本技術(shù)涉及柴垛機(jī)器人，具體是指一種拆垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、卸碼垛機(jī)器人其實(shí)是卸垛機(jī)器人和碼垛機(jī)器人的總稱。如今，很多生產(chǎn)企業(yè)在包裝的后期都會(huì)用到機(jī)器人來(lái)代替人工及自動(dòng)化程度較低的設(shè)備，不僅可以節(jié)省人力成本，還可以更快速地將產(chǎn)品按照預(yù)定的形式進(jìn)行高效地操作。在包裝的卸垛和碼垛環(huán)節(jié)也是如此。一些大型的飲料、乳品和食品生產(chǎn)企業(yè)都應(yīng)用了高技術(shù)含量的卸垛及碼垛設(shè)備。

2、公開(kāi)號(hào)cn217971662u所述的一種拆垛機(jī)器人，通過(guò)抓取機(jī)構(gòu)在機(jī)械臂機(jī)構(gòu)的配合下可以對(duì)板材進(jìn)行拆分，并通過(guò)輸送裝置平鋪，方便后續(xù)加工，節(jié)省人力的同時(shí)也節(jié)約拆分時(shí)間，整體效率得以提升，由于雙頭液壓桿的兩端通過(guò)螺母鎖定于安裝板上，因此可以對(duì)兩對(duì)抓手的間距進(jìn)行調(diào)節(jié)，方便適用不同寬度的板材堆，但現(xiàn)有技術(shù)仍舊存在缺陷：

3、1、現(xiàn)有技術(shù)僅設(shè)有一組抓手用于夾持板材，由于抓手的寬度較窄，因此當(dāng)面對(duì)長(zhǎng)度較長(zhǎng)的板材時(shí)，其抓取起來(lái)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中很容易由于受力面積不足失去平衡導(dǎo)致板材傾斜掉落，影響拆垛效率。

4、2、現(xiàn)有技術(shù)的抓取機(jī)構(gòu)無(wú)法進(jìn)行自主旋轉(zhuǎn)，使得抓取板材后無(wú)法對(duì)放置在輸送裝置上的位置角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整，導(dǎo)致板材放置運(yùn)輸裝置時(shí)可能為傾斜狀態(tài)，不方便進(jìn)行運(yùn)輸。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是解決上述問(wèn)題，提供一種拆垛機(jī)器人。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：一種拆垛機(jī)器人，包括：

3、支撐板，所述支撐板下部四角設(shè)置有支撐柱；

4、運(yùn)輸組件，所述運(yùn)輸組件設(shè)置于支撐板內(nèi)部一側(cè)；

5、移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于支撐板后端；

6、固定架，所述固定架設(shè)置于移動(dòng)機(jī)構(gòu)后端；

7、電機(jī)一，所述電機(jī)一固定連接于固定架下端；

8、轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿設(shè)置于固定架上部，且下端與電機(jī)一輸出端固定連接；

9、固定板，所述固定板固定連接于轉(zhuǎn)動(dòng)桿上端；

10、液壓缸，所述液壓缸固定連接于固定板上部前端；

11、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述液壓缸下端貫穿固定板并設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；

12、安裝板，所述安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)連接于液壓缸下端；

13、擋板，所述擋板固定連接于安裝板兩端；

14、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝板下部，包括滑軌、滑塊、連接槽、氣缸、齒板、齒輪一，所述滑軌固定連接于安裝板下部前后側(cè)，所述滑塊卡接于滑軌兩端，所述連接槽固定連接于前后同一側(cè)滑塊下端，所述氣缸固定連接于一側(cè)擋板外側(cè)，且伸縮桿一端貫穿擋板并與一側(cè)的連接槽固定連接，所述齒板固定連接于前端遠(yuǎn)離氣缸一側(cè)的滑塊后部與后端靠近氣缸一側(cè)的滑塊前部，所述齒輪一轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝板下部中間并與齒板嚙合；

15、夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于連接槽內(nèi)部。

16、作為改進(jìn)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

17、限位槽，所述限位槽開(kāi)設(shè)于支撐板內(nèi)部后端；

18、限位塊，所述限位塊卡接于限位槽內(nèi)部且后端與固定架固定連接；

19、絲桿，所述絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于限位槽內(nèi)部；

20、電機(jī)二，所述電機(jī)二設(shè)置于支撐板一側(cè)后端且輸出端與絲桿固定連接。

21、作為改進(jìn)，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括：

22、電機(jī)三，所述電機(jī)三固定連接于安裝板上部中間靠近液壓缸處；

23、齒輪二，所述齒輪二固定連接于電機(jī)三上端；

24、齒輪三，所述齒輪三嚙合于齒輪二一側(cè)并套接于液壓缸下部。

25、作為改進(jìn)，所述夾持機(jī)構(gòu)包括：

26、正反螺紋絲桿，所述正反螺紋絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接于連接槽內(nèi)部中間；

27、導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿設(shè)置于正反螺紋絲桿兩側(cè)；

28、連接塊，所述連接塊卡接于連接槽內(nèi)部前后端，所述導(dǎo)向桿與正反螺紋絲桿貫穿連接塊。

29、作為改進(jìn)，所述前后連接塊相互遠(yuǎn)離一側(cè)固定連接有夾持手，所述連接槽前端設(shè)置有電機(jī)四且輸出端與正反螺紋絲桿前端固定連接。

30、本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：1、本實(shí)用新型設(shè)置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過(guò)滑軌、滑塊、連接槽、氣缸、齒板、齒輪一相配合，兩側(cè)的連接槽內(nèi)部各設(shè)有一組夾持機(jī)構(gòu)，通過(guò)氣缸帶動(dòng)一側(cè)的滑塊左右移動(dòng)，配合前后齒板與齒輪一的嚙合傳動(dòng)，使得另一側(cè)的滑塊以相反的方向同步運(yùn)動(dòng)，從而控制兩組夾持機(jī)構(gòu)相互靠近或遠(yuǎn)離，根據(jù)板材的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便于夾持住板材的兩端配合移動(dòng)機(jī)構(gòu)與電機(jī)一進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或運(yùn)輸，防止板材由于不平衡而掉落。

31、2、本實(shí)用新型設(shè)置旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)三、齒輪二、齒輪三相互配合可帶動(dòng)安裝板自由轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使得夾持機(jī)構(gòu)在夾持住板材后可進(jìn)行旋轉(zhuǎn)調(diào)整板材放置在運(yùn)輸組件上的位置角度，提高實(shí)用性。

技術(shù)特征：

1.一種拆垛機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拆垛機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種拆垛機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(10)包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種拆垛機(jī)器人，其特征在于：所述夾持機(jī)構(gòu)(14)包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種拆垛機(jī)器人，其特征在于：前后所述連接塊(14.3)相互遠(yuǎn)離一側(cè)固定連接有夾持手(14.4)，所述連接槽(13.3)前端設(shè)置有電機(jī)四(14.5)且輸出端與正反螺紋絲桿(14.1)前端固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種拆垛機(jī)器人，包括支撐板、運(yùn)輸組件、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)桿、液壓缸、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、安裝板、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、夾持機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)輸組件設(shè)置于支撐板內(nèi)部一側(cè)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置于支撐板后端，所述液壓缸下端貫穿固定板并設(shè)置有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝板下部，所述夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于連接槽內(nèi)部。本技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：設(shè)置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過(guò)氣缸帶動(dòng)一側(cè)的滑塊左右移動(dòng)，配合前后齒板與齒輪一的嚙合傳動(dòng)，使得另一側(cè)的滑塊以相反的方向同步運(yùn)動(dòng)，從而控制兩組夾持機(jī)構(gòu)相互靠近或遠(yuǎn)離，根據(jù)板材的長(zhǎng)度進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便于夾持住板材的兩端配合移動(dòng)機(jī)構(gòu)與電機(jī)一進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或運(yùn)輸，防止板材由于不平衡而掉落。

技術(shù)研發(fā)人員：付佳琪,趙加坤,張高民,趙光光,胡統(tǒng)燁,詹小華,劉立,李劍茹,付長(zhǎng)理,白光利
受保護(hù)的技術(shù)使用者：邗曦（上海）智能物流科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240523
技術(shù)公布日：2025/1/9