本技術(shù)涉及物流，特別是涉及一種貨物存取裝置的控制方法、裝置、貨物存取裝置、貨物存取系統(tǒng)、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代物流的快速發(fā)展，自動化立體倉庫的應(yīng)用得到迅速推廣。堆垛機、堆碼機等貨物存取裝置作為立體倉庫中貨物存取的主要執(zhí)行設(shè)備，在現(xiàn)代物流體系中扮演著至關(guān)重要的角色。

2、堆垛機通常由行走機構(gòu)、取貨平臺升降機構(gòu)、貨叉伸縮機構(gòu)、電氣設(shè)備以及控制系統(tǒng)等部分組成。在控制系統(tǒng)的控制下，行走機構(gòu)使堆垛機能夠在貨架的巷道中移動，取貨平臺升降機構(gòu)則使堆垛機能夠升降貨物，貨叉伸縮機構(gòu)則負(fù)責(zé)將貨物送入或取出貨架的貨格中。

3、由于堆垛機的作業(yè)準(zhǔn)確性直接影響作業(yè)安全和作業(yè)效率，因此在現(xiàn)代物流作業(yè)中，對堆垛機作業(yè)準(zhǔn)確性的要求日益嚴(yán)格。然而，傳統(tǒng)的堆垛機難以滿足用戶對高作業(yè)準(zhǔn)確性的追求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提升作業(yè)準(zhǔn)確性的貨物存取裝置的控制方法、裝置、貨物存取裝置、貨物存取系統(tǒng)、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種貨物存取裝置的控制方法，包括：

3、接收作業(yè)指令；

4、獲取貨物存取裝置中的作業(yè)模塊的位置參數(shù)；所述作業(yè)模塊至少包括移位模塊、升降模塊以及貨叉存取模塊，所述位置參數(shù)包括所述移位模塊的第一位置參數(shù)、所述升降模塊的第二位置參數(shù)以及所述貨叉存取模塊的第三位置參數(shù)；

5、基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動，直至所述作業(yè)模塊移動至目標(biāo)位置范圍，所述目標(biāo)位置范圍基于所述作業(yè)指令確定。

6、在其中一個實施例中，所述基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動之后，所述方法還包括：

7、基于所述位置參數(shù)和所述目標(biāo)位置范圍確定預(yù)計移動時長；

8、若所述作業(yè)模塊移動所述預(yù)計移動時長后未達(dá)到所述目標(biāo)位置范圍，則發(fā)出故障警報信號。

9、在其中一個實施例中，所述基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動之后，所述方法還包括：

10、在所述作業(yè)模塊移動的過程中，確定預(yù)設(shè)監(jiān)測時長內(nèi)，所述作業(yè)模塊的位移變化量；

11、若所述位移變化量小于預(yù)設(shè)移動距離，則發(fā)出故障警報信號。

12、在其中一個實施例中，所述基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動，直至所述作業(yè)模塊移動至目標(biāo)位置范圍，包括：

13、發(fā)出驅(qū)動信號，以使所述作業(yè)模塊移動；

14、在所述作業(yè)模塊移動的過程中，根據(jù)所述作業(yè)模塊的位置參數(shù)確定所述作業(yè)模塊的當(dāng)前位置；

15、若所述當(dāng)前位置處于所述目標(biāo)位置范圍，則發(fā)出停止信號，以使所述作業(yè)模塊停止移動。

16、在其中一個實施例中，所述獲取貨物存取裝置中的作業(yè)模塊的位置參數(shù)之后，所述基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動之前，所述方法還包括：

17、獲取所述作業(yè)模塊當(dāng)前的初始位置；

18、在根據(jù)所述初始位置確定所述位置參數(shù)不準(zhǔn)確的情況下，發(fā)出故障警報信號；

19、在根據(jù)所述初始位置確定所述位置參數(shù)準(zhǔn)確的情況下，執(zhí)行所述基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動。

20、在其中一個實施例中，所述方法還包括：

21、在基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動的過程中，若監(jiān)測到所述位置參數(shù)在預(yù)設(shè)步進(jìn)時間內(nèi)的變化量大于預(yù)設(shè)變化幅度閾值，則發(fā)出故障警報信號。

22、第二方面，本技術(shù)還提供了一種貨物存取裝置的控制裝置，包括：

23、指令接收模塊，用于接收作業(yè)指令；

24、位置獲取模塊，用于獲取貨物存取裝置中的作業(yè)模塊的位置參數(shù)；所述作業(yè)模塊至少包括移位模塊、升降模塊以及貨叉存取模塊，所述位置參數(shù)包括所述移位模塊的第一位置參數(shù)、所述升降模塊的第二位置參數(shù)以及所述貨叉存取模塊的第三位置參數(shù)；

25、定位控制模塊，用于基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動，直至所述作業(yè)模塊移動至目標(biāo)位置范圍，所述目標(biāo)位置范圍基于所述作業(yè)指令確定。

26、第三方面，本技術(shù)還提供了一種貨物存取裝置，包括控制器以及分別連接所述控制器的作業(yè)模塊和位置檢測模塊，所述作業(yè)模塊至少包括連接所述控制器的移位模塊、升降模塊以及貨叉存取模塊，所述位置檢測模塊用于檢測并輸出所述移位模塊的第一位置參數(shù)、所述升降模塊的第二位置參數(shù)以及所述貨叉存取模塊的第三位置參數(shù)至所述控制器；

27、所述控制器用于實現(xiàn)如上述的方法的步驟。

28、在其中一個實施例中，所述位置檢測模塊包括連接所述控制器的第一距離檢測單元、第二距離檢測單元、第三距離檢測單元，所述第一距離檢測單元設(shè)置于所述移位模塊，所述第二距離檢測單元設(shè)置于所述升降模塊，所述第三距離檢測單元設(shè)置于所述貨叉存取模塊。

29、在其中一個實施例中，所述第一距離檢測單元包括連接所述控制器的x軸激光測距儀；所述x軸激光測距儀用于檢測所述移位模塊與行走路徑原點的距離數(shù)據(jù)；

30、所述第二距離檢測單元包括連接所述控制器的y軸激光測距儀；所述y軸激光測距儀用于檢測所述升降模塊與升降路徑原點的距離數(shù)據(jù)；

31、所述第三距離檢測單元包括連接所述控制器的z軸激光測距儀；所述z軸激光測距儀用于檢測所述貨叉存取模塊與伸縮路徑原點的距離數(shù)據(jù)。

32、第四方面，本技術(shù)還提供了一種貨物存取系統(tǒng)，包括遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和至少一個貨物存取裝置，所述貨物存取裝置根據(jù)如上述的貨物存取裝置實現(xiàn)，所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)與所述物存取裝置的控制器連接。

33、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

34、接收作業(yè)指令；

35、獲取貨物存取裝置中的作業(yè)模塊的位置參數(shù)；所述作業(yè)模塊至少包括移位模塊、升降模塊以及貨叉存取模塊，所述位置參數(shù)包括所述移位模塊的第一位置參數(shù)、所述升降模塊的第二位置參數(shù)以及所述貨叉存取模塊的第三位置參數(shù)；

36、基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動，直至所述作業(yè)模塊移動至目標(biāo)位置范圍，所述目標(biāo)位置范圍基于所述作業(yè)指令確定。

37、第六方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

38、接收作業(yè)指令；

39、獲取貨物存取裝置中的作業(yè)模塊的位置參數(shù)；所述作業(yè)模塊至少包括移位模塊、升降模塊以及貨叉存取模塊，所述位置參數(shù)包括所述移位模塊的第一位置參數(shù)、所述升降模塊的第二位置參數(shù)以及所述貨叉存取模塊的第三位置參數(shù)；

40、基于所述位置參數(shù)控制所述作業(yè)模塊移動，直至所述作業(yè)模塊移動至目標(biāo)位置范圍，所述目標(biāo)位置范圍基于所述作業(yè)指令確定。

41、上述貨物存取裝置的控制方法、裝置、貨物存取裝置、貨物存取系統(tǒng)、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，首先接收作業(yè)指令；獲取貨物存取裝置中的作業(yè)模塊的位置參數(shù)；作業(yè)模塊至少包括移位模塊、升降模塊以及貨叉存取模塊；位置參數(shù)包括作業(yè)模塊中的移位模塊的第一位置參數(shù)、升降模塊的第二位置參數(shù)以及貨叉存取模塊的第三位置參數(shù)；基于位置參數(shù)控制作業(yè)模塊移動，直至作業(yè)模塊移動至目標(biāo)位置范圍，目標(biāo)位置范圍基于作業(yè)指令確定。由此，作業(yè)模塊的位置參數(shù)包括移位模塊的第一位置參數(shù)、升降模塊的第二位置參數(shù)以及貨叉存取模塊的第三位置參數(shù)控制，因此該作業(yè)模塊的位置參數(shù)可以精確的反映貨物存取模塊的位置，即實現(xiàn)對貨物存取模塊的精確定位。由于貨物存取模塊在作業(yè)過程中的定位精度，會直接影響貨物的準(zhǔn)確性，因此通過提升定位精度，能夠提升貨物存取裝置的作業(yè)準(zhǔn)確性，使貨物存取裝置的作業(yè)準(zhǔn)確性能夠滿足用戶的需求，進(jìn)而提升貨物存取裝置的作業(yè)安全和作業(yè)效率。