一種大樓外墻面保潔機(jī)器人便攜式越障起吊裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及吊裝工具技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于大樓外壁面保潔機(jī)器人的懸吊越障裝置，尤其涉及一種不同現(xiàn)場條件選擇不同方式將其快速運(yùn)送到頂層樓面的大樓外壁面保潔機(jī)器人的懸吊越障
目.ο
[0003]上海交通大學(xué)研發(fā)的一種高樓清洗機(jī)器人安全保護(hù)機(jī)構(gòu)，發(fā)明專利公開號為CN1559760A，該機(jī)構(gòu)的支撐桿在不同高度設(shè)置多個(gè)插銷孔，用來支撐懸吊臂(橫梁)不同的俯仰角度，實(shí)現(xiàn)它所懸吊的機(jī)器人與壁面間的水平距離，達(dá)到跨越壁面障礙物的目的，其機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)簡單，但是懸吊臂在有負(fù)荷狀況下，調(diào)換插銷插入不同高度插孔不方便，不能實(shí)現(xiàn)微調(diào)，難以實(shí)現(xiàn)主體懸吊使保潔機(jī)器人準(zhǔn)確貼近壁面，易產(chǎn)生縱向擺動，單節(jié)曲面形懸吊臂(橫梁)設(shè)計(jì)，懸吊臂長度有限，所以其越障能力也不會太大，另外該機(jī)構(gòu)如何搬運(yùn)到頂層樓面也未提及。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種大樓外墻面保潔機(jī)器人便攜式越障起吊裝置，該裝置能夠折疊減少裝置體積，快速通過電梯或人力通過頂層的人孔搬運(yùn)到頂層樓面，無線遙控遠(yuǎn)程控制，大幅度跨越壁面障礙物。
[0005]為解決上述問題本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:一種大樓外墻面保潔機(jī)器人便攜式越障起吊裝置，包括卷揚(yáng)裝置、小車底盤、懸吊越障控制裝置，所述卷揚(yáng)裝置的懸吊臂一端鉸接在小車底盤的前橫梁上，小車底盤的前橫梁、后橫梁和兩根縱梁形成框架結(jié)構(gòu)，所述前橫梁和后橫梁與兩根縱梁的交匯處設(shè)有鉸接裝置，在兩個(gè)對角位置的鉸接裝置間設(shè)有可拆卸連接桿，卷揚(yáng)裝置的支架、配重水箱、高壓泵、水管電纜卷放裝置放在小車底盤上且與小車底盤之間為可拆卸連接，所述小車底盤還設(shè)有腳輪并設(shè)有腳輪的變向裝置，所述卷揚(yáng)裝置的支架上設(shè)有升降卷揚(yáng)電機(jī)和俯仰卷揚(yáng)電機(jī)，所述升降卷揚(yáng)電機(jī)通過鋼絲繩卷筒與繞過懸吊臂頂部定滑輪的鋼絲繩連接，所述俯仰卷揚(yáng)電機(jī)通過鋼絲拉繩與懸吊臂連接。
[0006]優(yōu)選的，所述懸吊臂內(nèi)部為可伸縮的空心桿，所述懸吊臂與各節(jié)空心桿的截面形狀一致。
[0007]優(yōu)選的，所述的可拆卸連接桿的兩端分別與鉸接裝置焊接，所述可拆卸連接桿為分節(jié)式結(jié)構(gòu)，可拆卸連接桿的兩個(gè)分節(jié)之間通過可拆卸插銷連接。
[0008]優(yōu)選的，所述卷揚(yáng)裝置的支架包括豎直桿和斜桿，所述豎直桿兩端與小車底盤的前后橫梁之間均為可拆卸式連接，所述豎直桿的頂端與斜桿的頂端通過鉸接軸轉(zhuǎn)動連接。
[0009]優(yōu)選的，所述配重水箱上設(shè)有加水孔和排水孔。
[0010]優(yōu)選的，所述水管電纜卷放裝置的驅(qū)動電機(jī)為力矩減速制動電機(jī)。
[0011]優(yōu)選的，所述變向裝置包括蝸輪減速機(jī)，蝸輪減速機(jī)輸入軸上設(shè)有人力搖動的手動變向輪，所述腳輪上方連接有聯(lián)動軸，所述聯(lián)動軸上設(shè)有鏈輪，所述蝸輪減速機(jī)的動力輸出端與鏈輪之間連接有傳動環(huán)鏈。
[0012]優(yōu)選的，所述鉸接軸的橫向中點(diǎn)位置設(shè)有輔助腳輪。
[0013]優(yōu)選的，所述懸吊越障控制裝置包括無線遙控發(fā)射器、無線遙控接收器，無線遙控發(fā)射器與無線遙控接收器之間為無線電波連接，無線遙控接收器、變頻器、升降卷揚(yáng)電機(jī)之間電連接，無線遙控接收器、繼電器、俯仰卷揚(yáng)電機(jī)之間電連接，無線遙控接收器與負(fù)壓發(fā)生器電機(jī)之間電連接。
[0014]采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于:1、懸吊臂俯仰角為O到75度，越障能力為O到4.2米，通過俯仰卷揚(yáng)電機(jī)拉動懸吊臂，使懸吊臂完成角度的調(diào)節(jié)；2、設(shè)有無電梯可利用的，該裝置可以進(jìn)行折疊，減少其體積，拆卸折疊后各部件均可從頂層孔運(yùn)送到頂層樓面使用，適應(yīng)中國國情；3、4個(gè)小車底盤的腳輪可以進(jìn)行變向，通過轉(zhuǎn)動蝸輪減速機(jī)輸入軸上的手動變向輪帶動傳動環(huán)鏈，實(shí)現(xiàn)腳輪同時(shí)變?yōu)橄嗤姆较蛴绕溥m用小車底盤縱橫兩個(gè)方向轉(zhuǎn)向及小角度調(diào)向需要，制動定位簡易。4、高壓泵設(shè)置在頂層樓面的小車上，充分利用高位勢能，降低高壓泵的輸出壓力，節(jié)省能源，降低造價(jià)；5、力矩電機(jī)驅(qū)動水管電纜卷放裝置，高效自如，實(shí)現(xiàn)整機(jī)外形雅觀，移動方便。
【附圖說明】
[0015]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明:
圖1本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2小車底盤的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3本發(fā)明的控制框圖。
[0016]其中，1、懸吊臂，2、前橫梁，3、后橫梁，4、縱梁，5、可拆卸連接桿，6、配重水箱，7、高壓泵，8、水管電纜卷放裝置、9、腳輪，10、升降卷揚(yáng)電機(jī)，11、俯仰卷揚(yáng)電機(jī)，12、空心桿，13、可拆卸插銷，14、豎直桿，15、斜桿，16、鉸接軸，17、加水孔，18、排水孔，19、手動變向輪，20、蝸輪減速機(jī)，21、鏈輪，22、傳動環(huán)鏈，23、輔助腳輪，24、鋼絲拉繩，25、插銷孔。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1、圖2和圖3所示:一種大樓外墻面保潔機(jī)器人便攜式越障起吊裝置，包括卷揚(yáng)裝置、小車底盤、懸吊越障控制裝置，所述懸吊臂I 一端可拆卸的鉸接在小車底盤的前橫梁2上，小車底盤的前橫梁2、后橫梁3和兩根縱梁4形成框架結(jié)構(gòu)，所述前橫梁2和后橫梁3與兩根縱梁4的交匯處設(shè)有鉸接裝置，在兩個(gè)內(nèi)對角位置的鉸接裝置間設(shè)有可拆卸連接桿5，卷揚(yáng)裝置的支架、配重水箱6、高壓泵7、水管電纜卷放裝置8放在小車底盤上且與小車底盤之間為可拆卸連接，所述小車底盤還設(shè)有腳輪9并設(shè)有腳輪9的變向裝置，所述卷揚(yáng)裝置的支架上設(shè)有升降卷揚(yáng)電機(jī)10和俯仰卷揚(yáng)電機(jī)11，所述升降卷揚(yáng)電機(jī)10通過鋼絲繩卷筒與繞過懸吊臂I頂部定滑輪的鋼絲繩連接，所述俯仰卷揚(yáng)電機(jī)11通過鋼絲拉繩24與懸吊臂I前部連接。
[0018]懸吊臂I內(nèi)部為多節(jié)可伸縮的空心桿12，多節(jié)空心桿12的截面形狀一致。所述的可拆卸連接桿5的兩端分別與鉸接裝置焊接，所述可拆卸連接桿5為分節(jié)式結(jié)構(gòu)，可拆卸連接桿5的兩個(gè)分節(jié)之間通過可拆卸插銷13連接。所述卷揚(yáng)裝置的支架包括豎直桿14和斜桿15，所述豎直桿14的一端與小車底盤的后橫梁3之間為可拆卸式連接，所述斜桿15的一端與小車底盤的前橫梁2之間也為可拆卸式連接，所述豎直桿14與斜桿15交匯處通過鉸接軸16絞接。
[0019]配重水箱6上設(shè)有加水孔17和排水孔18。所述水管電纜卷放裝置8的驅(qū)動電機(jī)為力矩減速制動電機(jī)。所述變向裝置包括蝸輪減速機(jī)20，所述腳輪9上方連接有聯(lián)動軸，所述聯(lián)動軸上設(shè)有鏈輪21，所述蝸輪減速機(jī)20的動力輸出端與鏈輪21之間連接有傳動環(huán)鏈
22。蝸輪減速機(jī)20輸入軸上設(shè)有手動變向輪19，所述鉸接軸16的橫向中點(diǎn)位置設(shè)有輔助腳輪23。所述懸吊越障控制裝置包括無線遙控發(fā)射器、無線遙控接收器，無線遙控發(fā)射器與無線遙控接收器之間為無線電波連接，無線遙控接收器、變頻器、升降卷揚(yáng)電機(jī)10之間電連接，無線遙控接收器、繼電器、俯仰卷揚(yáng)電機(jī)11之間電連接，無線遙控接收器與負(fù)壓發(fā)生器電機(jī)之間電連接。
[0020]懸吊臂I鉸接在小車底盤的前橫梁2上，懸吊臂I為多節(jié)可伸縮空心桿件，即其長度可以變化，懸吊臂I與各節(jié)空心桿12的截面形狀一致，大小不一樣但形狀相似，懸吊臂I設(shè)有多個(gè)插銷孔25，小車底盤的前后橫梁和兩根縱梁4圍成平行四邊形，小車底盤四角設(shè)置鉸接裝置，兩個(gè)不相鄰的內(nèi)角也就是對角的兩個(gè)鉸接裝置之間設(shè)有可拆卸連接桿5，卷揚(yáng)裝置的支架、配重水箱6、高壓泵7以及水管電纜卷放裝置8可拆卸的設(shè)在小車底盤上，小車底盤帶有腳輪9，蝸輪減速機(jī)20的輸出軸上設(shè)有鏈傳動裝置，蝸輪減速機(jī)20上設(shè)有轉(zhuǎn)向調(diào)節(jié)手動變向輪19，通過轉(zhuǎn)動手動變向輪19可以驅(qū)動4個(gè)腳輪9轉(zhuǎn)向一致，且方向相同。
[0021]保潔現(xiàn)場有電梯利用時(shí)，可以將懸吊