本技術(shù)涉及倉儲(chǔ)物流搬運(yùn)，具體地說是一種智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、專利號為202121409041?.8的發(fā)明專利公開了一種地面托盤式自主移動(dòng)機(jī)器人amramr，包括行走機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部以及伸縮機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部與行走機(jī)構(gòu)固連，伸縮機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部滑動(dòng)連接；行走機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)部以及主動(dòng)輪，第一驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端與主動(dòng)輪傳動(dòng)連接；伸縮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)部包括第二驅(qū)動(dòng)部、齒輪齒條組件以及滑動(dòng)導(dǎo)軌，第二驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力輸出端與齒輪齒條組件傳動(dòng)連接，齒輪齒條組件通過滑動(dòng)導(dǎo)軌與伸縮機(jī)構(gòu)滑動(dòng)連接；伸縮機(jī)構(gòu)包括升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu)固連。該專利公開內(nèi)容中存在一定的缺陷，伸縮機(jī)構(gòu)收回時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)的從動(dòng)輪與地面接觸，在機(jī)器人移動(dòng)時(shí)從動(dòng)輪也會(huì)移動(dòng)，從動(dòng)輪的磨損大，導(dǎo)致使用壽命減少，故障率高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型針對上述的技術(shù)問題，而提供一種智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，可以將叉車機(jī)構(gòu)收回到底盤上，智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人依靠行走輪移動(dòng)，減小叉車機(jī)構(gòu)的地面支撐輪磨損，提高叉車機(jī)構(gòu)使用壽命和移動(dòng)靈活性。

2、本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、叉車機(jī)構(gòu)、底盤行走機(jī)構(gòu)，叉車機(jī)構(gòu)包括叉車安裝架、能沿叉車安裝架升降的升降托料板和帶動(dòng)叉車安裝架前后移動(dòng)的移動(dòng)托料板；移動(dòng)托料板的前設(shè)有同軸連接的地面支撐輪和爬坡輪；爬坡輪的直徑小于地面支撐輪的直徑。

3、為優(yōu)化上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型還包括以下改進(jìn)的技術(shù)方案。

4、上述的底盤行走機(jī)構(gòu)包括底板、安裝在底板上的行走輪；底板上具有用于容納移動(dòng)托料板伸縮移動(dòng)的長槽，長槽的前端制有鏤空槽，鏤空槽的一側(cè)制有與爬坡輪配合的爬升斜坡和停車坡道。

5、上述停車坡道的兩端分別與底板和爬升斜坡相連；停車坡道與爬升斜坡相連處高度最高。

6、上述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向齒輪箱、步進(jìn)電機(jī)、同步帶、第一同步輪；叉車安裝架固定裝有轉(zhuǎn)向齒輪箱，轉(zhuǎn)向齒輪箱上方的輸入軸與步進(jìn)電機(jī)動(dòng)力輸出軸連接，轉(zhuǎn)向齒輪箱側(cè)方輸出軸與第一同步輪連接。

7、上述的叉車安裝架上裝有第一同步連接板和第二同步連接板，第二同步連接板中心部位通過連接柱與第一同步連接板固定連接；第一同步連接板下部與第二同步連接板下部兩側(cè)之間分別裝有第二同步輪與第三同步輪，第一同步連接板的上端與第一同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，同步帶繞設(shè)在第一同步輪、第二同步輪和第三同步輪上。

8、上述的底板在前后兩端分別裝有第一同步帶連接塊與第二同步帶連接塊；同步帶的兩端分別固定在第一同步連接塊和第二同步連接塊上。

9、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，將地面支撐輪和爬坡輪同軸安裝，叉車機(jī)構(gòu)取貨時(shí)依靠地面支撐輪支撐，叉車機(jī)構(gòu)移動(dòng)時(shí)通過爬坡輪縮回底盤中，減小叉車機(jī)構(gòu)的地面支撐輪磨損，提高叉車機(jī)構(gòu)使用壽命和移動(dòng)靈活性。

技術(shù)特征：

1.一種智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、叉車機(jī)構(gòu)、底盤行走機(jī)構(gòu)，其特征是：所述的叉車機(jī)構(gòu)包括叉車安裝架(8)、能沿叉車安裝架(8)升降的升降托料板(12)和帶動(dòng)叉車安裝架(8)前后移動(dòng)的移動(dòng)托料板(13)；所述移動(dòng)托料板(13)的前設(shè)有同軸連接的地面支撐輪(26)和爬坡輪(27)；所述爬坡輪(27)的直徑小于地面支撐輪(26)的直徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，其特征是：底盤行走機(jī)構(gòu)包括底板(1)、安裝在底板(1)上的行走輪；所述底板(1)上具有用于容納移動(dòng)托料板(13)伸縮移動(dòng)的長槽，所述長槽的前端制有鏤空槽，所述鏤空槽的一側(cè)制有與爬坡輪(27)配合的爬升斜坡(29)和停車坡道(28)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，其特征是：所述停車坡道(28)的兩端分別與底板(1)和爬升斜坡(29)相連；停車坡道(28)與爬升斜坡(29)相連處高度最高。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，其特征是：所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向齒輪箱(6)、步進(jìn)電機(jī)(9)、同步帶(14)、第一同步輪(2)；所述的叉車安裝架(8)固定裝有所述的轉(zhuǎn)向齒輪箱(6)，轉(zhuǎn)向齒輪箱(6)上方的輸入軸與步進(jìn)電機(jī)(9)動(dòng)力輸出軸連接，轉(zhuǎn)向齒輪箱(6)側(cè)方輸出軸與第一同步輪(2)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，其特征是：所述的叉車安裝架(8)上裝有第一同步連接板(15)和第二同步連接板(16)，第二同步連接板(16)中心部位通過連接柱(3)與第一同步連接板(15)固定連接；第一同步連接板(15)下部與第二同步連接板(16)下部兩側(cè)之間分別裝有第二同步輪(4)與第三同步輪(20)，第一同步連接板(15)的上端與所述的第一同步輪(2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的同步帶(14)繞設(shè)在第一同步輪(2)、第二同步輪(4)和第三同步輪(20)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，其特征是：所述的底板(1)在前后兩端分別裝有第一同步帶(14)連接塊與第二同步帶(14)連接塊；所述同步帶(14)的兩端分別固定在第一同步連接塊(25)和第二同步連接塊(22)上。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種智能移動(dòng)托盤式機(jī)器人，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、叉車機(jī)構(gòu)、底盤行走機(jī)構(gòu)，叉車機(jī)構(gòu)包括叉車安裝架、能沿叉車安裝架升降的升降托料板和帶動(dòng)叉車安裝架前后移動(dòng)的移動(dòng)托料板；移動(dòng)托料板的前設(shè)有同軸連接的地面支撐輪和爬坡輪；爬坡輪的直徑小于地面支撐輪的直徑。本技術(shù)將地面支撐輪和爬坡輪同軸安裝，叉車機(jī)構(gòu)取貨時(shí)依靠地面支撐輪支撐，叉車機(jī)構(gòu)移動(dòng)時(shí)通過爬坡輪縮回底盤中，減小叉車機(jī)構(gòu)的地面支撐輪磨損，提高叉車機(jī)構(gòu)使用壽命和移動(dòng)靈活性。

技術(shù)研發(fā)人員：鄒宗敏,曾凡祿,馬航
受保護(hù)的技術(shù)使用者：寧波智千智能工程有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240420
技術(shù)公布日：2025/1/9