夾取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及是一種夾取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]空調(diào)壓縮機(jī)泵是空調(diào)壓縮機(jī)中的重要部件，其中法蘭是空調(diào)壓縮機(jī)泵的重要組成部分，實際生產(chǎn)中需要對法蘭進(jìn)行定心，就需要有一種夾取裝置能夠?qū)Ψㄌm進(jìn)行夾取搬運，然而由于法蘭的重量較大，傳統(tǒng)的夾取裝置由于夾取力較小，在夾取時往往由于夾取不緊，從而造成法蘭的掉落，這樣不僅對法蘭定心工序的速度有影響，而且對整條裝配線的速度有重大影響。有一些專利試圖解決夾取不緊的問題，如中國專利(201210342039.2)，公開了一種杠桿滑塊式開合夾緊機(jī)構(gòu)，其包括一個用于承載的座體，其特征在于:所述的座體上固定設(shè)置有導(dǎo)向件，導(dǎo)向件上連接有能夠相對其滑動的滑動件，所述的座體上至少設(shè)置有一個杠桿機(jī)構(gòu)，所述的杠桿機(jī)構(gòu)包括連接在滑動件上的第二連桿，第二連桿的一端與座體導(dǎo)向件連接，所述的第二連桿的另一端連接有第三連桿，第三連桿上連接有與座體連接的第五連桿，但是其仍然存在夾取力小的問題。
[0003]因此，有必要提供一種夾取力大的夾取裝置來解決上述問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種夾取力大的夾取裝置。
[0005]本發(fā)明通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)上述目的:一種夾取裝置，包括夾爪、共同驅(qū)動所述夾爪的第一驅(qū)動模組和第二驅(qū)動模組，所述第一驅(qū)動模組包括第一驅(qū)動器、連接塊、滑軌和傳動機(jī)構(gòu)，所述連接塊位于所述滑軌上并沿所述滑軌移動，所述第一驅(qū)動器和所述傳動機(jī)構(gòu)均與所述連接塊連接，所述第一驅(qū)動器通過所述連接塊帶動所述傳動機(jī)構(gòu)運動，所述傳動機(jī)構(gòu)帶動所述夾爪運動。
[0006]進(jìn)一步的，所述傳動機(jī)構(gòu)包括第一連桿、杠桿和第二連桿，所述第一連桿的一端和所述第二連桿的一端分別與所述杠桿的兩端鉸接。
[0007]進(jìn)一步的，所述夾取裝置還包括用于安裝夾爪的夾爪安裝塊，第二驅(qū)動模組與所述夾爪安裝塊連接。
[0008]進(jìn)一步的，所述第一連桿的另一端與所述連接塊鉸接，所述第二連桿的另一端與所述夾爪安裝塊鉸接。
[0009]進(jìn)一步的，所述傳動機(jī)構(gòu)為兩組，分別安裝于所述連接塊的兩邊，所述夾爪安裝塊為兩個，所述夾爪為兩個。
[0010]進(jìn)一步的，所述第二驅(qū)動模組為夾爪氣缸，所述夾爪氣缸設(shè)有杠桿固定塊，所述杠桿固定塊與所述杠桿鉸接。
[0011]進(jìn)一步的，所述杠桿連接有第一加強(qiáng)板，所述夾爪氣缸連接有第二加強(qiáng)板。
[0012]進(jìn)一步的，所述第一加強(qiáng)板與所述第二加強(qiáng)板平行。
[0013]進(jìn)一步的，所述第一驅(qū)動器為電機(jī)。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明夾取裝置的有益效果是:由兩組驅(qū)動模組同時驅(qū)動夾爪進(jìn)行夾取，能夠增大夾爪的夾取力。
【附圖說明】
[0015]圖1是高速搬運機(jī)構(gòu)的立體示意圖。
[0016]圖2是圖1中搬運機(jī)構(gòu)的立體示意圖。
[0017]圖3是圖2的主視示意圖。
[0018]圖4是圖2的左視示意圖。
[0019]圖5是圖2的俯視示意圖。
[0020]圖6是圖2中夾取裝置的立體示意圖。
[0021]圖7是圖6的俯視示意圖。
[0022]圖8是圖1中抓取放置機(jī)構(gòu)的局部立體示意圖。
【具體實施方式】
[0023]請參閱圖1，高速搬運模組，包括搬運機(jī)構(gòu)10和抓取放置機(jī)構(gòu)20，本實施方式中，所述抓取放置機(jī)構(gòu)20為六軸機(jī)械手，但根據(jù)工件的實際取放位置，也可為其余多軸機(jī)械手，所述搬運機(jī)構(gòu)10位于定心設(shè)備30的下方，所述抓取放置機(jī)構(gòu)20位于定心設(shè)備30的一偵牝所述抓取放置機(jī)構(gòu)20用于將流水線(未圖示)上的工件抓取至所述定心設(shè)備30上進(jìn)行定心，所述搬運機(jī)構(gòu)10用于將定心后的工件從定心設(shè)備30中移出。
[0024]所述高速搬運模組的高速搬運方法，包括以下步驟:
步驟一:所述抓取放置機(jī)構(gòu)20將第一工件自第一位置抓取至第二位置進(jìn)行定心；所述第一工件在定心過程中，所述抓取放置機(jī)構(gòu)20離開所述第二位置抓取第二工件，抓取所述第二工件后，所述抓取放置機(jī)構(gòu)20移至第三位置等待，所述第三位置相比第一位置更靠近所述第二位置。
[0025]步驟二:所述第一工件完成定心后，所述搬運機(jī)構(gòu)10自初始位置移至所述第二位置中移出所述第一工件，并移至待抓取點，當(dāng)?shù)谝还ぜx開第二位置后，所述抓取放置機(jī)構(gòu)20自第三位置將所述第二工件移至所述第二位置加工。
[0026]步驟三:所述抓取放置機(jī)構(gòu)20自所述第二位置移至所述待抓取點抓取位于所述搬運機(jī)構(gòu)10上的第一工件，所述搬運機(jī)構(gòu)10移至初始位置，所述抓取放置機(jī)構(gòu)20將所述第一工件放置第四位置。
[0027]步驟四:所述抓取放置機(jī)構(gòu)20脫離所述第一工件，并抓取第三工件移至所述第三位置等待。
[0028]本實施方式中，此方法用于工件的定心，其也可用于工件的其他加工方式，所述第一位置與所述第四位置為相同或不同位置。
[0029]請參閱圖2、圖3、圖4、圖5，所述搬運機(jī)構(gòu)10包括搬運裝置11和夾取裝置12，定義第一滑軌1114的長度方向為X軸方向，定義第二滑軌1124的長度方向為Y軸方向，定義第三滑軌1134的長度方向為Z軸方向，所述搬運裝置11能夠沿X軸、Y軸、Z軸三個方向運動，X軸垂直于Y軸，Z軸垂直于X軸和Y軸，所述線性模組11包括三個分別沿X軸、Y軸、Z軸三個方向運動的第一線性模組、第二線性模組、第三線性模組，所述第一線性模組包括第一電機(jī)111、與所述第一電機(jī)111連接的第一絲桿1113、與所述第一絲桿1113連接的第一滑動板1115、位于所述第一滑動板1115下方的第一滑軌1114，所述第一滑動板1115的底部設(shè)有與所述第一滑軌1114配合滑動的第一滑槽1116，所述第一電機(jī)111驅(qū)動所述第一絲桿1113運動，從而帶動第一滑動板1115沿所述第一滑軌1114方向運動。所述第一滑軌1114上設(shè)有第一光電感應(yīng)器1111，所述第一滑動板1115上設(shè)有用于傳遞運動信號給所述第一光電感應(yīng)器1111的第一感應(yīng)片1112，當(dāng)所述第一滑動板1115沿所述第一滑軌1114運動時，所述第一感應(yīng)片1112隨之運動，在運動到預(yù)設(shè)的位置時，所述第一光電感應(yīng)器1111感知到信號，并傳送給第一電機(jī)111使其停止工作。
[0030]所述第一滑動板1115設(shè)有與其垂直的固定板114，所述第二線性模組包括位于所述固定板114上的第二滑軌1124、位于所述第一滑動板1115上的第二電機(jī)112、與所述第二電機(jī)112連接的第二絲桿1123、與所述第二絲桿1123連接的第二滑動板1125，所述第二滑動板1125設(shè)有與所述第二滑軌1124配合滑動的第二滑槽(未圖示)，所述第二電機(jī)112驅(qū)動所述第二絲桿1123運動，從而帶動第二滑動板1125沿所述第二滑軌1124方向運動。所述第二滑軌1124上設(shè)有第二光電感應(yīng)器1121，所述第二滑動板1125上設(shè)有用于傳遞運動信號給所述第二光電感應(yīng)器1121的第二感應(yīng)片1122，當(dāng)所述第二滑動板1125沿所述第二滑軌1124運動時，所述第二感應(yīng)片1122隨之運動，