本技術(shù)涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、隨著自動化設(shè)備的普及使用，使用機(jī)械手來取料越來越普遍。對于現(xiàn)有的四軸機(jī)械手而言，其在輸出端取料組件的轉(zhuǎn)動，是依靠旋轉(zhuǎn)氣缸來實現(xiàn)的，旋轉(zhuǎn)氣缸的缺點在于負(fù)載小，角度固定，速度慢，啟停抖動性大，翻轉(zhuǎn)功能不精確。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在上述缺陷，本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種具有翻轉(zhuǎn)功能且精度高的取料機(jī)械手，具體技術(shù)方案如下：

2、一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括底座、電箱、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、前后移動模組，底座上方安裝電箱，電箱前方安裝升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)上方安裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上下移動，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上方安裝前后移動模組，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動前后移動模組旋轉(zhuǎn)，所述前后移動模組的伸縮手臂前端安裝翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)電機(jī)、減速機(jī)、取料單元安裝架和取料單元，翻轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸向前伸出連接減速機(jī)，減速機(jī)前方安裝取料單元安裝架，取料單元安裝架底部安裝多個取料單元，翻轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動取料單元安裝架繞y軸翻轉(zhuǎn)。

3、作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，前后移動模組的伸縮手臂前端設(shè)有開口槽，伸縮手臂前端固定安裝封口板，封口板后側(cè)安裝翻轉(zhuǎn)電機(jī)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)位于開口槽內(nèi)。

4、作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述開口槽內(nèi)部左右側(cè)設(shè)有電機(jī)避位槽。

5、作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括連接板，連接板中間位置設(shè)有多個第一螺絲孔，第一螺絲孔圍繞連接板中心圓周排列，連接板通過螺絲穿入第一螺絲孔實現(xiàn)固定安裝在減速機(jī)前方，連接板左右兩側(cè)設(shè)有嵌合槽，嵌合槽中設(shè)有第二螺絲孔，取料單元安裝架尾部嵌入嵌合槽后采用螺絲穿入第二螺絲孔實現(xiàn)固定安裝在取料單元安裝架后方。

6、作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述取料單元安裝架為丨形，取料單元安裝架前端設(shè)有多個用于調(diào)節(jié)取料單元位置的長槽。

7、作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述升降機(jī)構(gòu)包括升降軸底座、升降電機(jī)、第一同步輪組件、絲桿、升降塊和升降座，電箱固定安裝在升降軸底座背面，升降軸底座中安裝升降電機(jī)，升降電機(jī)通過第一同步輪組件驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動，絲桿螺母連接升降塊，升降塊前方安裝升降座，升降座通過豎向設(shè)置的滑軌滑動連接升降軸底座，升降座上方安裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

8、作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第二同步輪組件、減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過第二同步輪組件驅(qū)動減速機(jī)繞z軸轉(zhuǎn)動，減速機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座上方安裝前后移動模組。

9、作為本實用新型的一種優(yōu)選方案，還包括前護(hù)罩和上護(hù)罩，前護(hù)罩蓋合升降機(jī)構(gòu)，上護(hù)罩安裝在升降機(jī)構(gòu)、電箱的上方。

10、有益效果：本實用新型立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，在前后移動模組前端安裝翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使機(jī)械手具備翻轉(zhuǎn)產(chǎn)品的功能，而且翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，翻轉(zhuǎn)電機(jī)最終驅(qū)動取料單元繞y軸翻轉(zhuǎn)，進(jìn)而使產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)，具有負(fù)載大、精度高的優(yōu)點，可準(zhǔn)確快速地使產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)到設(shè)定的角度。

技術(shù)特征：

1.一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括底座、電箱、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、前后移動模組，底座上方安裝電箱，電箱前方安裝升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)上方安裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上下移動，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上方安裝前后移動模組，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)驅(qū)動前后移動模組旋轉(zhuǎn)，其特征在于：所述前后移動模組的伸縮手臂前端安裝翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)電機(jī)、減速機(jī)、取料單元安裝架和取料單元，翻轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸向前伸出連接減速機(jī)，減速機(jī)前方安裝取料單元安裝架，取料單元安裝架底部安裝多個取料單元，翻轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動取料單元安裝架繞y軸翻轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：前后移動模組的伸縮手臂前端設(shè)有開口槽，伸縮手臂前端固定安裝封口板，封口板后側(cè)安裝翻轉(zhuǎn)電機(jī)，翻轉(zhuǎn)電機(jī)位于開口槽內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：所述開口槽內(nèi)部左右側(cè)設(shè)有電機(jī)避位槽。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括連接板，連接板中間位置設(shè)有多個第一螺絲孔，第一螺絲孔圍繞連接板中心圓周排列，連接板通過螺絲穿入第一螺絲孔實現(xiàn)固定安裝在減速機(jī)前方，連接板左右兩側(cè)設(shè)有嵌合槽，嵌合槽中設(shè)有第二螺絲孔，取料單元安裝架尾部嵌入嵌合槽后采用螺絲穿入第二螺絲孔實現(xiàn)固定安裝在取料單元安裝架后方。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：所述取料單元安裝架為丨形，取料單元安裝架前端設(shè)有多個用于調(diào)節(jié)取料單元位置的長槽。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)包括升降軸底座、升降電機(jī)、第一同步輪組件、絲桿、升降塊和升降座，電箱固定安裝在升降軸底座背面，升降軸底座中安裝升降電機(jī)，升降電機(jī)通過第一同步輪組件驅(qū)動絲桿轉(zhuǎn)動，絲桿螺母連接升降塊，升降塊前方安裝升降座，升降座通過豎向設(shè)置的滑軌滑動連接升降軸底座，升降座上方安裝旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第二同步輪組件、減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)座，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過第二同步輪組件驅(qū)動減速機(jī)繞z軸轉(zhuǎn)動，減速機(jī)帶動旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)座上方安裝前后移動模組。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，其特征在于：還包括前護(hù)罩和上護(hù)罩，前護(hù)罩蓋合升降機(jī)構(gòu)，上護(hù)罩安裝在升降機(jī)構(gòu)、電箱的上方。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及一種立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手，包括底座、電箱、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、前后移動模組，底座上方安裝電箱，前后移動模組的伸縮手臂前端安裝翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)電機(jī)、減速機(jī)、取料單元安裝架和取料單元，翻轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸向前伸出連接減速機(jī)，減速機(jī)前方安裝取料單元安裝架，取料單元安裝架底部安裝多個取料單元，翻轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動取料單元安裝架繞Y軸翻轉(zhuǎn)，本技術(shù)立式四軸翻轉(zhuǎn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，在前后移動模組前端安裝翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，使機(jī)械手具備翻轉(zhuǎn)產(chǎn)品的功能，而且翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，翻轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動取料單元安裝架繞Y軸翻轉(zhuǎn)，提高了精度，更準(zhǔn)確地使產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)到設(shè)定的角度。

技術(shù)研發(fā)人員：楊自力,陳昌菊,王偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東莞市禹瑞機(jī)電設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240530
技術(shù)公布日：2025/1/6