本技術(shù)涉及自動化設(shè)備，具體涉及一種多角度取放料機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、當前的自動化設(shè)備中，多采用四軸機器人和六軸機器人來實現(xiàn)物料的取放；四軸機器人具有四個旋轉(zhuǎn)自由度(x/y/z/r)，能夠在三維空間內(nèi)進行平移和繞一個額外軸旋轉(zhuǎn)，適用于在水平面上抓取零件并以相同姿態(tài)放置。而六軸機器人則在此基礎(chǔ)上增加了兩個旋轉(zhuǎn)軸(a/b軸)，使得其能夠更加靈活地抓取零件并在任意角度下進行精準放置，滿足復(fù)雜裝配操作需求。

2、然而，現(xiàn)有技術(shù)不足之處包括：

3、1.更長的換臂時間，影響了工作效率；

4、2.較高的購置與維護成本；

5、3.相對較大的體積和空間占用，不適合在狹小或有限的空間內(nèi)使用；

6、4.雖然靈活性高，但對于僅需特定角度變換且不需要六個自由度的場合顯得功能冗余。

7、5.對于需要實現(xiàn)水平面取料后能以不同角度放下物料的應(yīng)用場景，尤其是針對中小型零部件的側(cè)面或斜面組裝貼合，現(xiàn)有的四軸機器人受限于自身的運動范圍無法滿足這種需求；而六軸機器人雖然能夠完成此類任務(wù)，但其運行效率低、成本高以及體積大的特點又不完全適應(yīng)于這類輕巧高效的作業(yè)要求。

8、因此，現(xiàn)有技術(shù)存在不足，需要進一步改進。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實用新型提供一種多角度取放料機構(gòu)。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型的具體方案如下：

3、本實用新型提供一種多角度取放料機構(gòu)，包括：

4、a軸旋轉(zhuǎn)組件，用于產(chǎn)生繞a軸的旋轉(zhuǎn)；

5、b軸旋轉(zhuǎn)組件，安裝在a軸旋轉(zhuǎn)組件上繞a軸旋轉(zhuǎn)，b軸旋轉(zhuǎn)組件自身產(chǎn)生繞b軸的旋轉(zhuǎn)；

6、吸嘴組件，用于吸取待加工的物料，其安裝在b軸旋轉(zhuǎn)組件上，由b軸旋轉(zhuǎn)組件帶動著繞b軸旋轉(zhuǎn)；

7、所述a軸旋轉(zhuǎn)組件包括：旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)滑臺；

8、旋轉(zhuǎn)滑臺與旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸連接，b軸旋轉(zhuǎn)組件安裝在旋轉(zhuǎn)滑臺上；

9、所述旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)滑臺安裝在一個第一安裝板上，該第一安裝板上還設(shè)置有一個用于固定a軸旋轉(zhuǎn)組件到外部機械臂上的安裝連接件。

10、進一步地，所述b軸旋轉(zhuǎn)組件包括：b軸伸縮氣缸、齒條、第一導(dǎo)向滑塊、齒輪；

11、齒條安裝在第一導(dǎo)向滑塊上并且與b軸伸縮氣缸的活塞桿連接，同時齒條與齒輪嚙合；

12、b軸伸縮氣缸推拉齒條在第一導(dǎo)向滑塊上往復(fù)移動，進而齒條帶動齒輪正反旋轉(zhuǎn)，吸嘴組件安裝在齒輪上，跟隨齒輪正反旋轉(zhuǎn)。

13、進一步地，所述b軸旋轉(zhuǎn)組件的外側(cè)還設(shè)置有一個護罩；

14、所述b軸旋轉(zhuǎn)組件、第一導(dǎo)向滑塊安裝在第二安裝板上；

15、所述第二安裝板的側(cè)面還設(shè)置有一個b軸限位塊；

16、所述第二安裝板安裝在旋轉(zhuǎn)滑臺上。

17、進一步地，所述吸嘴組件包括：旋轉(zhuǎn)軸、第一安裝塊、第二導(dǎo)向滑塊、第二安裝塊、第三安裝塊、吸嘴浮動支撐軸、第三安裝板、吸嘴；

18、旋轉(zhuǎn)軸與b軸旋轉(zhuǎn)組件的齒輪固定連接，跟隨齒輪正反旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)軸的兩端安裝在軸承上，軸承安裝在第二安裝板上；

19、第一安裝塊安裝旋轉(zhuǎn)軸上，第一安裝塊的兩側(cè)各安裝有一個第二導(dǎo)向滑塊，兩個第二導(dǎo)向滑塊的下端安裝有第二安裝塊，第二安裝塊的下端安裝有第三安裝塊，第三安裝塊中間沿寬度水平方向設(shè)置有一吸嘴浮動支撐軸，該吸嘴浮動支撐軸的兩端分別設(shè)置有一個第三安裝板，吸嘴的兩側(cè)長邊分別安裝在第三安裝板上。

20、進一步地，所述第一安裝塊為倒u字形，第一安裝塊和第二安裝塊之間設(shè)置有測力傳感器，測力傳感器和第一安裝塊之間還設(shè)置有第一彈簧。

21、進一步地，所述第三安裝塊和吸嘴之間位于吸嘴浮動支撐軸的兩側(cè)分別設(shè)置有一個第二彈簧。

22、采用本實用新型的技術(shù)方案，具有以下有益效果：

23、1.多角度靈活性：該機構(gòu)通過a軸旋轉(zhuǎn)組件和b軸旋轉(zhuǎn)組件的配合，能夠?qū)崿F(xiàn)物料在兩個獨立軸向上的連續(xù)旋轉(zhuǎn)，從而提供了豐富的角度選擇。這種設(shè)計使得吸嘴組件能夠在水平面內(nèi)以任意期望的角度取放物料，特別適用于需要對零部件進行多角度組裝和貼合的場合。

24、2.精準控制與穩(wěn)定性：b軸旋轉(zhuǎn)組件采用了伸縮氣缸、齒條、齒輪等精密傳動部件，確保了吸嘴組件旋轉(zhuǎn)的精確度。同時，導(dǎo)向滑塊的設(shè)計保證了運動過程中的直線性和穩(wěn)定性，而限位塊則用于限定b軸旋轉(zhuǎn)范圍，避免過轉(zhuǎn)或損壞。

25、3.浮動支撐與力控功能：吸嘴組件安裝結(jié)構(gòu)中設(shè)置有吸嘴浮動支撐軸，并配有彈簧(第一彈簧和第二彈簧)，這使得吸嘴在吸取和放置物料時具備一定的浮動適應(yīng)性，能有效減輕因接觸力過大導(dǎo)致的零件損傷，同時測力傳感器的使用可實時監(jiān)測吸取或放置過程中的力度，確保操作過程中對物料的溫和處理。

26、4.集成化與模塊化設(shè)計：各組件如旋轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)滑臺、安裝板以及各個導(dǎo)向滑塊和安裝塊等都精心布局和整合，便于整體安裝到外部機械臂上，形成緊湊高效的子系統(tǒng)，有利于快速集成到自動化生產(chǎn)線中，同時也方便維護和更換。

27、5.輕便高效：整個多角度取放料機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計精巧，體積小巧，適合于中小型零部件的操作需求，不僅提升了空間利用率，而且降低了運行成本，相比于傳統(tǒng)的六軸機器人，在特定應(yīng)用場合下具有更高的性價比和更靈活的應(yīng)用優(yōu)勢。

技術(shù)特征：

1.一種多角度取放料機構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多角度取放料機構(gòu)，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多角度取放料機構(gòu)，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多角度取放料機構(gòu)，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多角度取放料機構(gòu)，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多角度取放料機構(gòu)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供一種多角度取放料機構(gòu)，包括：A軸旋轉(zhuǎn)組件，用于產(chǎn)生繞A軸的旋轉(zhuǎn)；B軸旋轉(zhuǎn)組件，安裝在A軸旋轉(zhuǎn)組件上繞A軸旋轉(zhuǎn)，自身產(chǎn)生繞B軸的旋轉(zhuǎn)；吸嘴組件，用于吸取待加工的物料。本技術(shù)通過A軸旋轉(zhuǎn)組件和B軸旋轉(zhuǎn)組件的配合，能夠?qū)崿F(xiàn)物料在兩個獨立軸向上的連續(xù)旋轉(zhuǎn)，從而提供了豐富的角度選擇。這種設(shè)計使得吸嘴組件能夠在水平面內(nèi)以任意期望的角度取放物料，特別適用于需要對零部件進行多角度組裝和貼合的場合；B軸旋轉(zhuǎn)組件采用了伸縮氣缸、齒條、齒輪等精密傳動部件，確保了吸嘴組件旋轉(zhuǎn)的精確度。同時，導(dǎo)向滑塊的設(shè)計保證了運動過程中的直線性和穩(wěn)定性，而限位塊則用于限定B軸旋轉(zhuǎn)范圍，避免過轉(zhuǎn)或損壞。

技術(shù)研發(fā)人員：周亞琳
受保護的技術(shù)使用者：深圳市思榕科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240227
技術(shù)公布日：2025/1/6