本技術(shù)涉及搬運機器人，具體涉及一種可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人。

背景技術(shù)：

1、智能分揀搬運機器人是當(dāng)今的熱門研究方向之一。隨著物流業(yè)的發(fā)展和倉儲需求的大大增加，無論是在軍事上、快遞運輸還是工業(yè)自動化作業(yè)過程中，使用智能搬運機器人不僅可以利用自身傳感器和運動裝置識別并搬運相關(guān)路徑中存放的貨物，對緩解貨物堆積減輕人員壓力等起到很好的緩解作用；而且可以利用機器人自帶倉庫存儲救援物料，然后進行隨機路線智能搬運。

2、現(xiàn)有的搬運機器人主要包括行走機構(gòu)和物料搬運裝置，其中，物料搬運裝置包括存放斗、用于抓取物料的抓取夾具以及用于驅(qū)動抓取夾具進行空間移動的移動驅(qū)動機構(gòu)。雖然能夠自動完成搬運任務(wù)，但是仍存在以下的不足：

3、由于存放斗固定設(shè)置在車架的特定位置上，不管物料位于何方，均需要抓取夾具將物料轉(zhuǎn)移至該固定的位置上，不能根據(jù)物料的實際位置調(diào)節(jié)存放斗的位置，操作不夠靈活，工作效率有待提高。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于克服上述存在的問題，提供一種可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，該搬運機器人可以調(diào)節(jié)存放斗的位置，操作比較靈活，有利于提高工作效率。

2、本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

3、一種可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，包括行走機構(gòu)以及設(shè)置在行走機構(gòu)上的物料搬運裝置；

4、所述物料搬運裝置包括存放機構(gòu)和轉(zhuǎn)移機構(gòu)；所述存放機構(gòu)包括存放斗以及用于驅(qū)動存放斗進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)；所述存放斗轉(zhuǎn)動連接在行走機構(gòu)上，該存放斗的轉(zhuǎn)動中心豎向延伸；所述存放斗與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)動力連接；所述物料轉(zhuǎn)移機構(gòu)包括用于抓取物料的抓取夾具以及用于驅(qū)動抓取夾具進行空間移動的搬運機械手，所述抓取夾具設(shè)置在搬運機械手的末端關(guān)節(jié)上。

5、上述可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人的工作原理為：

6、工作時，通過行走機構(gòu)搭載物料搬運裝置移動至待搬運的物料所在地；通過搬運機械手驅(qū)動抓取夾具進行移動，使得抓取夾具靠近待搬運的物料，繼而由抓取夾具將物料抓取至存放斗中。進一步，在搬運下一個物料之前，可通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動存放斗進行旋轉(zhuǎn)，使存放斗對應(yīng)地靠近下一個物料的位置，改變存放斗的位置，從而減小搬運機械手的搬運路線；或者將存放斗中尚未裝載的位置切換至搬運點，可以簡化搬運機械手的搬運路線，操作比較靈活，有利于提高工作效率。

7、本實用新型的一個優(yōu)選方案，其中，所述行走機構(gòu)包括車架、行走輪以及行走驅(qū)動機構(gòu)，所述行走輪轉(zhuǎn)動連接在車架上且與行走驅(qū)動機構(gòu)連接。

8、進一步，所述行走驅(qū)動機構(gòu)包括行走驅(qū)動電機，該行走驅(qū)動電機設(shè)置在車架上，該行走驅(qū)動電機與至少一組行走輪連接。

9、進一步，所述行走輪為麥克納姆輪；所述行走驅(qū)動電機和麥克納姆輪均設(shè)有四個。

10、進一步，所述車架的下方設(shè)有懸吊板，增加了機器人的可用空間，可用于放置電池等物品。

11、本實用新型的一個優(yōu)選方案，其中，所述車架的下方設(shè)有四個位于不同方位的紅外傳感器，可以對機器人行走狀態(tài)進行判斷，并通過改變內(nèi)外輪差速來糾正機器人行走產(chǎn)生的誤差，減小繞圓半徑偏差區(qū)間；所述車架的左右兩側(cè)分別設(shè)有兩個紅外傳感器，用于識別工作位置，一定程度上提高了行走穩(wěn)定性與定位精度。

12、本實用新型的一個優(yōu)選方案，其中，所述存放斗為環(huán)形結(jié)構(gòu)，該存放斗上設(shè)有多個存放槽位。

13、本實用新型的一個優(yōu)選方案，其中，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和旋轉(zhuǎn)傳動組件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機設(shè)置在行走機構(gòu)的車架上；

14、所述旋轉(zhuǎn)傳動組件包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪同軸連接在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的輸出軸上，所述從動齒輪通過軸承轉(zhuǎn)動連接在行走機構(gòu)的車架上；所述存放斗固定連接在從動齒輪上。通過上述結(jié)構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的驅(qū)動下，可以驅(qū)動存放斗相對車架進行旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)不同的場景，十分靈活。

15、進一步，所述從動齒輪為空心結(jié)構(gòu)；所述搬運機械手設(shè)置在從動齒輪的空心位置上。

16、本實用新型的一個優(yōu)選方案，其中，所述抓取夾具為與負(fù)壓裝置連通的負(fù)壓吸盤。

17、本實用新型的一個優(yōu)選方案，其中，所述搬運機械手的末端關(guān)節(jié)上設(shè)有視覺識別模塊，以便獲取物料的定位，保證抓取夾具的抓取工作。

18、本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

19、本實用新型的搬運機器人可通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動存放斗進行旋轉(zhuǎn)，使存放斗對應(yīng)地靠近下一個物料的位置，從而減小搬運機械手的搬運路線；或者將存放斗中尚未裝載的空位切換至裝貨點，可以簡化搬運機械手的搬運路線，操作比較靈活，有利于提高工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，包括行走機構(gòu)以及設(shè)置在行走機構(gòu)上的物料搬運裝置；其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述行走機構(gòu)包括車架、行走輪以及行走驅(qū)動機構(gòu)，所述行走輪轉(zhuǎn)動連接在車架上且與行走驅(qū)動機構(gòu)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述行走驅(qū)動機構(gòu)包括行走驅(qū)動電機，該行走驅(qū)動電機設(shè)置在車架上，該行走驅(qū)動電機與至少一組行走輪連接；

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述車架的下方設(shè)有懸吊板。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述車架的下方設(shè)有四個位于不同方位的紅外傳感器；所述車架的左右兩側(cè)分別設(shè)有兩個紅外傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述存放斗為環(huán)形結(jié)構(gòu)，該存放斗上設(shè)有多個存放槽位。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和旋轉(zhuǎn)傳動組件，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機設(shè)置在行走機構(gòu)的車架上；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述從動齒輪為空心結(jié)構(gòu)；所述搬運機械手設(shè)置在從動齒輪的空心位置上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述抓取夾具為與負(fù)壓裝置連通的負(fù)壓吸盤。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機械手的末端關(guān)節(jié)上設(shè)有視覺識別模塊。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開一種可調(diào)節(jié)存放位置的搬運機器人，包括行走機構(gòu)以及設(shè)置在行走機構(gòu)上的物料搬運裝置；所述物料搬運裝置包括存放機構(gòu)和轉(zhuǎn)移機構(gòu)；所述存放機構(gòu)包括存放斗以及用于驅(qū)動存放斗進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)；所述存放斗轉(zhuǎn)動連接在行走機構(gòu)上，該存放斗的轉(zhuǎn)動中心豎向延伸；所述存放斗與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)動力連接；所述物料轉(zhuǎn)移機構(gòu)包括用于抓取物料的抓取夾具以及用于驅(qū)動抓取夾具進行空間移動的搬運機械手，所述抓取夾具設(shè)置在搬運機械手的末端關(guān)節(jié)上。該搬運機器人可以調(diào)節(jié)存放斗的位置，操作比較靈活，有利于提高工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：李情天,劉建群,黃偉豪,李家祥,陳錦鴻,金岷數(shù),林思明,鐘林杰
受保護的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240402
技術(shù)公布日：2024/12/23