本技術涉及倉儲物流設備，具體涉及一種agv母車。

背景技術：

1、自動導向車(automated?guidedvehicle，簡稱agv)，也稱為自動導向搬運車、自動引導搬運車。

2、盡管對agv的研究已有多年的歷史，但仍有多項關鍵技術還有待提高和突破，以進一步提高agv的性能，降低制造成本和減少使用費用。參見圖1，現(xiàn)有的agv子母車運動貨物時，由agv母車將穿梭車運載倒對接軌道的起始端，然后穿梭車移動到對接軌道上，但在穿梭車從agv母車移動到軌道上時，由于agv母車與對接軌道的對齊時存在偏差，使得穿梭車在向對接軌道行走時出現(xiàn)停止問題，影響運輸效率。為此，本發(fā)明優(yōu)化了agv母車的結構，用以解決現(xiàn)有技術中問題。

技術實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術中存在的問題和不足，本實用新型提供了一種agv母車。

2、本實用新型技術方案如下：

3、一種agv母車，包括車體，車體底部設有舵輪，頂部設置有子車軌道，子車軌道用于穿梭車停放或穿行；

4、子車軌道的前端轉動設置自動過橋，兩側固定設置貨物支座，貨物支座高于子車軌道；

5、自動過橋包括：

6、安裝板，固定在車體頂部，并位于子車軌道前方；

7、導軌，轉動連接在安裝板上方，并位于子車導軌前端去且與其前后對齊；

8、驅動裝置，固定在安裝板底部，用于驅動導軌翻轉：

9、在運載位置時，導軌豎直；在傳送位置時，導軌在驅動裝置的驅動下向下翻轉到水平位置，此時導軌的頂面與子車軌道頂面平齊，后端面與子車導軌前端面對接。

10、工作原理：

11、穿梭車裝載貨物(如食品托盤)后，從agv母車后端沿著子車軌道移動到agv母車上，此時自動過橋的導軌處于豎直狀態(tài)，對穿梭車起到前后限位的作用，之后穿梭車向下降落，貨物底座與貨物支架接觸，貨物落在貨物支座上；然后agv母車啟動，在舵輪的驅動下載運貨物和穿梭車移動，當移動到指定的貨架位置時，導軌在驅動裝置的作用下向下翻轉，直至水平，此時導軌后端與子車軌道對接，頂面與子車軌道頂面平齊，穿梭車啟動，舉起貨物并向前移動到貨架軌道或者貨架上，實現(xiàn)貨物的轉運。貨物卸載后，自動過橋翻轉，導軌再次向上翻轉回到豎直狀態(tài)。

12、根據一個具體地實施例，子車軌道與導軌均平行間隔設置兩根，且子車軌道與導軌前后對齊。方便在導軌轉到水平位置時，能夠與子車軌道對齊，使穿梭車能夠自由向前移動。具體實施中，子車軌道和導軌均為矩形方管，對稱間隔設置在車體頂部供穿梭車穿行的空間內。

13、為了提高導軌的穩(wěn)定性，兩根導軌之間連接有加強桿。

14、另外為了方便導軌與貨架軌道插接，兩根導軌前端設有兩個連接頭，連接頭的截面尺寸向延伸端逐漸縮小，即開口間距逐漸增大。

15、為了提高穩(wěn)定性，保證平面度，兩個連接頭之間連接有加強桿。

16、根據一個具體地實施例，驅動裝置包括電機、轉軸和傳動組件，電機固定在安裝板底部，轉軸兩端與導軌固定連接，中部與安裝板轉動連接，傳動組件用于將電機的運動的動力傳遞給轉軸。

17、車體前端設有避障傳感器，位于自動過橋兩側。具體地，設置在車體內部，用于檢測障礙物，并將檢測信號反饋給控制單元。車體兩側的下邊緣設有防撞觸邊，內部設有振動傳感器，振動傳感器與急停裝置電連接。當車體與障礙發(fā)生碰撞，振動傳感器檢測到設定的信號時，通過控制單元啟動急停裝置，使agv母車緊急制動，防止損壞。

18、本實用新型的有益效果是：

19、設置自動過橋，包括安裝板、導軌和驅動裝置，安裝板固定在車體頂部，位于子車軌道前方；導軌與安裝板轉動連接，位于子車導軌前端并與其左右對齊；驅動裝置固定在安裝板底部，用于驅動導軌翻轉；在運載位置時，導軌豎直起到對穿梭車前后限位的作用；在傳送位置時，導軌在驅動裝置的驅動下向下翻轉到水平位置，此時導軌后端面與子車導軌前端面對接，頂面與子車軌道頂面平齊，用于與貨架軌道或貨架對接，使穿梭車沿導軌移動到貨架軌道或貨架上。穿梭車能夠順利的行駛到指定的貨架上，不會在agv母車與軌道對接處出現(xiàn)停止的問題，提高了生產貨物運輸效率，降低了生產成本。

技術特征：

1.一種agv母車，包括車體(1)，所述車體底部設有舵輪(2)，頂部設置有子車軌道(3)，所述子車軌道用于穿梭車(8)停放或穿行；其特征在于，

2.根據權利要求1所述的agv母車，其特征在于，所述子車軌道(3)與導軌(53)均平行間隔設置兩根，且子車軌道(3)與導軌(53)前后對齊。

3.根據權利要求2所述的agv母車，其特征在于，兩根所述導軌(53)之間連接有加強桿(54)。

4.根據權利要求3所述的agv母車，其特征在于，兩根所述導軌(53)前端設有兩個連接頭(55)，所述連接頭的截面尺寸向延伸端逐漸縮小，即開口間距逐漸增大。

5.根據權利要求4所述的agv母車，其特征在于，兩個所述連接頭(55)之間連接有加強桿(54)。

6.根據權利要求1-5任一項所述的agv母車，其特征在于，所述驅動裝置(52)包括電機、轉軸和傳動組件，所述電機固定在安裝板(51)底部，所述轉軸兩端與導軌(53)固定連接，中部與安裝板(51)轉動連接，所述傳動組件用于將電機的運動的動力傳遞給轉軸。

7.根據權利要求6所述的agv母車，其特征在于，所述車體(1)前端設有避障傳感器(7)，位于自動過橋(5)兩側。

8.根據權利要求7所述的agv母車，其特征在于，所述車體(1)兩側的下邊緣設有防撞觸邊(6)，內部設有振動傳感器，所述振動傳感器與急停裝置電連接。

技術總結
一種AGV母車，包括車體，車體底部設有舵輪，頂部設置有子車軌道，子車軌道用于穿梭車停放或穿行；子車軌道的前端設有自動過橋，兩側設有貨物支座，貨物支座高于子車軌道；自動過橋包括：安裝板，固定在車體頂部，位于子車軌道前方；導軌，與安裝板轉動連接，位于子車導軌前端并與其左右對齊；驅動裝置，固定在安裝板底部，用于驅動導軌翻轉：在運載位置時，導軌豎直；在傳送位置時，導軌在驅動裝置的驅動下向下翻轉到水平位置，此時導軌的頂面與子車軌道頂面平齊，后端面與子車導軌前端面對接。穿梭車能夠順利的行駛到指定的貨架上，不會在AGV母車與軌道對接處出現(xiàn)停止的問題，提高了生產貨物運輸效率，降低了生產成本。

技術研發(fā)人員：王志祥
受保護的技術使用者：山東首嘉智能裝備有限公司
技術研發(fā)日：20240528
技術公布日：2024/12/30