本申請屬于玻璃纖維生產(chǎn)，具體涉及一種卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、在玻璃纖維拉絲生產(chǎn)過程中，由于拉絲工作勞動強度高、環(huán)境惡劣，造成用工荒。雖然一些大企業(yè)已用上卸紗機構(gòu)，用于拉絲機滿筒紗團取出和放入紗車上來減少部分工作量，但目前用在直接紗圓柱形紗團的取出，還停留在一次最多能取出三個紗團，三個紗團以上就需要拉絲機推筒機構(gòu)協(xié)助分多次取出，在卸紗過程中，紗團間的內(nèi)外層連接紗也必須有人工將其切割分離，卸紗機構(gòu)才能取出紗團放入紗車上。這樣的卸紗機構(gòu)由于伸縮機構(gòu)結(jié)構(gòu)復雜體積大，進出料口又是同一方向，旋轉(zhuǎn)空間也大，無法適用于四分拉、五分拉的卸紗工作，而且人機合作也存在安全隱患。為了節(jié)能減排提高效益，目前拉絲機配合大漏板工藝拉絲技術(shù)已展開，由四分拉、五分拉，向六分拉甚至是四機頭四分拉、五分拉拉絲工藝發(fā)展，但卸紗機構(gòu)直接會受廠房空間的影響無法伸展，更沒有旋轉(zhuǎn)空間，這就造成了卸紗機構(gòu)設(shè)備使用的一個難題。為解決現(xiàn)有工廠提高生產(chǎn)效益和自動化程度以及安全隱患等問題，能夠自動抓起和放下紗團的卸紗機構(gòu)成為當務(wù)之急。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，以解決本申請背景技術(shù)部分描述的全部或部分的技術(shù)問題。

2、本申請為解決其技術(shù)問題而采用的解決方案為：

3、一種卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：包括抓取升降機構(gòu)、紗團抓取機構(gòu)；

4、紗團抓取機構(gòu)設(shè)置在抓取升降機構(gòu)上；紗團抓取機構(gòu)能夠抓緊或松開紗團，并且能夠在抓取升降機構(gòu)的作用下向做直線升降運動。

5、作為優(yōu)選，抓取升降機構(gòu)包括抓取升降架、側(cè)面升降驅(qū)動器；

6、紗團抓取機構(gòu)包括第一側(cè)齒條伸縮架、第一側(cè)紗團夾爪、第二側(cè)齒條伸縮架、第二側(cè)紗團夾爪、抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器；

7、第一側(cè)齒條伸縮架包括第一側(cè)伸縮架齒條部、第一側(cè)伸縮架裝夾部，第一側(cè)紗團夾爪設(shè)置在第一側(cè)伸縮架裝夾部上；

8、第二側(cè)齒條伸縮架包括第二側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架裝夾部，第二側(cè)紗團夾爪設(shè)置在第二側(cè)伸縮架裝夾部上；

9、抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器、第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部均設(shè)置在抓取升降架上，第一側(cè)伸縮架齒條部和第二側(cè)伸縮架齒條部分別嚙合在抓紗齒輪的兩側(cè)；抓紗執(zhí)行器運轉(zhuǎn)時，能夠驅(qū)動第一側(cè)紗團夾爪、第二側(cè)紗團夾爪互相靠近或遠離。

10、作為優(yōu)選，抓取升降架包括立架、橫梁、抓取機構(gòu)架；立架、橫梁、抓取機構(gòu)架分別沿xyz三個軸向伸展形成空間三維支架。抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器、第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部均設(shè)置在抓取機構(gòu)架上。進一步優(yōu)選地，紗團抓取機構(gòu)設(shè)置在抓取機構(gòu)架上。

11、紗團抓取機構(gòu)，側(cè)面升降驅(qū)動器為氣缸、油缸或電機絲杠滑臺模組。

12、作為優(yōu)選，抓紗執(zhí)行器為直線伸縮氣缸或直線伸縮油缸；第一側(cè)或第二側(cè)伸縮架齒條部中的其中一個連接到直線伸縮氣缸或直線伸縮油缸的活塞桿上，當氣缸或油缸的活塞桿伸出或縮回氣缸或油缸的缸體時，能夠通過抓紗齒輪帶動未連接在活塞桿上的伸縮架齒條部（第一側(cè)伸縮架齒條部或第二側(cè)伸縮架齒條部）做直線運動，以使得第一側(cè)紗團夾爪、第二側(cè)紗團夾爪能夠互相遠離或靠近。

13、作為優(yōu)選，抓紗執(zhí)行器為旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動電機；旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動電機動力輸出至抓紗齒輪，旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)時候，通過抓紗齒輪帶動第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部同時運動，使得第一側(cè)紗團夾爪、第二側(cè)紗團夾爪能夠互相遠離或靠近。

14、作為優(yōu)選，抓取升降架上還設(shè)置有用于增加第一側(cè)齒條伸縮架、第二側(cè)齒條伸縮架運動平穩(wěn)性的導軌和/或?qū)Р?。將第一?cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部分別卡扣或嵌套在導軌或?qū)Р蹆?nèi)，一方面能夠增加運動的平穩(wěn)性，另一方面還可以降低運動阻力降低系統(tǒng)功耗。

15、作為優(yōu)選，第一和第二側(cè)伸縮架齒條部上設(shè)置有導向槽，抓取升降架上設(shè)置有導向桿，導向桿的端部設(shè)置在導向槽內(nèi)。通過導向桿和導向槽的配合，能夠改善第一和第二側(cè)伸縮架齒條部運動的平穩(wěn)性。

16、以下以采用直線伸縮氣缸或直線伸縮油缸作為斷紗執(zhí)行器并且第二側(cè)伸縮架齒條部連接到活塞桿上為例，對本申請紗機械手自動抓紗機構(gòu)的抓紗動作和放紗動作進行說明：

17、抓紗動作，直線伸縮氣缸或油缸的活塞桿縮回氣缸或油缸的缸體時，帶動第二側(cè)伸縮架齒條部向中間做直線運動，從而推動抓紗齒輪做逆時針旋轉(zhuǎn)，進而驅(qū)動第一側(cè)伸縮架齒條部做和第二側(cè)伸縮架齒條部方向相反的直線運動，第一側(cè)紗團夾爪和第二側(cè)紗團夾爪互相靠近抓緊紗團；抓取升降架上升，帶動紗團抓取機構(gòu)及紗團做上升運動。

18、放紗動作，抓取升降架下降，帶動紗團抓取機構(gòu)及紗團做下降運動；直線伸縮氣缸或油缸的活塞桿伸出氣缸或油缸的缸體時，帶動第二側(cè)伸縮架齒條部向一邊做直線運動，推動抓紗齒輪做順時針旋轉(zhuǎn)，進而驅(qū)動第一側(cè)伸縮架齒條部做和第二側(cè)伸縮架齒條部方向相反的直線運動，第一側(cè)紗團夾爪和第二側(cè)紗團夾爪互相遠離松開紗團。

19、有益的技術(shù)效果：

20、本申請公開的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，通過對抓紗執(zhí)行器和側(cè)面升降驅(qū)動器的控制，不但能夠自動抓緊或松開紗團，還能夠在抓緊紗團后做上升或下降運動，從而能夠配合卸紗機械手完成生產(chǎn)中需要的抓起紗團和放下紗團的動作，有利于提高生產(chǎn)線的自動化程度，降低工人勞動強度，改善車間生產(chǎn)效率和安全狀況。

21、以下結(jié)合說明書附圖和具體實施方式，對本申請的技術(shù)方案和技術(shù)效果進行詳細介紹。

技術(shù)特征：

1.一種卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本申請屬于玻璃纖維生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)。其包括抓取升降機構(gòu)、紗團抓取機構(gòu)。抓取升降機構(gòu)包括抓取升降架、側(cè)面升降驅(qū)動器。紗團抓取機構(gòu)包括第一側(cè)齒條伸縮架、第一側(cè)紗團夾爪、第二側(cè)齒條伸縮架、第二側(cè)紗團夾爪、抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器。本申請公開的卸紗機械手自動抓紗機構(gòu)，通過對抓紗執(zhí)行器和側(cè)面升降驅(qū)動器的控制，不但能夠自動抓緊或松開紗團，還能夠在抓緊紗團后做上升或下降運動，從而能夠配合卸紗機械手自動化完成生產(chǎn)中需要的抓起紗團和放下紗團的動作，有利于提高生產(chǎn)線的自動化程度，降低工人勞動強度，改善車間生產(chǎn)效率和安全狀況。

技術(shù)研發(fā)人員：汪建強,俞金火,豐才林,張世民,夏勤清,李剛,邱卓勛,丁旭東,顏帝百,祝捷
受保護的技術(shù)使用者：杭州天啟機械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240530
技術(shù)公布日：2025/1/9