工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)碼垛機(jī)器人屬于典型的機(jī)電一體化高科技產(chǎn)品，對(duì)企業(yè)提高生產(chǎn)效率、增長(zhǎng)經(jīng)濟(jì)效益、保證產(chǎn)品質(zhì)量、改善勞動(dòng)條件、優(yōu)化作業(yè)布局貢獻(xiàn)巨大，其應(yīng)用的數(shù)量和質(zhì)量標(biāo)志著企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的先進(jìn)水平。控制系統(tǒng)是工業(yè)碼垛機(jī)器人最為重要的組成部分，對(duì)機(jī)器人碼垛功能的實(shí)現(xiàn)及作業(yè)性能的保障起著至關(guān)重要的作用，直接決定著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度及工作效果。通過調(diào)查發(fā)現(xiàn)，目前在用的工業(yè)碼垛機(jī)器人多采用“運(yùn)動(dòng)控制器+PC”構(gòu)架形式的控制系統(tǒng)。這種控制系統(tǒng)以PC為硬件平臺(tái)，依靠運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)時(shí)控制。雖然上下位關(guān)系清晰，但系統(tǒng)穩(wěn)定性差、可靠性低、可擴(kuò)展能力弱，且功能冗余，性價(jià)比很低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的一種工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于:包括上位機(jī)、系統(tǒng)復(fù)位模塊、顯示模塊、鍵盤輸入模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、存儲(chǔ)模塊、電源模塊、ARM控制器、計(jì)數(shù)器、速度傳感器、驅(qū)動(dòng)模塊、I/O接口、位置傳感器、水平移動(dòng)電機(jī)、垂直移動(dòng)電機(jī)、底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)、手抓旋轉(zhuǎn)電機(jī)；其中:
[0005]所述上位機(jī)分別與所述統(tǒng)復(fù)位模塊、所述顯示模塊、所述鍵盤輸入模塊、所述數(shù)據(jù)傳輸模塊、所述存儲(chǔ)模塊、所述電源模塊相連，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊分別與所述上位機(jī)、所述ARM控制器相連，所述ARM控制器分別與所述數(shù)據(jù)傳輸模塊、所述計(jì)數(shù)器、所述速度傳感器、所述驅(qū)動(dòng)模塊、所述I/O接口、所述位置傳感器相連，所述驅(qū)動(dòng)模塊分別與所述ARM控制器、所述水平移動(dòng)電機(jī)、所述垂直移動(dòng)電機(jī)、所述底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)、所述手抓旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連。
[0006]本發(fā)明給出了一種工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，以PLC為主控裝置，使PLC與相關(guān)器件的功能融合達(dá)到理想的程度，所構(gòu)建的機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)，節(jié)能降耗，具有很好的穩(wěn)定性及可擴(kuò)展性，尤其可貴的是，該控制系統(tǒng)性價(jià)比很高，適于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。
[0007]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測(cè)量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0008]附圖1是本發(fā)明工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009]圖1是本發(fā)明工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)包括上位機(jī)1、系統(tǒng)復(fù)位模塊2、顯示模塊3、鍵盤輸入模塊4、數(shù)據(jù)傳輸模塊5、存儲(chǔ)模塊6、電源模塊7、ARM控制器8、計(jì)數(shù)器9、速度傳感器10、驅(qū)動(dòng)模塊11、1/0接口 12、位置傳感器13、水平移動(dòng)電機(jī)14、垂直移動(dòng)電機(jī)15、底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、手抓旋轉(zhuǎn)電機(jī)17 ;其中:
[0010]所述上位機(jī)I分別與所述統(tǒng)復(fù)位模塊2、所述顯示模塊3、所述鍵盤輸入模塊4、所述數(shù)據(jù)傳輸模塊5、所述存儲(chǔ)模塊6、所述電源模塊7相連,所述數(shù)據(jù)傳輸模塊5分別與所述上位機(jī)1、所述ARM控制器8相連，所述ARM控制器8分別與所述數(shù)據(jù)傳輸模塊5、所述計(jì)數(shù)器9、所述速度傳感器10、所述驅(qū)動(dòng)模塊11、所述I/O接口 12、所述位置傳感器13相連，所述驅(qū)動(dòng)模塊11分別與所述ARM控制器8、所述水平移動(dòng)電機(jī)14、所述垂直移動(dòng)電機(jī)15、所述底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)16、所述手抓旋轉(zhuǎn)電機(jī)17相連。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于:包括上位機(jī)(I)、系統(tǒng)復(fù)位模塊(2)、顯示模塊(3)、鍵盤輸入模塊(4)、數(shù)據(jù)傳輸模塊(5)、存儲(chǔ)模塊(6)、電源模塊(7) ,ARM控制器(8)、計(jì)數(shù)器(9)、速度傳感器(10)、驅(qū)動(dòng)模塊(11)、1/0接口 (12)、位置傳感器(13)、水平移動(dòng)電機(jī)(14)、垂直移動(dòng)電機(jī)(15)、底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)、手抓旋轉(zhuǎn)電機(jī)(17);其中:所述上位機(jī)(I)分別與所述統(tǒng)復(fù)位模塊(2)、所述顯示模塊(3)、所述鍵盤輸入模塊(4)、所述數(shù)據(jù)傳輸模塊(5)、所述存儲(chǔ)模塊(6)、所述電源模塊(7)相連，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊(5)分別與所述上位機(jī)(I)、所述ARM控制器(8)相連，所述ARM控制器(8)分別與所述數(shù)據(jù)傳輸模塊(5)、所述計(jì)數(shù)器(9)、所述速度傳感器(10)、所述驅(qū)動(dòng)模塊(11)、所述I/O接口(12)、所述位置傳感器(13)相連，所述驅(qū)動(dòng)模塊(11)分別與所述ARM控制器(8)、所述水平移動(dòng)電機(jī)(14)、所述垂直移動(dòng)電機(jī)(15)、所述底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)、所述手抓旋轉(zhuǎn)電機(jī)(17)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，屬于機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的工業(yè)碼垛機(jī)器人自動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括上位機(jī)(1)、系統(tǒng)復(fù)位模塊(2)、顯示模塊(3)、鍵盤輸入模塊(4)、數(shù)據(jù)傳輸模塊(5)、存儲(chǔ)模塊(6)、電源模塊(7)、ARM控制器(8)、計(jì)數(shù)器(9)、速度傳感器(10)、驅(qū)動(dòng)模塊(11)、I/O接口(12)、位置傳感器(13)、水平移動(dòng)電機(jī)(14)、垂直移動(dòng)電機(jī)(15)、底座旋轉(zhuǎn)電機(jī)(16)、手抓旋轉(zhuǎn)電機(jī)(17)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測(cè)量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】G05B19-05, B65G57-00
【公開號(hào)】CN104692131
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201310662918
【發(fā)明人】劉揚(yáng)
【申請(qǐng)人】劉揚(yáng)
【公開日】2015年6月10日
【申請(qǐng)日】2013年12月6日