本技術(shù)涉及貨物運輸，具體而言，涉及一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著人力成本逐年不斷的上漲和項目進(jìn)度精準(zhǔn)管控的需要，人們對貨物轉(zhuǎn)運過程中工作效率、準(zhǔn)時性、安全防護(hù)的要求越來越重視。由于目前所使用的小推車和貨三輪等載貨裝置均需要人工裝載或卸下貨物，而人工裝卸的效率低且不能長時間連續(xù)作業(yè)，加之近年來適齡勞動力逐年減少和單位人力成本逐年增加等因素，造成勞動力年齡偏高而安全事故頻發(fā)，用工短缺及企業(yè)用工成本居高不下等問題。

2、針對這種貨物運輸場景，傳統(tǒng)的人工搬運方式極其耗費人力，且受到貨物重量影響，極易在搬運過程中發(fā)生傾倒和跌落，從而導(dǎo)致搬運人員受傷。

3、因此，提出一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置。

2、本實用新型的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

3、一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，包括承載機構(gòu)、運動機構(gòu)和控制機構(gòu)；承載機構(gòu)包括承重板和儲存空腔，上述儲存空腔固定安裝在承重板底部；運動機構(gòu)安裝在承重板底部且可沿豎直方向往復(fù)運動；控制機構(gòu)包括控制運動機構(gòu)和裝卸機構(gòu)的控制器及在裝卸和運輸過程中對環(huán)境感知的感知機構(gòu)；運輸裝置還包括可吸住貨物或托起貨物亦或抓起貨物的裝卸機構(gòu)，上述裝卸機構(gòu)可自主的將貨物裝載到本裝置上或?qū)⒇浳飶谋狙b置上卸下。

4、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述裝卸機構(gòu)包括電動吸盤、吸盤架、剛性自鎖式鏈條；上述電動吸盤為電動真空吸盤、電磁吸盤中的任一一種；上述電動吸盤固定安裝在吸盤架的一側(cè)；上述吸盤架的另一側(cè)與剛性自鎖式鏈條的一端固定連接，上述吸盤架的底部還轉(zhuǎn)動安裝有若干滾輪；上述剛性自鎖式鏈條的另一端與鏈條電機的動力輸出端上的齒輪嚙合連接；上述鏈條電機固定安裝在儲存空腔的側(cè)壁上。

5、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述運動機構(gòu)包括驅(qū)動輪、輪架、升降機構(gòu)；上述升降機構(gòu)的一端固定安裝在承重板底部，另一端通過輪架與驅(qū)動輪連接；上述驅(qū)動輪為可獨立轉(zhuǎn)向的電動自驅(qū)驅(qū)動輪；上述升降機構(gòu)為電動液壓千斤頂、電動機械千斤頂中的任意一種。

6、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述控制機構(gòu)的感知機構(gòu)包括激光雷達(dá)和攝像頭；上述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)升降桿頂端；上述旋轉(zhuǎn)升降桿的另一端固定安裝在儲存空腔的底部；上述攝像頭轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)伸縮桿端部；上述旋轉(zhuǎn)伸縮桿的另一端固定安裝在儲存空腔的側(cè)壁上。

7、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述承重板上承載貨物的部位轉(zhuǎn)動安裝有若干滾輪；上述承重板左右兩邊前后輪之間底部的儲存空腔里設(shè)置有可拆卸的充電式電源；上述承重板前邊左右輪之間底部的儲存空腔里設(shè)置控制機構(gòu)的控制器。

8、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述承重板的一端固定安裝有安全防護(hù)結(jié)構(gòu)；上述安全防護(hù)結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有控制機構(gòu)的控制器；上述承重板還固定安裝有直線導(dǎo)軌；上述直線導(dǎo)軌的滑塊與吸盤架底部固定連接。

9、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述裝置具備貨叉寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)；上述裝置還包括驅(qū)動輪、輪架、升降機構(gòu)、叉臂、直線導(dǎo)軌、貨叉、輪架總成、連桿組件、徑向軸承、聯(lián)接軸、搖臂、電源、儲存空腔；上述驅(qū)動輪為可以任意轉(zhuǎn)向的電動自驅(qū)驅(qū)動輪，上述驅(qū)動輪固定安裝在輪架下；上述輪架上固定安裝有升降機構(gòu)；上述升降機構(gòu)的另一端與叉臂固定連接；上述叉臂的另一端安裝有直線導(dǎo)軌和聯(lián)接軸；上述直線導(dǎo)軌的滑塊與貨叉的一端固定連接；上述貨叉至少為兩個，上述貨叉均安裝有輪架總成；上述輪架總成與連桿組件活動連接；上述連桿組件通過徑向軸承與聯(lián)接軸滑動連接；上述聯(lián)接軸與搖臂的一端活動連接；上述搖臂還與叉臂和輪架活動連接；上述輪架上還固定安裝有儲存空腔；上述儲存空腔里設(shè)置有可拆卸充電式電源、控制機構(gòu)。

10、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述貨叉寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括電動伸縮桿、絲桿電機；上述電動伸縮桿安裝在貨叉靠近輪架總成的位置；上述絲桿電機固定安裝在叉臂底部兩驅(qū)動輪之間的位置；上述絲桿電機的絲桿上安裝絲桿套；上述絲桿套與固定在貨叉上的滑塊轉(zhuǎn)動連接；通過電動伸縮桿和絲桿電機同時工作使貨叉相向運動或相反運動從而實現(xiàn)貨叉寬度的調(diào)節(jié)。

11、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述裝卸機構(gòu)為多自由度的機械臂；上述多自由度機械臂的一端通過基座固定安裝在上述承重板的一端；上述多自由度機械臂的另一端安裝有可吸住、抓住或托起貨物的執(zhí)行端和輔助上坡的從動輪；上述承重板安裝多自由度機械臂的一端還安裝有安全防護(hù)結(jié)構(gòu)和防護(hù)板；上述安全防護(hù)結(jié)構(gòu)里設(shè)置有控制機構(gòu)；所述承重板底部的儲存空腔里設(shè)置有可拆卸充電式電源，上述承重板安裝多自由度機械臂的另一端安裝有升降機構(gòu)；上述升降機構(gòu)的另一端與升降板固定連接；上述升降板上停放著移動載具；上述移動載具的底部矩陣排列安裝有若干電動滾筒；上述移動載具在升降板和承重板上直線往復(fù)運動。

12、進(jìn)一步地，在本實用新型中，上述承重板的底部側(cè)向安裝有直線導(dǎo)軌；上述直線導(dǎo)軌在承重板相對于防護(hù)板一側(cè)的兩角設(shè)置有直線導(dǎo)軌轉(zhuǎn)向機構(gòu)；上述直線導(dǎo)軌的滑塊與上述多自由度機械臂的基座的一端固定連接；上述基座的另一端與多自由度機械臂的一端螺栓連接；上述基座上還安裝有可自動伸縮的電源線收納盒和位于四角的電動扳手；上述電動扳手在機械臂工作時通過螺栓將上述基座牢牢固定承重板底部的側(cè)板上以保證機械臂在工作時的穩(wěn)定與安全；上述基座上還安裝有驅(qū)動電機；上述驅(qū)動電機的動力輸出端安裝有齒輪；上述齒輪與安裝在直線導(dǎo)軌上的齒條嚙合連接；上述驅(qū)動電機驅(qū)動齒輪在齒條上往復(fù)運動；上述齒條安裝在直線導(dǎo)軌的一側(cè)上。

13、本實用新型的有益效果是：

14、1、本裝置利用可自主裝卸的機構(gòu)，在無需人員裝卸或協(xié)助的情況下自主完成裝卸和運輸，可以使本裝置具備全天候工作能力；

15、2、本裝置可自動裝載不同體積、不同種類、不同重量的貨物，并將其運輸至指定地點并卸下；

16、3、本裝置采用自主裝卸和運輸?shù)臋C制，不會產(chǎn)生因人勞累、病痛、情緒等因素而導(dǎo)致的勞動能力下降的情況，故能增加工作效率；

17、4、本裝置具備全天候工作能力，在同一天內(nèi)比人的工作時間更長，產(chǎn)出比更高，同時沒有人資成本和福利及間接成本、隱形成本，故節(jié)省更多成本；

18、5、本裝置不需要人員裝卸或協(xié)助就能實現(xiàn)貨物的裝卸和運輸，從而降低因人員裝卸和運輸過程中發(fā)生的安全事故，同時由于本裝置具備自主決策和不斷學(xué)習(xí)，從而提高了運送準(zhǔn)時性。

技術(shù)特征：

1.一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：包括承載機構(gòu)、運動機構(gòu)和控制機構(gòu)；承載機構(gòu)包括承重板和儲存空腔，所述儲存空腔固定安裝在承重板底部；運動機構(gòu)安裝在承重板底部且可沿豎直方向往復(fù)運動；控制機構(gòu)包括控制運動機構(gòu)和裝卸機構(gòu)的控制器及在裝卸和運輸過程中對環(huán)境感知的感知機構(gòu)；運輸裝置還包括可吸住貨物或托起貨物亦或抓起貨物的裝卸機構(gòu)，所述裝卸機構(gòu)可自主的將貨物裝載到本裝置上或?qū)⒇浳飶谋狙b置上卸下。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述裝卸機構(gòu)包括電動吸盤、吸盤架、剛性自鎖式鏈條、鏈條電機；所述電動吸盤為電動真空吸盤、電磁吸盤中的任一一種；所述電動吸盤固定安裝在吸盤架的一側(cè)；所述吸盤架的另一側(cè)與剛性自鎖式鏈條的一端固定連接，所述吸盤架的底部還轉(zhuǎn)動安裝有若干滾輪；所述剛性自鎖式鏈條的另一端與鏈條電機的動力輸出端上的齒輪嚙合連接；所述鏈條電機固定安裝在儲存空腔的側(cè)壁上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述運動機構(gòu)包括驅(qū)動輪、輪架、升降機構(gòu)；所述升降機構(gòu)的一端固定安裝在承重板底部，另一端通過輪架與驅(qū)動輪連接；所述驅(qū)動輪為可獨立轉(zhuǎn)向的電動自驅(qū)驅(qū)動輪；所述升降機構(gòu)為電動液壓千斤頂、電動機械千斤頂或其他具備升降功能的器械中的任意一種。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述控制機構(gòu)的感知機構(gòu)包括激光雷達(dá)和攝像頭；所述激光雷達(dá)轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)升降桿頂端；所述旋轉(zhuǎn)升降桿的另一端固定安裝在儲存空腔的底部；所述攝像頭轉(zhuǎn)動安裝在旋轉(zhuǎn)伸縮桿端部；所述旋轉(zhuǎn)伸縮桿的另一端固定安裝在儲存空腔的側(cè)壁上；所述控制機構(gòu)的控制器包括cpu、傳感器輸入與開關(guān)系統(tǒng)、控制單元輸出系統(tǒng)、通信接口、人機界面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述承重板上承載貨物的部位轉(zhuǎn)動安裝有若干滾輪；所述承重板左右兩邊前后輪中間底部的儲存空腔里設(shè)置有可拆卸的充電式電源；所述承重板前邊左右輪中間底部的儲存空腔里設(shè)置有控制機構(gòu)的控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述承重板的一端固定安裝有安全防護(hù)結(jié)構(gòu)；所述防護(hù)結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)置有控制機構(gòu)的控制器；所述承重板還固定安裝有直線導(dǎo)軌；所述直線導(dǎo)軌的滑塊與吸盤架底部固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述裝置具備貨叉寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述裝置還包括驅(qū)動輪、輪架、升降機構(gòu)、叉臂、直線導(dǎo)軌、貨叉、輪架總成、連桿組件、徑向軸承、聯(lián)接軸、搖臂、電源、儲存空腔；所述驅(qū)動輪為可以任意轉(zhuǎn)向的電動自驅(qū)驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪固定安裝在輪架下；所述輪架上固定安裝有升降機構(gòu)；所述升降機構(gòu)的另一端與叉臂固定連接；所述叉臂的另一端安裝有直線導(dǎo)軌和聯(lián)接軸；所述直線導(dǎo)軌的滑塊與貨叉的一端固定連接；所述貨叉至少為兩個，所述貨叉均安裝有輪架總成；所述輪架總成與連桿組件活動連接；所述連桿組件通過徑向軸承與聯(lián)接軸滑動連接；所述聯(lián)接軸與搖臂的一端活動連接；所述搖臂還與叉臂和輪架活動連接；所述輪架上還固定安裝有儲存空腔；所述儲存空腔里設(shè)置有可拆卸充電式電源、控制機構(gòu)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述貨叉寬度調(diào)節(jié)機構(gòu)還包括電動伸縮桿、絲桿電機；所述電動伸縮桿安裝在貨叉靠近輪架總成的位置；所述絲桿電機固定安裝在叉臂底部兩驅(qū)動輪中間的位置；所述絲桿電機的絲桿上安裝絲桿套；所述絲桿套與固定在貨叉上的滑塊轉(zhuǎn)動連接；通過電動伸縮桿和絲桿電機同時工作使貨叉相向運動或相反運動從而實現(xiàn)貨叉寬度的調(diào)節(jié)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述裝卸機構(gòu)為多自由度的機械臂；所述多自由度機械臂的一端通過基座固定安裝在所述承重板的一端；所述多自由度機械臂的另一端安裝有可吸住、抓住或托起貨物的執(zhí)行端和輔助上坡的從動輪；所述承重板安裝多自由度機械臂的一端還安裝有安全防護(hù)結(jié)構(gòu)和防護(hù)板；所述安全防護(hù)結(jié)構(gòu)里設(shè)置有控制機構(gòu)；所述承重板底部的儲存空腔里設(shè)置有可拆卸充電式電源，所述承重板安裝多自由度機械臂的另一端安裝有升降機構(gòu)；所述升降機構(gòu)的另一端與升降板固定連接；所述升降板上停放著移動載具；所述移動載具的底部矩陣排列安裝有若干電動滾筒；所述移動載具在升降板和承重板上直線往復(fù)運動。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，其特征在于：所述承重板的底部側(cè)向安裝有直線導(dǎo)軌；所述直線導(dǎo)軌在承重板相對于防護(hù)板一側(cè)的兩角設(shè)置有直線導(dǎo)軌轉(zhuǎn)向機構(gòu)；所述直線導(dǎo)軌的滑塊與所述多自由度機械臂的基座的一端固定連接；所述基座的另一端與多自由度機械臂的一端螺栓連接；所述基座上還安裝有可自動伸縮的電源線收納盒和位于四角的電動扳手；所述電動扳手在機械臂工作時通過螺栓將所述基座牢牢固定承重板底部的側(cè)板上以保證機械臂在工作時的穩(wěn)定與安全；所述基座上還安裝有驅(qū)動電機；所述驅(qū)動電機的動力輸出端安裝有齒輪；所述齒輪與安裝在直線導(dǎo)軌上的齒條嚙合連接；所述驅(qū)動電機驅(qū)動齒輪在齒條上往復(fù)運動；所述齒條安裝在直線導(dǎo)軌的一側(cè)上。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種可自主裝卸的自動貨物運輸裝置，涉及貨物運輸技術(shù)領(lǐng)域，本裝置包括承載機構(gòu)、運動機構(gòu)和控制機構(gòu)；承載機構(gòu)包括承重板和儲存空腔，儲存空腔固定安裝在承重板底部；運動機構(gòu)安裝在承重板底部且可沿豎直方向往復(fù)運動；控制機構(gòu)包括控制運動機構(gòu)和裝卸機構(gòu)的控制器及在裝卸和運輸過程中對環(huán)境感知的感知機構(gòu)；本裝置還包括可自主裝卸貨物的裝卸機構(gòu)。本技術(shù)利用自主作業(yè)的裝卸機構(gòu)，在無需人員操作或協(xié)助的情況下，可以使本裝置自主裝載貨物或卸下貨物，既省時省力，又能確保貨物和人員的安全。

技術(shù)研發(fā)人員：周順祥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都市誠眾金屬制品有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20241101
技術(shù)公布日：2025/1/9