本技術涉及電池堆垛，更具體地，本技術涉及一種碼垛機械手。

背景技術：

1、隨著科技的進步和自動化技術的發(fā)展，自動化碼垛技術應運而生。自動化碼垛技術通過機械手臂、傳感器、控制系統(tǒng)等機構的配合，實現(xiàn)了對鋰電池的自動抓取、定位和碼垛。

2、然而，由于不同客戶的電池外形結構、包材結構以及打包工藝等都存在較大的差異性，常規(guī)的自動化碼垛機械手已經(jīng)難以適應這些各類的變化，導致自動化碼垛技術的推廣受到了一定的限制。

3、因此，針對上述問題，需要研發(fā)一種能夠適應不同電池外形結構、包材結構和打包工藝的自動化碼垛設備。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是提供一種碼垛機械手的新技術方案。

2、根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種碼垛機械手，包括：

3、框架、托盤抓取機構和夾爪機構，所述托盤抓取機構和所述夾爪機構分別設于所述框架上，沿所述框架的高度方向，所述托盤抓取機構能夠運動并對托盤進行抓取和放置；

4、所述夾爪機構包括第一驅(qū)動組件、第一夾爪和第二夾爪，所述第一驅(qū)動組件分別與所述第一夾爪和所述第二夾爪連接，在所述第一驅(qū)動組件的驅(qū)動下，所述第一夾爪與所述第二夾爪能夠相對運動并在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間進行切換，以將電池碼垛于托盤內(nèi)。

5、可選地，所述第一夾爪和所述第二夾爪分別包括多個夾指，所述第一夾爪的多個夾指與所述第二夾爪的多個夾指同排且交錯設置；

6、在所述第一驅(qū)動組件的驅(qū)動下，所述第一夾爪的多個夾指與所述第二夾爪的多個夾指能夠相向運動直至閉合狀態(tài)，或者相背運動直至張開狀態(tài)。

7、可選地，所述第一夾爪的夾指數(shù)量與所述第二夾爪的夾指數(shù)量相同。

8、可選地，所述第一驅(qū)動組件包括第一驅(qū)動源和傳動件，所述第一驅(qū)動源設于所述框架上，所述傳動件的一端連接至所述第一驅(qū)動源的驅(qū)動端，所述傳動件的另一端連接至所述第一夾爪和/或所述第二夾爪；

9、在所述第一驅(qū)動源的驅(qū)動下，所述傳動件能夠帶動所述第一夾爪相對所述第二夾爪運動，和/或，所述傳動件能夠帶動所述第二夾爪相對所述第一夾爪運動。

10、可選地，所述傳動件包括第一傳動件和第二傳動件，所述第一傳動件連接至所述第一夾爪，所述第二傳動件連接至所述第二夾爪；

11、在所述第一驅(qū)動源的正向驅(qū)動下，所述第一傳動件帶動所述第一夾爪靠近所述第二夾爪，所述第二傳動件帶動所述第二夾爪靠近所述第一夾爪，直至閉合狀態(tài)；在所述第一驅(qū)動源的反向驅(qū)動下，所述第一傳動件帶動所述第一夾爪遠離所述第二夾爪，所述第二傳動件帶動所述第二夾爪遠離所述第一夾爪，直至張開狀態(tài)。

12、可選地，所述傳動件包括第一傳動件，所述第一驅(qū)動源包括驅(qū)動氣缸和驅(qū)動板，所述驅(qū)動板與所述驅(qū)動氣缸的驅(qū)動端相連，所述驅(qū)動板能夠在所述驅(qū)動氣缸的驅(qū)動下直線運動，并帶動所述傳動件直線運動。

13、可選地，所述驅(qū)動板能夠在所述驅(qū)動氣缸的驅(qū)動下沿電池的長度方向運動，所述第一傳動件包括凸輪板和兩個支撐板，所述凸輪板與所述驅(qū)動板固定連接，一個所述支撐板連接至所述第一夾爪，另一個所述支撐板連接至所述第二夾爪，且兩個所述支撐板分別與所述凸輪板滑動連接；

14、在所述驅(qū)動氣缸的驅(qū)動下，所述驅(qū)動板能夠通過所述凸輪板帶動兩個所述支撐板沿電池的厚度方向相互靠近或者遠離。

15、可選地，所述第一傳動件還包括連接板，兩個所述支撐板分別連接至所述連接板的兩端，所述凸輪板和所述連接板中的一個上具有連接孔，所述凸輪板和所述連接板中的另一個上具有連接端，所述連接端滑動連接至所述連接孔中，且所述連接孔的延伸方向與所述凸輪板的運動方向之間具有夾角。

16、可選地，所述連接孔的數(shù)量為兩個，兩個所述連接孔的投影分別位于所述連接板的兩端，且兩個所述連接孔的傾斜方向相反。

17、可選地，所述第一夾爪靠近所述第二夾爪的一側、以及所述第二夾爪靠近所述第一夾爪的一側分別具有包膠部，在所述碼垛機械手抓取電池時，所述包膠部與電池接觸。

18、可選地，所述夾爪機構還包括支撐板和第一緩沖件，所述支撐板連接至所述框架，所述第一夾爪與所述支撐板之間、和/或所述第二夾爪與所述支撐板之間連接所述第一緩沖件。

19、可選地，所述托盤抓取機構包括支架、第二驅(qū)動源和第三夾爪組，所述支架的一端與所述第三夾爪組連接，所述支架的另一端與所述第二驅(qū)動源連接，在所述第二驅(qū)動源的驅(qū)動下，所述支架能夠帶動所述第三夾爪組沿所述框架的高度方向運動。

20、可選地，所述第三夾爪組包括第三夾爪和第三驅(qū)動源，所述第三驅(qū)動源固定于所述支架上，所述第三夾爪連接至所述第三驅(qū)動源，在所述第三驅(qū)動源的驅(qū)動下，所述第三夾爪組能夠張開和閉合，以對托盤進行抓取和放置。

21、可選地，所述托盤抓取機構還包括第二緩沖件，所述第二緩沖件連接于所述第三夾爪組與所述支架之間。

22、可選地，還包括視覺引導機構，所述視覺引導機構設于所述框架上，所述視覺引導機構用于引導所述托盤抓取機構和所述夾爪機構的運動。

23、可選地，還包括防護機構，所述防護機構連接至所述框架，所述防護機構包括第四驅(qū)動組件和兩個防護桿，兩個所述防護桿位于所述框架的底部，在所述第四驅(qū)動組件的驅(qū)動下，兩個所述防護桿能夠相向或者相背運動，并對所述夾爪機構抓取的電池形成防護。

24、可選地，所述防護機構具有進入防護狀態(tài)和解除防護狀態(tài)，在所述防護機構處于進入防護狀態(tài)時，兩個所述防護桿之間具有第一間距；在所述防護機構處于解除防護狀態(tài)時，兩個所述防護桿之間具有第二間距，所述第一間距小于所述第二間距，且所述第一間距小于所述夾爪機構抓取的電池的長度。

25、可選地，所述第四驅(qū)動組件包括第四驅(qū)動源、第四傳動件和兩個擺臂，所述第四傳動件的一端連接至所述第四驅(qū)動源，所述第四傳動件的另一端連接至兩個所述擺臂，每個所述擺臂連接一個所述防護桿；

26、在所述第四驅(qū)動源的驅(qū)動下，所述第四傳動件能夠帶動兩個所述擺臂相對平移運動，并帶動兩個所述防護桿相對運動。

27、可選地，所述第四傳動件包括驅(qū)動桿和兩個連桿，所述驅(qū)動桿連接至所述第四驅(qū)動源并能夠沿所述框架的高度方向運動，每個所述連桿的一端與所述驅(qū)動桿連接，每個所述連桿的另一端與一個所述擺臂連接，且兩個所述連桿的延伸方向與所述驅(qū)動桿的延伸方向之間具有夾角。

28、本實用新型的一個技術效果在于：

29、所述碼垛機械手包括框架、托盤抓取機構和夾爪機構，所述托盤抓取機構和所述夾爪機構分別設于所述框架上，沿所述框架的高度方向，所述托盤抓取機構能夠運動并對托盤進行抓取和放置；所述夾爪機構包括第一驅(qū)動組件、第一夾爪和第二夾爪，所述第一驅(qū)動組件分別與所述第一夾爪和所述第二夾爪連接，在所述第一驅(qū)動組件的驅(qū)動下，所述第一夾爪與所述第二夾爪能夠相對運動并在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間進行切換，以將電池碼垛于托盤內(nèi)。通過托盤抓取機構和夾爪機構的配合，能夠先對圍板內(nèi)的托盤位置進行修正，再通過夾爪機構將電池放入，從而能夠利用托盤位置的調(diào)整來適應不同外形的電池的打包工藝，也提高了碼垛的精準性和可靠性。

30、通過以下參照附圖對本實用新型的示例性實施例的詳細描述，本實用新型的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。