本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著智能化的快速發(fā)展，機(jī)器人已被應(yīng)用到各行各業(yè)，公開號為“cn211254446u”的專利申請文件中公開了“一種碼垛機(jī)器人”，該申請中的碼垛機(jī)器人在工作時，通過伸縮桿將兩個定位板分別卡在飼料箱的上端面的兩側(cè)，在飼料箱與定位板之間的擠壓力的作用下滑塊發(fā)生滑動使得電動伸縮桿位于飼料箱的正上方，即此時兩個真空吸盤分別位于飼料箱的兩側(cè)面的中部；然后向氣缸的內(nèi)腔通氣，活塞桿伸出氣缸的內(nèi)腔并推動飼料箱，直至飼料箱的兩側(cè)面分別與兩個真空吸盤貼合，然后啟動真空吸盤使得兩個真空吸盤分別與飼料箱的兩側(cè)面吸附，通過移動機(jī)械臂將本裝置和飼料箱吊起，啟動電機(jī)并帶動轉(zhuǎn)動軸和真空吸盤轉(zhuǎn)動，從而對飼料箱進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，以避免飼料箱被倒置放置，將飼料箱移動至指定位置后，將真空吸盤與飼料箱分離即可將飼料箱碼垛起來。

2、上述所公開的碼垛機(jī)器人雖然能夠?qū)ξ锪?例如，飼料箱)進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，但是其在碼垛過程中，僅能進(jìn)行水平移動或翻轉(zhuǎn)，無法根據(jù)物料所擺放的位置對物料進(jìn)行擺放角度調(diào)節(jié)。

3、因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種碼垛機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的碼垛機(jī)器人僅能進(jìn)行水平移動或翻轉(zhuǎn)，無法根據(jù)物料所擺放的位置對物料進(jìn)行擺放角度調(diào)節(jié)的問題。

2、本實用新型提供了一種碼垛機(jī)器人，包括：

3、頂部支撐座；

4、對設(shè)在所述頂部支撐座兩側(cè)的底部支撐座；

5、用于帶動所述頂部支撐座升降的第一升降件，每一所述底部支撐座經(jīng)所述第一升降件與所述頂部支撐座連接；

6、設(shè)置于所述頂部支撐座上的第二升降件，所述第二升降件的升降端向下延伸出所述頂部支撐座；

7、固設(shè)于所述第二升降件的所述升降端的第一安裝座，所述第一安裝座上設(shè)置有摩擦件；

8、轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述第一安裝座下方的第二安裝座，所述第二安裝座安裝在所述第一安裝座上，所述第二安裝座上設(shè)置有第一電機(jī)，所述第一電機(jī)的輸出軸上設(shè)置有用于與所述摩擦件相接以在轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生摩擦力帶動所述第二安裝座轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動件；

9、用于夾持物料的抓取組件，所述抓取組件設(shè)置于所述第二安裝座上，且位于所述第二安裝座的下方；

10、控制箱，所述控制箱分別與所述第一升降件、所述第二升降件、所述第一電機(jī)以及所述抓取組件連接。

11、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述摩擦件包括：阻尼層，所述阻尼層設(shè)置在所述第一安裝座上；

12、所述轉(zhuǎn)動件包括：驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪設(shè)置在所述第一電機(jī)的輸出軸上，且與所述阻尼層相接。

13、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述第一安裝座包括：圓型連接板與連接部；

14、所述圓型連接板固設(shè)于所述第二升降件的所述升降端，所述阻尼層為環(huán)狀阻尼層，所述環(huán)狀阻尼層套設(shè)在所述圓型連接板的外周；

15、所述連接部設(shè)置于所述圓型連接板的底部，所述第二安裝座轉(zhuǎn)動安裝于所述連接部上。

16、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述第二安裝座包括：第一安裝板，所述第一電機(jī)設(shè)置與所述第一安裝板上，所述第一安裝板上設(shè)置有貫穿所述第一安裝板的上表面與下表面的通槽；

17、所述連接部包括第一連接柱以及用于對所述第一安裝板進(jìn)行定位的擋板；

18、所述第一連接柱的一端與所述擋板連接，所述擋板的上表面設(shè)置有若干滾珠槽，若干所述滾珠槽設(shè)于所述第一連接柱的周向，所述滾珠槽內(nèi)設(shè)置有滾珠，所述第一連接柱的另一端穿過所述通槽連接至所述圓型連接板；

19、所述擋板的底部設(shè)置有用于檢測擋板與物料之間距離的接近傳感器，所述接近傳感器與所述控制箱連接。

20、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述通槽靠近所述圓型連接板的一端設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸承，所述回轉(zhuǎn)軸承與所述通槽同軸設(shè)置，且所述回轉(zhuǎn)軸承抵接至所述圓型連接板的下表面。

21、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述第一電機(jī)設(shè)置有若干個，每一所述第一電機(jī)上設(shè)置一所述驅(qū)動輪，每一所述驅(qū)動輪的外周與所述阻尼層相接。

22、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述抓取組件包括：用于夾持物體的第一夾爪及第二夾爪、用于驅(qū)動所述第一夾爪滑動的第一驅(qū)動子組件以及用于驅(qū)動所述第二夾爪滑動的第二驅(qū)動子組件；

23、所述第一夾爪與所述第二夾爪滑動安裝在所述第二安裝座上且相對設(shè)置；

24、所述第一驅(qū)動子組件設(shè)置于所述第二安裝座上，所述第一驅(qū)動子組件分別與所述第一夾爪及所述控制箱連接；

25、所述第二驅(qū)動子組件設(shè)置于所述第二安裝座上，所述第二驅(qū)動子組件分別與所述第二夾爪及所述控制箱連接。

26、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述第一驅(qū)動子組件包括：第一伸縮氣缸；

27、所述第一伸縮氣缸設(shè)置于所述第二安裝座上，所述第一伸縮氣缸分別與所述第一夾爪及所述控制箱連接；

28、所述第二驅(qū)動子組件包括：第二伸縮氣缸；

29、所述第二伸縮氣缸設(shè)置于所述第二安裝座上，所述第二伸縮氣缸分別與所述第二夾爪及所述控制箱連接；

30、所述第一夾爪或所述第二夾爪的底部設(shè)置有測距傳感器，所述測距傳感器與所述控制箱連接。

31、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述第二升降件的周向設(shè)置有若干伸縮桿，所述伸縮桿的伸縮端向下延伸出所述頂部支撐座，所述伸縮桿的所述伸縮端與所述第一安裝座連接。

32、本實用新型進(jìn)一步地設(shè)置，所述底部支撐座為移動式支撐座。

33、本實用新型所提供的一種碼垛機(jī)器人，該碼垛機(jī)器人在進(jìn)行夾持物料時，通過控制箱控制第一升降件與第二升降件使抓取組件移動至需要夾持的物料的位置，其后，通過控制箱控制抓取組件對物料進(jìn)行夾持，夾持后，進(jìn)一步控制第一升降件與第二升降件調(diào)節(jié)物料的高度，并通過移動底部支撐座對物料進(jìn)行水平移動，移動到需要碼垛的位置后，通過控制箱控制第一電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動件，轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動時與摩擦件之間產(chǎn)生摩擦力，通過產(chǎn)生的摩擦力帶動第二安裝座轉(zhuǎn)動，進(jìn)而改變物料的碼垛角度，當(dāng)碼垛角度調(diào)整至合適角度后，進(jìn)一步通過控制第一升降件與第二升降件完成碼垛工作，實現(xiàn)了碼垛過程中根據(jù)物料的擺放位置能夠?qū)ξ锪蠑[放角度的調(diào)節(jié)。

技術(shù)特征：

1.一種碼垛機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述摩擦件包括：阻尼層，所述阻尼層設(shè)置在所述第一安裝座上；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述第一安裝座包括：圓型連接板與連接部；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述第二安裝座包括：第一安裝板，所述第一電機(jī)設(shè)置與所述第一安裝板上，所述第一安裝板上設(shè)置有貫穿所述第一安裝板的上表面與下表面的通槽；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述通槽靠近所述圓型連接板的一端設(shè)置有回轉(zhuǎn)軸承，所述回轉(zhuǎn)軸承與所述通槽同軸設(shè)置，且所述回轉(zhuǎn)軸承抵接至所述圓型連接板的下表面。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述第一電機(jī)設(shè)置有若干個，每一所述第一電機(jī)上設(shè)置一所述驅(qū)動輪，每一所述驅(qū)動輪的外周與所述阻尼層相接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述抓取組件包括：用于夾持物體的第一夾爪及第二夾爪、用于驅(qū)動所述第一夾爪滑動的第一驅(qū)動子組件以及用于驅(qū)動所述第二夾爪滑動的第二驅(qū)動子組件；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述第一驅(qū)動子組件包括：第一伸縮氣缸；

9.根據(jù)權(quán)利要求1－8任一項所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述第二升降件的周向設(shè)置有若干伸縮桿，所述伸縮桿的伸縮端向下延伸出所述頂部支撐座，所述伸縮桿的所述伸縮端與所述第一安裝座連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求1－8任一項所述的碼垛機(jī)器人，其特征在于，所述底部支撐座為移動式支撐座。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了碼垛機(jī)器人。本技術(shù)的技術(shù)方案中，在碼垛機(jī)器人進(jìn)行夾持物料時，通過控制箱控制第一升降件與第二升降件使抓取組件移動至需要夾持的物料的位置，其后，通過控制箱控制抓取組件對物料進(jìn)行夾持，夾持后，進(jìn)一步控制第一升降件與第二升降件調(diào)節(jié)物料的高度，并通過移動底部支撐座對物料進(jìn)行水平移動，移動到需要碼垛的位置后，通過控制箱控制第一電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動件，轉(zhuǎn)動件轉(zhuǎn)動時與摩擦件之間產(chǎn)生摩擦力，通過產(chǎn)生的摩擦力帶動第二安裝座轉(zhuǎn)動，進(jìn)而改變物料的碼垛角度，當(dāng)碼垛角度調(diào)整至合適角度后，進(jìn)一步通過控制第一升降件與第二升降件完成碼垛工作，實現(xiàn)了碼垛過程中根據(jù)物料的擺放位置能夠?qū)ξ锪蠑[放角度的調(diào)節(jié)。

技術(shù)研發(fā)人員：周旭華,伍懿美,陳紀(jì)欽,董海燕,周詩舞
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河源職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240402
技術(shù)公布日：2025/1/2