本技術(shù)涉及水果輸送，特別涉及一種水果搬運(yùn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有獼猴桃的包裝機(jī)主要包括輸送機(jī)和吸盤(pán)式機(jī)械手，該輸送機(jī)上設(shè)有多個(gè)骨節(jié)輥輪排，同一個(gè)骨節(jié)輥輪排中的相鄰兩個(gè)骨節(jié)輥輪能夠承托一個(gè)獼猴桃；獼猴桃從輸送機(jī)的入料口處投入并整齊分布，然后運(yùn)送至吸盤(pán)式機(jī)械手的下方，通過(guò)吸盤(pán)式機(jī)械手搬運(yùn)獼猴桃至包裝盒內(nèi)。然后，骨節(jié)輥輪的間距分布與包裝盒內(nèi)托盤(pán)上的凹槽間距不匹配。傳統(tǒng)固定尺寸的吸盤(pán)式機(jī)械手并不能調(diào)整吸盤(pán)的位置。

2、因此，亟需設(shè)計(jì)一種能夠調(diào)整吸盤(pán)位置的吸盤(pán)機(jī)械手，用以保證吸盤(pán)位置能夠與相應(yīng)托盤(pán)匹配。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷與不足，為此本實(shí)用新型提供了一種水果搬運(yùn)機(jī)械手，能夠調(diào)整吸盤(pán)位置，保證獼猴桃放置在相應(yīng)的托盤(pán)內(nèi)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供了一種水果搬運(yùn)機(jī)械手，包括與機(jī)械臂相匹配的安裝架，所述安裝架的底部滑動(dòng)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a帶動(dòng)縱向收張的橫梁，所述橫梁的底部滑動(dòng)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)b帶動(dòng)橫向收張的底座；所述底座上設(shè)有豎向的真空吸盤(pán)。

3、進(jìn)一步地，所述橫梁的兩端頂部固設(shè)有滑塊，所述滑塊上設(shè)有相匹配的直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌固設(shè)在所述安裝架上。

4、進(jìn)一步地，所述橫梁包括兩個(gè)安裝座，兩個(gè)所述安裝座之間固設(shè)有兩個(gè)橫向的滑桿；所述底座滑動(dòng)套設(shè)在兩個(gè)所述滑桿上；所述滑塊固設(shè)在相應(yīng)所述安裝座上。

5、進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a包括四個(gè)對(duì)稱固設(shè)在所述安裝架兩側(cè)的縱向氣缸，所述安裝座的頂部設(shè)有銷軸a；相鄰兩個(gè)所述安裝座之間設(shè)有連桿a；所述連桿a的一端與相應(yīng)所述銷軸a鉸接，另一端設(shè)有與相應(yīng)所述銷軸a相匹配的長(zhǎng)條孔a；所述縱向氣缸的推桿固設(shè)在相應(yīng)所述安裝座上。

6、進(jìn)一步地，所述安裝架的兩側(cè)頂部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有聯(lián)動(dòng)軸，所述聯(lián)動(dòng)軸的兩端均鉸接有傳動(dòng)桿，所述傳動(dòng)桿上鉸接有聯(lián)動(dòng)桿，所述聯(lián)動(dòng)桿鉸接在所述縱向氣缸一側(cè)的所述安裝座上。

7、進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)b包括兩個(gè)固設(shè)在相應(yīng)所述安裝座端部的橫向氣缸，所述底座的頂部設(shè)有銷軸b，相鄰兩個(gè)所述底座之間設(shè)有連桿b；所述連桿b的一端與相應(yīng)所述銷軸b鉸接，另一端設(shè)有與相應(yīng)所述銷軸b相匹配的長(zhǎng)條孔b；所述橫向氣缸的推桿固設(shè)在相應(yīng)所述底座上。

8、進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)b包括兩個(gè)固設(shè)在相應(yīng)所述安裝座端部的橫向氣缸，所述底座的頂部設(shè)有銷軸b，相鄰兩個(gè)所述底座之間設(shè)有連桿b；所述連桿b的一端與相應(yīng)所述銷軸b鉸接，另一端設(shè)有與相應(yīng)所述銷軸b相匹配的長(zhǎng)條孔b；所述橫向氣缸的推桿用于推動(dòng)相應(yīng)所述底座；相鄰兩個(gè)所述底座之間設(shè)有間隔套和壓縮彈簧a；所述間隔套和壓縮彈簧a分別滑動(dòng)套設(shè)在相應(yīng)所述滑桿上。

9、進(jìn)一步地，所述安裝座與底座之間設(shè)有所述橫向氣缸推動(dòng)的調(diào)節(jié)座，所述調(diào)節(jié)座滑動(dòng)套設(shè)在兩個(gè)所述滑桿上。

10、進(jìn)一步地，所述真空吸盤(pán)固設(shè)在氣管的底部，所述氣管沿豎向滑動(dòng)穿過(guò)所述底座，所述氣管的頂部設(shè)有接嘴；所述真空吸盤(pán)與底座之間設(shè)有壓縮彈簧b，所述壓縮彈簧b滑動(dòng)套設(shè)在所述氣管上。

11、進(jìn)一步地，所述真空吸盤(pán)為軟硅膠吸盤(pán)；所述氣管的底部外壁設(shè)有環(huán)形槽，所述真空吸盤(pán)的頂部卡嵌固設(shè)在所述環(huán)形槽內(nèi)。

12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：當(dāng)真空吸盤(pán)吸住水果后，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a帶動(dòng)所述橫梁收縮，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)b帶動(dòng)所有底座收縮，使得若干個(gè)真空吸盤(pán)的位置與包裝盒內(nèi)的托盤(pán)凹槽相匹配，從而能夠根據(jù)不同規(guī)格的托盤(pán)進(jìn)行真空吸盤(pán)位置的調(diào)整。

技術(shù)特征：

1.一種水果搬運(yùn)機(jī)械手，包括與機(jī)械臂相匹配的安裝架（1），其特征在于，所述安裝架（1）的底部滑動(dòng)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a帶動(dòng)縱向收張的橫梁（2），所述橫梁（2）的底部滑動(dòng)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)b帶動(dòng)橫向收張的底座（3）；所述底座（3）上設(shè)有豎向的真空吸盤(pán)（31）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述橫梁（2）的兩端頂部固設(shè)有滑塊，所述滑塊上設(shè)有相匹配的直線導(dǎo)軌，所述直線導(dǎo)軌固設(shè)在所述安裝架（1）上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述橫梁（2）包括兩個(gè)安裝座（21），兩個(gè)所述安裝座（21）之間固設(shè)有兩個(gè)橫向的滑桿（22）；所述底座（3）滑動(dòng)套設(shè)在兩個(gè)所述滑桿（22）上；所述滑塊固設(shè)在相應(yīng)所述安裝座（21）上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)a包括四個(gè)對(duì)稱固設(shè)在所述安裝架（1）兩側(cè)的縱向氣缸（4），所述安裝座（21）的頂部設(shè)有銷軸a（23）；相鄰兩個(gè)所述安裝座（21）之間設(shè)有連桿a（41）；所述連桿a（41）的一端與相應(yīng)所述銷軸a（23）鉸接，另一端設(shè)有與相應(yīng)所述銷軸a（23）相匹配的長(zhǎng)條孔a（42）；所述縱向氣缸（4）的推桿固設(shè)在相應(yīng)所述安裝座（21）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述安裝架（1）的兩側(cè)頂部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)有聯(lián)動(dòng)軸（8），所述聯(lián)動(dòng)軸（8）的兩端均鉸接有傳動(dòng)桿（7），所述傳動(dòng)桿（7）上鉸接有聯(lián)動(dòng)桿（6），所述聯(lián)動(dòng)桿（6）鉸接在所述縱向氣缸（4）一側(cè)的所述安裝座（21）上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)b包括兩個(gè)固設(shè)在相應(yīng)所述安裝座（21）端部的橫向氣缸（5），所述底座（3）的頂部設(shè)有銷軸b（35），相鄰兩個(gè)所述底座（3）之間設(shè)有連桿b（51）；所述連桿b（51）的一端與相應(yīng)所述銷軸b（35）鉸接，另一端設(shè)有與相應(yīng)所述銷軸b（35）相匹配的長(zhǎng)條孔b（52）；所述橫向氣缸（5）的推桿固設(shè)在相應(yīng)所述底座（3）上。

7.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)b包括兩個(gè)固設(shè)在相應(yīng)所述安裝座（21）端部的橫向氣缸（5），所述底座（3）的頂部設(shè)有銷軸b（35），相鄰兩個(gè)所述底座（3）之間設(shè)有連桿b（51）；所述連桿b（51）的一端與相應(yīng)所述銷軸b（35）鉸接，另一端設(shè)有與相應(yīng)所述銷軸b（35）相匹配的長(zhǎng)條孔b（52）；所述橫向氣缸（5）的推桿用于推動(dòng)相應(yīng)所述底座（3）；相鄰兩個(gè)所述底座（3）之間設(shè)有間隔套（32）和壓縮彈簧a（33）；所述間隔套（32）和壓縮彈簧a（33）分別滑動(dòng)套設(shè)在相應(yīng)所述滑桿（22）上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述安裝座（21）與底座（3）之間設(shè)有所述橫向氣缸（5）推動(dòng)的調(diào)節(jié)座（34），所述調(diào)節(jié)座（34）滑動(dòng)套設(shè)在兩個(gè)所述滑桿（22）上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述真空吸盤(pán)（31）固設(shè)在氣管（36）的底部，所述氣管（36）沿豎向滑動(dòng)穿過(guò)所述底座（3），所述氣管（36）的頂部設(shè)有接嘴（37）；所述真空吸盤(pán)（31）與底座（3）之間設(shè)有壓縮彈簧b（38），所述壓縮彈簧b（38）滑動(dòng)套設(shè)在所述氣管（36）上。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的水果搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述真空吸盤(pán)（31）為軟硅膠吸盤(pán)；所述氣管（36）的底部外壁設(shè)有環(huán)形槽，所述真空吸盤(pán)（31）的頂部卡嵌固設(shè)在所述環(huán)形槽內(nèi)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及水果輸送技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種水果搬運(yùn)機(jī)械手，包括與機(jī)械臂相匹配的安裝架，其中，安裝架的底部滑動(dòng)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A帶動(dòng)縱向收張的橫梁，橫梁的底部滑動(dòng)設(shè)有若干個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B帶動(dòng)橫向收張的底座；底座上設(shè)有豎向的真空吸盤(pán)。當(dāng)真空吸盤(pán)吸住水果后，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)A帶動(dòng)所述橫梁收縮，同時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)B帶動(dòng)所有底座收縮，使得若干個(gè)真空吸盤(pán)的位置與包裝盒內(nèi)的托盤(pán)凹槽相匹配，從而能夠根據(jù)不同規(guī)格的托盤(pán)進(jìn)行真空吸盤(pán)位置的調(diào)整。

技術(shù)研發(fā)人員：鮑達(dá)銘
受保護(hù)的技術(shù)使用者：邁夫諾達(dá)機(jī)械設(shè)備(煙臺(tái))有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240529
技術(shù)公布日：2025/1/6