本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體是指一種搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、搬運(yùn)機(jī)器人是可以自行自動化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。最早的搬運(yùn)機(jī)器人出現(xiàn)在1960年的美國，首次用于搬運(yùn)作業(yè)。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種設(shè)備握持工件，是指從一個加工位置移到另一個加工位置，大大減輕了人類繁重的體力勞動。世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬臺，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動搬運(yùn)。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工搬運(yùn)的最大限度，超過限度的必須由搬運(yùn)機(jī)器人來完成。

2、公開號cn220811002u所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括：安裝基柱，其固定架設(shè)于定點(diǎn)；安裝門架，其上設(shè)置有連接座以呈l型，連接座通過轉(zhuǎn)動組件與安裝基柱轉(zhuǎn)動連接；夾持組件，其豎向活動設(shè)置于安裝門架上，夾持組件至少包括固定爪及受驅(qū)相對固定爪運(yùn)動的活動爪。該實(shí)用新型提供的搬運(yùn)機(jī)器人，利用轉(zhuǎn)動組件將安裝門架的連接座與安裝基柱轉(zhuǎn)動連接，而夾持組件豎向滑動設(shè)置于安裝門架上，可通過夾持組件的固定爪和活動爪靠近以夾固大型包裹件，夾持組件活動以進(jìn)行貨物抬升，而轉(zhuǎn)動組件驅(qū)使安裝門架以安裝基柱的軸線為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，進(jìn)而在減小旋轉(zhuǎn)臂長的同時將搬運(yùn)過程中總體的旋轉(zhuǎn)軸與安裝基柱的軸線重合，從而增加了對大型包裹件搬運(yùn)時的穩(wěn)定性，但現(xiàn)有技術(shù)仍舊存在缺陷：

3、1、現(xiàn)有技術(shù)中支撐輪的環(huán)狀面上設(shè)置有呈形的抵觸部，安裝基柱的環(huán)狀面上開設(shè)呈形內(nèi)凹的第一抵觸槽，抵觸部抵觸于第一抵觸槽內(nèi)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)支撐輪和安裝基柱的豎向鎖止，但是支撐輪與第一抵觸槽之間摩擦力較大，容易磨損也影響支撐輪轉(zhuǎn)動支撐的順滑度。

4、2、現(xiàn)有技術(shù)中通過夾持組件的固定爪和活動爪靠近以夾固大型包裹件，固定爪和活動爪之間，依靠活動爪的移動來調(diào)節(jié)間距，會造成安裝門架兩側(cè)受力不均，影響到加持組件升降時的平衡性，以及裝置整體的平衡性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是克服上述缺陷，提供一種搬運(yùn)機(jī)器人。

2、為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括：

3、底座，所述底座上端中間固定連接有支柱；

4、限位座，所述限位座固定連接于支柱上端；

5、轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤設(shè)置于限位座內(nèi)部中間；

6、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)設(shè)置于轉(zhuǎn)盤上；

7、支撐臂，所述支撐臂固定連接于轉(zhuǎn)盤上端中間；

8、安裝座，所述安裝座后側(cè)上端固定連接于支撐臂前端；

9、支撐板，所述支撐板固定連接于安裝座后側(cè)；

10、支撐機(jī)構(gòu)，所述支撐機(jī)構(gòu)設(shè)置于支撐板與支柱之間，所述支撐機(jī)構(gòu)包括固定連接于支撐板后側(cè)兩端的滾輪，所述支柱上開設(shè)有配合滾輪使用的滾動槽，所述支撐板上下端后側(cè)設(shè)置有環(huán)座，所述環(huán)座固定套接于支柱上，所述支撐板上下端后側(cè)設(shè)置有若干均勻分布的滾珠一，所述滾珠一滾動連接于環(huán)座上，所述安裝座下端兩側(cè)固定連接有連接柱，所述連接柱下端設(shè)置有滾珠二，所述底座上端開設(shè)有配合滾珠二使用的環(huán)槽；

11、升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝座前端中間，所述升降機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于安裝座前端中間的升降座，所述升降座兩側(cè)固定連接有升降輪，所述升降輪一側(cè)滾動連接于安裝座內(nèi)側(cè)壁；

12、傳動機(jī)構(gòu)，所述傳動機(jī)構(gòu)設(shè)置于安裝座上；

13、夾持機(jī)構(gòu)，所述夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于升降座前端，所述夾持機(jī)構(gòu)包括固定連接于升降座前端的固定座，所述固定座前端開設(shè)有滑槽，所述滑槽內(nèi)部兩端滑動連接有滑塊，所述滑塊前端固定連接有夾持臂；

14、動力機(jī)構(gòu)，所述動力機(jī)構(gòu)設(shè)置于固定座上。

15、作為改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)包括：

16、電機(jī)一，所述電機(jī)一固定連接于支柱內(nèi)部上端中間，所述電機(jī)一上端輸出軸貫穿限位座固定連接于轉(zhuǎn)盤下端；

17、橫向支撐輪，若干所述橫向支撐輪均勻固定連接于限位座內(nèi)側(cè)壁上，所述橫向支撐輪遠(yuǎn)離限位座的一側(cè)滾動連接于轉(zhuǎn)盤側(cè)面；

18、輔助輪一，若干所述輔助輪一均勻固定連接于限位座內(nèi)部下端，所述輔助輪一上端滾動連接于轉(zhuǎn)盤下端邊緣；

19、輔助輪二，若干所述輔助輪二均勻固定連接于限位座內(nèi)部上端，所述輔助輪二下端滾動連接于轉(zhuǎn)盤上端邊緣。

20、作為改進(jìn)，所述傳動機(jī)構(gòu)包括：

21、螺柱，所述螺柱插接于安裝座內(nèi)部中間；

22、電機(jī)二，所述電機(jī)二固定連接于安裝座上端中間，所述電機(jī)二下端輸出軸固定連接于螺柱上端；

23、螺套，所述螺套固定插接于升降座上側(cè)后端中間，所述螺套螺紋套接于螺柱中間；

24、滑柱，兩個所述滑柱固定插接于安裝座內(nèi)部兩側(cè)，所述滑柱貫穿于升降座兩端。

25、作為改進(jìn)，所述動力機(jī)構(gòu)包括：

26、雙向螺桿，所述雙向螺桿插接于固定座內(nèi)部中間，兩端所述滑塊分別螺紋連接于雙向螺桿兩端；

27、隔板，所述隔板固定連接于固定座內(nèi)部中間，所述雙向螺桿插接于隔板中間；

28、電機(jī)三，所述電機(jī)三固定連接于固定座一側(cè)中間，所述電機(jī)三一端輸出軸固定連接于雙向螺桿一端；

29、防護(hù)罩，所述防護(hù)罩固定連接于固定座一側(cè)中間，所述防護(hù)罩套設(shè)于電機(jī)三外側(cè)。

30、作為改進(jìn)，所述支撐臂下端兩側(cè)固定連接有加強(qiáng)筋。

31、本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：1、本實(shí)用新型中安裝座轉(zhuǎn)動時，支撐板上的滾輪在滾動槽內(nèi)轉(zhuǎn)動提供支撐，同時上下端的滾珠一轉(zhuǎn)動對支撐板提供轉(zhuǎn)動支撐，以及連接柱在安裝座轉(zhuǎn)動時下端的滾珠二也在環(huán)槽內(nèi)滾動提供支撐，使得安裝座的轉(zhuǎn)動更加平穩(wěn)，而且通過滾珠一和滾珠二的滾動支撐不易磨損。

32、2、本實(shí)用新型中兩端的夾持臂在夾持和放下貨物時，是向兩端對稱相互靠近或者相互遠(yuǎn)離，使得兩端夾持臂受力均勻，夾持物體時，貨物對固定座兩端施加的力是相對均勻的，從而使得裝置整體搬運(yùn)貨物時運(yùn)動更加平穩(wěn)。

技術(shù)特征：

1.一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)(5)包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述傳動機(jī)構(gòu)(11)包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述動力機(jī)構(gòu)(13)包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于：所述支撐臂(6)下端兩側(cè)固定連接有加強(qiáng)筋(14)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種搬運(yùn)機(jī)器人，包括底座，所述支撐機(jī)構(gòu)設(shè)置于支撐板與支柱之間，所述支撐機(jī)構(gòu)包括固定連接于支撐板后側(cè)兩端的滾輪，所述支柱上開設(shè)有配合滾輪使用的滾動槽，所述支撐板上下端后側(cè)設(shè)置有環(huán)座，所述環(huán)座固定套接于支柱上。本技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點(diǎn)在于：安裝座轉(zhuǎn)動時，支撐板上的滾輪在滾動槽內(nèi)轉(zhuǎn)動提供支撐，同時上下端的滾珠一轉(zhuǎn)動對支撐板提供轉(zhuǎn)動支撐，以及連接柱在安裝座轉(zhuǎn)動時下端的滾珠二也在環(huán)槽內(nèi)滾動提供支撐，使得安裝座的轉(zhuǎn)動更加平穩(wěn)，而且通過滾珠一和滾珠二的滾動支撐不易磨損，以及裝置搬運(yùn)貨物時總體運(yùn)行更加平穩(wěn)。

技術(shù)研發(fā)人員：付長理,付佳琪,張高民,趙光光,胡統(tǒng)燁,詹小華,趙加坤,白光利,劉立,李劍茹
受保護(hù)的技術(shù)使用者：邗曦（上海）智能物流科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240524
技術(shù)公布日：2025/1/9