本技術涉及柔性夾爪，具體為一種硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪。

背景技術：

1、用硅片制成的芯片是有名的“神算子”，有著驚人的運算能力，在硅片的生產過程中，對硅片進行傳輸時，機器臂需要通過柔性夾爪對硅片進行夾持并轉運。

2、硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪在使用時，雖然能夠對硅片進行柔性夾持，但夾爪一般在三個或以上，并且單個夾爪需要通過單個液壓桿進行控制，因此柔性夾爪需要使用多個液壓桿對多個夾爪進行控制，使得柔性夾爪的油路控制較為復雜，使得其生產和維修成本較高，不便使用，因此我們提出了一種硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，以解決所提出的問題。

技術實現思路

1、本實用新型的目的在于提供一種硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，達到了該機器臂用的柔性夾爪，通過單個液壓桿的伸縮，能夠帶動四側夾爪與柔性夾頭同時靠攏或遠離，對工件完成夾持或松開，其結構簡單，降低液壓桿油路的復雜性，有效的降低了柔性夾爪的生產和維修成本的目的。

2、為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，包括機器臂，所述機器臂的端部固定連接有安裝盤，所述安裝盤遠離機器臂的一側安裝有安裝座，其中，

3、所述安裝座遠離安裝盤的一側固定連接有筒體，所述筒體的四側對稱設置有夾爪，所述筒體的端部通過支架與夾爪構成轉動連接，所述夾爪的端部安裝有柔性夾頭，所述筒體對應夾爪的側壁開設有連通槽；

4、所述筒體靠近安裝座的內側端部安裝有液壓桿，所述液壓桿的端部安裝有伸縮架，所述伸縮架與夾爪之間轉動連接有傳動桿，所述安裝座通過快速拆裝機構與安裝盤構成可拆卸連接。

5、優(yōu)選的，所述夾爪靠近柔性夾頭的一端開設有卡槽，所述柔性夾頭對應卡槽一側固定連接有卡塊。

6、優(yōu)選的，所述卡塊為矩形柱狀，且卡塊與柔性夾頭均由橡膠材料制成。

7、優(yōu)選的，所述快速拆裝機構包括安裝槽，所述安裝盤靠近安裝座一側開設有安裝槽，所述安裝座靠近安裝槽一側固定連接有安裝架，所述安裝槽兩側內壁對稱開設有固定桿槽，所述安裝架對應固定桿槽的位置開設有固定槽，所述固定桿槽內安裝有彈簧，所述彈簧靠近固定桿槽的開口側安裝有固定桿，所述固定桿遠離安裝槽的一端固定連接有拉桿，所述拉桿遠離固定桿一端貫穿安裝盤的內部并延伸到外側。

8、優(yōu)選的，所述固定桿遠離彈簧的端部外側為曲面。

9、與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下：

10、1、本實用新型，硅片在傳輸過程中，需要使用到機器臂對硅片進行轉運時，通過機器臂帶動柔性夾爪向硅片移動，夾持硅片時，通過液壓桿伸長帶動伸縮架向右側移動，伸縮架在移動時，通過傳動桿帶動四側夾爪同時轉動，所夾爪帶動端部的柔性夾頭相互靠攏，通過柔性夾頭對硅片進行夾持，松開硅片時，使液壓桿縮短即可將硅片松開，該機器臂用的柔性夾爪，通過單個液壓桿的伸縮，能夠帶動四側夾爪與柔性夾頭同時靠攏或遠離，對工件完成夾持或松開，其結構簡單，降低液壓桿油路的復雜性，有效的降低了柔性夾爪的生產和維修成本。

11、2、本實用新型，需要安裝柔性夾爪時，使安裝座帶動安裝架插入安裝槽，安裝架抵住固定桿的曲面時，使固定桿克服彈簧彈力縮入固定桿槽內，在安裝架完全進入安裝槽內，且固定桿槽、固定槽對齊時，彈簧推動固定桿插入固定槽，將安裝架固定在安裝槽內，即可完成對柔性夾爪的安裝，需要拆卸柔性夾爪時，通過拉桿帶動固定桿移出固定槽，即可拆下柔性夾爪，通過該快速拆裝機構，方便對柔性夾爪快速完成拆裝，方便對柔性夾爪進行更換。

技術特征：

1.一種硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，包括機器臂(1)，其特征在于：所述機器臂(1)的端部固定連接有安裝盤(2)，所述安裝盤(2)遠離機器臂(1)的一側安裝有安裝座(3)，其中，

2.根據權利要求1所述的硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，其特征在于：所述夾爪(5)靠近柔性夾頭(7)的一端開設有卡槽(8)，所述柔性夾頭(7)對應卡槽(8)一側固定連接有卡塊(9)。

3.根據權利要求2所述的硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，其特征在于：所述卡塊(9)為矩形柱狀，且卡塊(9)與柔性夾頭(7)均由橡膠材料制成。

4.根據權利要求1所述的硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，其特征在于：所述快速拆裝機構包括安裝槽(14)，所述安裝盤(2)靠近安裝座(3)一側開設有安裝槽(14)，所述安裝座(3)靠近安裝槽(14)一側固定連接有安裝架(15)，所述安裝槽(14)兩側內壁對稱開設有固定桿槽(16)，所述安裝架(15)對應固定桿槽(16)的位置開設有固定槽(17)，所述固定桿槽(16)內安裝有彈簧(18)，所述彈簧(18)靠近固定桿槽(16)的開口側安裝有固定桿(19)，所述固定桿(19)遠離安裝槽(14)的一端固定連接有拉桿(20)，所述拉桿(20)遠離固定桿(19)一端貫穿安裝盤(2)的內部并延伸到外側。

5.根據權利要求4所述的硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，其特征在于：所述固定桿(19)遠離彈簧(18)的端部外側為曲面。

技術總結
本技術公開了一種硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，屬于柔性夾爪技術領域，一種硅片傳輸機器臂用的柔性夾爪，包括機器臂，機器臂的端部固定連接有安裝盤；本技術，硅片在傳輸過程中需要轉運時，通過機器臂帶動柔性夾爪向硅片移動，夾持硅片時，通過液壓桿伸長帶動伸縮架向右側移動，伸縮架在移動時，通過傳動桿帶動四側夾爪同時轉動，所夾爪帶動端部的柔性夾頭相互靠攏，通過柔性夾頭對硅片進行夾持，松開硅片時，使液壓桿縮短即可將硅片松開，該機器臂用的柔性夾爪，通過單個液壓桿的伸縮，能夠帶動四側夾爪與柔性夾頭同時靠攏或遠離，對工件完成夾持或松開，其結構簡單，降低液壓桿油路的復雜性，有效的降低了柔性夾爪的生產和維修成本。

技術研發(fā)人員：許博
受保護的技術使用者：北京信息科技大學
技術研發(fā)日：20240423
技術公布日：2024/12/30