本技術涉及太陽電池抓取設備，特別涉及一種太陽電池組件抓取機構。

背景技術：

1、太陽能電池組件通常由若干電池單元排列組成，每個電池單元包括一個及以上的太陽電池串構成，但是針對不同型號的太陽電池組件，由于產品定位不同，不同太陽能電池組件的產品大小不一，排列方式繁多，且產品在自然狀態(tài)下呈平鋪狀態(tài)，且電池單元的尺寸較小，抓取設備對電池單元的定位精度不足會造成抓取困難，另外電池單元的重量輕，抓取力度控制不當會影響抓取穩(wěn)定性，甚至會造成電池單元損傷造成產品缺陷，為此，現在亟待研發(fā)一種抓取穩(wěn)定性高、電池單元損傷風險低且太陽能電池組件抓取高效的抓取機構

技術實現思路

1、本實用新型的目的是提供一種太陽電池組件抓取機構，具有抓取穩(wěn)定性高、電池單元損傷風險小、有效提高對于電池單元不同排列方式的太陽能電池組件的抓取效率的效果。

2、本實用新型的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種太陽電池組件抓取機構，包括有空間移動機構，所述空間移動機構的移動輸出端設有變距吸附裝置，所述變距吸附裝置包括驅控調節(jié)模組、并列設于所述驅控調節(jié)模組下方的若干吸附模組，每個吸附模組包括若干用以吸附電池單元的吸附結構，且每個吸附結構單獨與真空吸附裝置控制連接；

3、還包括視覺檢測模組，所述視覺檢測模組與所述驅控調節(jié)模組電性連接，所述驅控調節(jié)模組用以根據所述視覺檢測模組的檢測結果調節(jié)相鄰所述吸附模組之間的間距。

4、通過采用上述技術方案，空間移動機構驅使變距吸附裝置移動至太陽電池組件的上方，利用視覺檢測模組對太能電池組件上層的電池單元的排列方式及相鄰電池單元的間距參數進行視覺檢測，然后將視覺檢測結果的參數信號發(fā)送至驅控調節(jié)模組，利用驅控調節(jié)模組反饋調節(jié)相鄰吸附模組之間的間距，使相鄰吸附模組上的吸附結構與目標太陽電池組件的電池單元對齊，之后空間移動機構驅使變距吸附裝置下壓使對應的吸附結構與待轉運的電池單元相互接觸，此時真空吸附裝置控制貼附有電池單元的吸附結構導通，進而實現變距吸附裝置對不同排列方式的電池組件的精準吸附，本實用新型利用吸附結構對質量較輕的電池單元進行吸附，可有效提高對電池單元的吸附穩(wěn)定性，同時減少對電池單元吸取過程的損傷程度，同時針對電池單元不同排列方式的電池組件，本使用新型可以實現自適應改變相鄰吸附模組之間的間距，從而實現自動找準并對齊吸附的目的，具有抓取穩(wěn)定性高、電池單元損傷風險小、有效提高對于電池單元不同排列方式的太陽能電池組件的抓取效率的效果。

5、本實用新型的進一步設置為：若干所述吸附模組通過導軌結構與所述驅控調節(jié)模組滑動連接，所述驅控調節(jié)模組用以驅使相鄰所述吸附模組沿導軌結構的滑動方向相互靠近或遠離。

6、通過采用上述技術方案，導軌結構的加設可以保證相鄰吸附模組在間距調節(jié)過程中保證其側移方向的一致性，進而提高吸附結構與電池單元的找準精確度。

7、本實用新型的進一步設置為：所述空間移動機構的移動輸出端與所述驅控調節(jié)模組之間通過固定架固定連接，且所述固定架固設有側板，所述視覺檢測模組固設于所述側板上。

8、本實用新型的進一步設置為：所述空間移動機構設為多軸機械手。

9、通過采用上述技術方案，多軸機械手作為現有技術中一種成熟的空間搬運設備，可以精準地將變距吸附裝置移動至預定的待吸附位置。

10、本實用新型的進一步設置為：所述吸附模組包括安裝骨架，所述吸附結構包括真空接頭、吸附孔，所述吸附孔開設于所述安裝骨架上，所述真空接頭安裝于所述安裝骨架上并與所述吸附孔連接。

11、本實用新型的進一步設置為：所述安裝骨架靠近所述吸附孔進風口的一端設有海綿吸具，所述吸附結構通過所述海綿吸具與電池單元吸附配合。

12、通過采用上述技術方案，海綿吸具具有密集的發(fā)泡孔，通過這些發(fā)泡孔可以使得吸附孔作用在電池單元上表面的吸附力更加均勻，減小吸附過程中電池單元由于吸附力過大導致變形損壞的情況。

13、本實用新型的進一步設置為：所述吸附模組包括安裝骨架，所述吸附結構與所述安裝骨架之間設有變距結構，所述變距結構用以沿所述安裝骨架長度方向調節(jié)相鄰所述吸附結構之間的間距。

14、通過采用上述技術方案，變距結構與驅控調節(jié)模組相互配合，使得同一平面上無論是橫向分布還是縱向分布的吸附結構之間的間距均可以得到調節(jié)，使本實用新型的多個吸附結構能夠做出更多不同的排列方式，提高對不同類型的電池組件對應的電池單元的找準精度和吸取穩(wěn)定性。

15、本實用新型的進一步設置為：所述吸附結構包括安裝滑塊、設于所述安裝滑塊上且相互連通的真空接頭和吸附嘴，若干所述安裝滑塊通過所述變距結構調節(jié)設于所述安裝骨架上。

16、通過采用上述技術方案，利用變距結構可以直接調節(jié)相鄰吸附結構之間的間距，然后真空吸附裝置通過真空接頭連通對應的吸附嘴，實現對電池單元的吸附抓取。

17、本實用新型的進一步設置為：所述變距結構包括直線運動模組和剪刀式伸縮支架，若干所述安裝滑塊通過所述剪刀式伸縮支架相連，且若干所述安裝滑塊通過直線運動模組滑動設于所述安裝骨架上。

18、通過采用上述技術方案，直線運動模組可以帶動多個安裝滑塊在安裝骨架上滑移，然后利用剪刀式伸縮支架的聯(lián)動作用，可以實現多個安裝滑塊相互靠近或遠離的目的，進而實現同步調節(jié)相鄰吸附結構之間的間距的目的。

19、本實用新型的進一步設置為：所述直線運動模組包括螺桿、光軸，所述光軸平行設于所述安裝骨架上，所述安裝滑塊對應所述光軸開設有滑移孔，若干所述安裝滑塊通過對應所述滑移孔活動穿設于所述光軸上，一所述安裝滑塊對應所述螺桿貫穿開設有螺紋孔，所述螺桿與所述螺紋孔螺紋配合。

20、通過采用上述技術方案，利用螺桿與對應安裝滑塊的螺紋孔之間的螺紋配合，以及安裝滑塊與光軸的導向配合，使得螺桿轉動即可帶動對應安裝滑塊沿安裝骨架長度方向滑動的目的。

21、綜上所述，本實用新型具有以下有益效果：

22、采用多軸機械手帶動變距吸附裝置在空間中移動，變距吸附裝置包括驅控調節(jié)模組、并列設于驅控調節(jié)模組下方的若干吸附模組，每個吸附模組包括若干用以吸附電池單元的吸附結構，且每個吸附結構單獨與真空吸附裝置控制連接，工作時通過視覺檢測模組對電池組件的多個電池單元的排列方式及間距參數進行視覺檢測，然后利用驅控調節(jié)模組調節(jié)相鄰吸附模組之間的間距；同時還可以通過變距結構調節(jié)每個安裝骨架長度方向上相鄰吸附結構之間的間距，從而實現對不同尺寸型號的電池組件的自動找準和吸附抓取，具有抓取穩(wěn)定性高、電池單元損傷風險小、有效提高對于電池單元不同排列方式的太陽能電池組件的抓取效率的效果。

技術特征：

1.一種太陽電池組件抓取機構，包括有空間移動機構，其特征在于：所述空間移動機構的移動輸出端設有變距吸附裝置(11)，所述變距吸附裝置(11)包括驅控調節(jié)模組(2)、并列設于所述驅控調節(jié)模組(2)下方的若干吸附模組(3)，每個吸附模組(3)包括若干用以吸附電池單元的吸附結構(31)，且每個吸附結構(31)單獨與真空吸附裝置控制連接；

2.根據權利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：若干所述吸附模組(3)通過導軌結構(5)與所述驅控調節(jié)模組(2)滑動連接，所述驅控調節(jié)模組(2)用以驅使相鄰所述吸附模組(3)沿導軌結構(5)的滑動方向相互靠近或遠離。

3.根據權利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：所述空間移動機構的移動輸出端與所述驅控調節(jié)模組(2)之間通過固定架(6)固定連接，且所述固定架(6)固設有側板(61)，所述視覺檢測模組(4)固設于所述側板(61)上。

4.根據權利要求1所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：所述空間移動機構設為多軸機械手(1)。

5.根據權利要求1-4任一所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：所述吸附模組(3)包括安裝骨架(30)，所述吸附結構(31)包括真空接頭(311)、吸附孔(312)，所述吸附孔(312)開設于所述安裝骨架(30)上，所述真空接頭(311)安裝于所述安裝骨架(30)上并與所述吸附孔(312)連接。

6.根據權利要求5所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：所述安裝骨架(30)靠近所述吸附孔(312)進風口的一端設有海綿吸具(301)，所述吸附結構(31)通過所述海綿吸具(301)與電池單元吸附配合。

7.根據權利要求1-4任一所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：所述吸附模組(3)包括安裝骨架(30)，所述吸附結構(31)與所述安裝骨架(30)之間設有變距結構，所述變距結構用以沿所述安裝骨架(30)長度方向調節(jié)相鄰所述吸附結構(31)之間的間距。

8.根據權利要求7所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：所述吸附結構(31)包括安裝滑塊(321)、設于所述安裝滑塊(321)上且相互連通的真空接頭(311)和吸附嘴(322)，若干所述安裝滑塊(321)通過所述變距結構調節(jié)設于所述安裝骨架(30)上。

9.根據權利要求8所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：所述變距結構包括直線運動模組和剪刀式伸縮支架(72)，若干所述安裝滑塊(321)通過所述剪刀式伸縮支架(72)相連，且若干所述安裝滑塊(321)通過直線運動模組滑動設于所述安裝骨架(30)上。

10.根據權利要求9所述的一種太陽電池組件抓取機構，其特征在于：所述直線運動模組包括螺桿(711)、光軸(712)，所述光軸(712)平行設于所述安裝骨架(30)上，所述安裝滑塊(321)對應所述光軸(712)開設有滑移孔(321a)，若干所述安裝滑塊(321)通過對應所述滑移孔(321a)活動穿設于所述光軸(712)上，一所述安裝滑塊(321)對應所述螺桿(711)貫穿開設有螺紋孔(321b)，所述螺桿(711)與所述螺紋孔(321b)螺紋配合。

技術總結
本技術公開了一種太陽電池組件抓取機構，包括有空間移動機構，空間移動機構的移動輸出端設有變距吸附裝置，變距吸附裝置包括驅控調節(jié)模組、并列設于驅控調節(jié)模組下方的若干吸附模組，每個吸附模組包括若干用以吸附電池單元的吸附結構，且每個吸附結構單獨與真空吸附裝置控制連接；還包括視覺檢測模組，視覺檢測模組與驅控調節(jié)模組電性連接，驅控調節(jié)模組用以根據視覺檢測模組的檢測結果調節(jié)相鄰吸附模組之間的間距。具有抓取穩(wěn)定性高、電池單元損傷風險小、有效提高對于電池單元不同排列方式的太陽能電池組件的抓取效率的效果。

技術研發(fā)人員：徐堅磊,徐凱,范凱盛,朱東偉,陳琦,皮詩涵
受保護的技術使用者：浙江航工智能科技集團有限公司
技術研發(fā)日：20240522
技術公布日：2025/1/2