轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)谝豢ㄗ?0到達(dá)初始位置時(shí)，再次按下開榫入口傳輸鏈條初始位置按鈕13，第一伺服電機(jī)4停止，驅(qū)動(dòng)開榫入口傳輸鏈條I停止，第一編碼器將檢測(cè)到的第一卡爪10從第一接近開關(guān)7運(yùn)行到初始位置位的脈沖數(shù)值傳輸進(jìn)PLC，作為開榫入口初始位置計(jì)數(shù)值予以保存。
[0046]—次開榫傳輸鏈條2和二次開榫傳輸鏈條3的首次初始位置標(biāo)定方法同上。
[0047]2、系統(tǒng)初始位置復(fù)位
[0048]標(biāo)定初始位置完成后，需要進(jìn)行初始位置復(fù)位時(shí)，只需按下開榫系統(tǒng)初始位置自動(dòng)復(fù)位按鈕，第一伺服電機(jī)4啟動(dòng),驅(qū)動(dòng)開榫入口傳輸鏈條I低速運(yùn)轉(zhuǎn),第 ^爪10從第一接近開關(guān)7起運(yùn)行的脈沖數(shù)值與開榫入口初始位置計(jì)數(shù)值相等時(shí)，第一伺服電機(jī)4自動(dòng)停止，開榫入口傳輸鏈條I上的第一卡爪10自動(dòng)停止在初始位置位。一次開榫傳輸鏈條2和二次開榫傳輸鏈條3的初始位置復(fù)位方法同上。這樣，就可以將三條傳輸鏈條的卡爪同時(shí)停止在初始位置。
[0049]3、確定預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值
[0050]初始位置標(biāo)定和系統(tǒng)初始位置復(fù)位步驟由崗位人員在需要時(shí)使用。若執(zhí)行了上述步驟，則系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行下述確定預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值步驟。
[0051]在生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)，第一伺服電機(jī)4、第二伺服電機(jī)5、第三伺服電機(jī)6同時(shí)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，且速度相同。當(dāng)?shù)谝唤咏_關(guān)7檢測(cè)到第一卡爪10時(shí)，PLC開始記錄第二伺服電機(jī)5尾端的第二編碼器發(fā)出的脈沖數(shù)值，當(dāng)?shù)诙咏_關(guān)8首次檢測(cè)到第二卡爪11時(shí)，計(jì)數(shù)停止，此時(shí)段內(nèi)，第二編碼器所發(fā)出的脈沖數(shù)值傳輸進(jìn)PLC，并被記憶，該記憶的脈沖數(shù)值作為一次開榫鏈條的預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值。
[0052]同理，當(dāng)?shù)谝唤咏_關(guān)7檢測(cè)到第一卡爪10時(shí)，PLC開始記錄第三伺服電機(jī)6尾端的第三編碼器發(fā)出的脈沖數(shù)值，當(dāng)?shù)谌咏_關(guān)9首次檢測(cè)到第三卡爪時(shí)，計(jì)數(shù)停止，此時(shí)段時(shí)，第三編碼器所發(fā)出的脈沖數(shù)值傳輸進(jìn)PLC，并被記憶，該記憶的脈沖數(shù)值作為二次開榫鏈條的預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值。
[0053]預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值一經(jīng)確定，系統(tǒng)連續(xù)運(yùn)行或停止后再次高速運(yùn)行均以預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值為基準(zhǔn)，徹底解決了每15-20分鐘必須停機(jī)，利用人工經(jīng)驗(yàn)通過卡爪復(fù)位重新核定運(yùn)行起點(diǎn)后再開機(jī)的問題。
[0054]4、系統(tǒng)正常運(yùn)行
[0055]確定預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值后，系統(tǒng)高速運(yùn)轉(zhuǎn)生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)，則PLC將一次開榫的第二卡爪經(jīng)過第二檢測(cè)器所產(chǎn)生的實(shí)際脈沖數(shù)值與一次開檢榫的預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值實(shí)時(shí)對(duì)比，將第三卡爪依次經(jīng)過第三接近開關(guān)9所產(chǎn)生的實(shí)際脈沖數(shù)值與二次開榫的預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值實(shí)時(shí)對(duì)比，不斷實(shí)現(xiàn)一次開榫系統(tǒng)與開榫入口傳輸系統(tǒng)之間、二次開榫系統(tǒng)與開榫入口傳輸系統(tǒng)之間的卡爪糾偏作用。
[0056]作為可變換的實(shí)施方式，當(dāng)多鏈條同步運(yùn)行的控制系統(tǒng)應(yīng)用于其它設(shè)備時(shí)，控制系統(tǒng)可以為兩個(gè)鏈條傳輸裝置，也可以為三個(gè)以上的鏈條傳輸裝置。
[0057]控制系統(tǒng)包括多個(gè)鏈條傳輸裝置和中心控制單元，所述鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條設(shè)置有距離相等的檢測(cè)部件，每一個(gè)鏈條傳輸裝置設(shè)置有一個(gè)檢測(cè)其檢測(cè)部件的檢測(cè)器和驅(qū)動(dòng)其傳輸鏈條的伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)配置有編碼器，其中一個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條為基準(zhǔn)傳輸鏈條，其它鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條為非基準(zhǔn)傳輸鏈條，
[0058]所述檢測(cè)器，用于在檢測(cè)到所述檢測(cè)部件時(shí)，向所述控制器發(fā)送信號(hào)；
[0059]所述中心控制單元，用于在從檢測(cè)到基準(zhǔn)傳輸鏈條的檢測(cè)部件到檢測(cè)到每一個(gè)非基準(zhǔn)鏈條的檢測(cè)部件的各個(gè)時(shí)間段內(nèi)，分別記錄每一個(gè)非基準(zhǔn)傳輸鏈條對(duì)應(yīng)的編碼器反饋送中心控制單元的各個(gè)實(shí)際脈沖數(shù)值，將所述各個(gè)實(shí)際脈沖數(shù)值分別與對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果調(diào)節(jié)每一個(gè)所述非基準(zhǔn)傳輸鏈條的運(yùn)行速度，使下一次檢測(cè)到所述檢測(cè)部件的實(shí)際脈沖數(shù)值與預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值接近或相等
[0060]例如控制系統(tǒng)設(shè)置有N個(gè)鏈條傳輸裝置時(shí)，相應(yīng)地也設(shè)置有N個(gè)伺服電機(jī)、N個(gè)檢測(cè)器和一個(gè)PLC (可編程的控制器)；每個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條分別由一個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并且每個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條設(shè)置有等距離的檢測(cè)部件；檢測(cè)器由感應(yīng)器件來實(shí)現(xiàn)檢測(cè)，例如可以采用光電開關(guān)和接近開關(guān)，作為優(yōu)選的實(shí)施方式，可以選用接近開關(guān)。檢測(cè)部件可以為鏈條上的卡爪，也可以為其它等距離的標(biāo)記件。
[0061]N個(gè)接近開關(guān)分別用于檢測(cè)N個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條的檢測(cè)部件，并把檢測(cè)到的信號(hào)輸送PLC，以第K個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條作為基準(zhǔn)傳輸鏈條，將除K個(gè)鏈條傳輸裝置以外的其它鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條作為非基準(zhǔn)傳輸鏈條，中心控制單元通過非基準(zhǔn)傳輸鏈條的實(shí)際脈沖數(shù)值與預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值進(jìn)行對(duì)比，調(diào)節(jié)非基準(zhǔn)鏈條的運(yùn)行速度，實(shí)現(xiàn)非基準(zhǔn)鏈條與基準(zhǔn)鏈條同步運(yùn)行。
[0062]如第L個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條為例，對(duì)應(yīng)第L個(gè)傳輸鏈條卡爪的實(shí)際脈沖數(shù)值為:在第K個(gè)接近開關(guān)7檢測(cè)到第K個(gè)傳輸鏈條的卡爪時(shí)，PLC開始記錄第L個(gè)編碼器產(chǎn)生的脈沖數(shù)值，到第L個(gè)接近開關(guān)檢測(cè)到第L個(gè)傳輸鏈條的卡爪時(shí)結(jié)束記錄，在這個(gè)時(shí)間內(nèi)PLC記錄的第L個(gè)編碼器所產(chǎn)生的脈沖數(shù)值為實(shí)際脈沖數(shù)值。其中卡爪定位后伺服電機(jī)首次高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的第一個(gè)實(shí)際脈沖數(shù)值被PLC記憶下來，作為預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值。
[0063]PLC用于控制第K個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第K個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條以設(shè)定速度運(yùn)轉(zhuǎn)。PLC將第L個(gè)傳輸鏈條的實(shí)際脈沖數(shù)值與第L個(gè)傳輸鏈條的預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值實(shí)時(shí)對(duì)比，當(dāng)數(shù)值基本一致時(shí)，第L個(gè)伺服電機(jī)與第K個(gè)伺服電機(jī)均以設(shè)定速度運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)?shù)贚個(gè)傳輸鏈條的實(shí)際脈沖數(shù)值大于預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值時(shí)，PLC控制第L個(gè)伺服電機(jī)加速，以消除第L個(gè)傳輸鏈條的卡爪與第K個(gè)傳輸鏈條的卡爪不相匹配的位置差，直至第L個(gè)傳輸鏈條的實(shí)際脈沖數(shù)值與預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值基本一致時(shí)，PLC控制第L個(gè)伺服電機(jī)的速度恢復(fù)為設(shè)定速度；當(dāng)?shù)贚個(gè)傳輸鏈條的實(shí)際脈沖數(shù)值小于預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值時(shí)，PLC控制第二伺服電機(jī)減速，以消除第L個(gè)傳輸鏈條的卡爪與第K個(gè)傳輸鏈條的卡爪不相匹配的位置差，直至第L個(gè)傳輸鏈條的實(shí)際脈沖數(shù)值與第L個(gè)傳輸鏈條的預(yù)設(shè)脈沖數(shù)值基本一致時(shí)，PLC控制第二伺服電機(jī)的速度恢復(fù)為設(shè)定速度。
[0064]其中，K和L為整數(shù)，2彡N，1彡K彡N，1彡L彡N，K關(guān)L;
[0065]同理，同時(shí)也可以第K個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條以為基準(zhǔn)傳輸鏈條，調(diào)整除第L個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條以外的非基準(zhǔn)傳輸鏈條的運(yùn)行速度，從而實(shí)現(xiàn)N-1條非基準(zhǔn)傳輸鏈條與第K鏈條同步運(yùn)行。
[0066]上述N個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條同步運(yùn)行的具體步驟包括:
[0067](I)將N個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條調(diào)整至初始位置，初始位置即傳輸鏈條的檢測(cè)部件或卡爪能相互配合的位置。然后以第K個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條作為基準(zhǔn)傳輸鏈條，預(yù)先設(shè)定第K個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條的設(shè)定速度，PLC通過N個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)N個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條以設(shè)定速度開始運(yùn)行；
[0068](2)在開始運(yùn)行后，PLC控制第K個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)第K個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條以設(shè)定速度運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0069]第一個(gè)接近開關(guān)用于檢測(cè)第一個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條的檢測(cè)部件，并把檢測(cè)到的信號(hào)輸送PLC，第二個(gè)接近開關(guān)用于檢測(cè)第二個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條的檢測(cè)部件，并把檢測(cè)的信號(hào)輸送PLC，第三個(gè)接近開關(guān)用于檢測(cè)第三個(gè)鏈條傳輸裝置的傳輸鏈條的檢測(cè)部件，并把檢測(cè)到的信號(hào)