一種玻璃基板搬運(yùn)裝置的制造方法
【專利說明】
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】
本發(fā)明涉及玻璃基板生產(chǎn)搬運(yùn)設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種玻璃基板搬運(yùn)裝置。
[0002]【【背景技術(shù)】】
公知的，玻璃基板已經(jīng)歷了十幾代的發(fā)展，根據(jù)其尺寸和質(zhì)量的不同，我們將玻璃基板大致分為小型(I代-5代)、中型(6代-9代)和大型(10代及以后代次)三大類別，在生產(chǎn)過程中，玻璃基板需要在各種生產(chǎn)設(shè)備間傳遞與交換，有些產(chǎn)品需要傳遞與交換的次數(shù)可多達(dá)幾十、上百次，因此，玻璃基板在前后端制程間的傳遞方式和傳遞效率成為影響平板顯示產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的重要因素之一，同時(shí)國內(nèi)FPD產(chǎn)業(yè)起步較晚，其自動(dòng)化傳輸技術(shù)與國外還有很大的差距，因此對(duì)FPD產(chǎn)業(yè)的玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人的研宄還停留在對(duì)國外成熟產(chǎn)品的仿造上，這些都嚴(yán)都重制約著我國FPD產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，現(xiàn)有的玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人大多數(shù)僅僅局限于搬運(yùn)一種尺寸大小的玻璃基板，機(jī)器人的自動(dòng)化能力也不足，多少還要依靠人力的輔助，這樣就會(huì)使搬運(yùn)效率低下，污染度變的較高，進(jìn)一步影響了企業(yè)的發(fā)展。
[0003]【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
為了克服【背景技術(shù)】中的不足，本發(fā)明公開了一種玻璃基板搬運(yùn)裝置，本發(fā)明通過在框架內(nèi)設(shè)置旋轉(zhuǎn)模塊和升降模塊，并在框架上設(shè)置執(zhí)行模塊，以此來達(dá)到對(duì)玻璃基板快速搬運(yùn)的目的。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)所述發(fā)明目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種玻璃基板搬運(yùn)裝置，包括框架、執(zhí)行模塊、直線伸縮臂、旋轉(zhuǎn)模塊、升降模塊、上行程開關(guān)和行進(jìn)輪，框架的頂部和底部分別設(shè)有頂板和底板，在框架內(nèi)設(shè)有升降滑軌、升降模塊和旋轉(zhuǎn)模塊，升降模塊設(shè)置在升降滑軌上，旋轉(zhuǎn)模塊設(shè)置在升降模塊上，在頂板上設(shè)有執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊通過旋轉(zhuǎn)光軸與旋轉(zhuǎn)模塊相連接，在底板的底部設(shè)有行進(jìn)輪。
[0005]所述升降滑軌設(shè)置在框架的內(nèi)壁上。
[0006]所述執(zhí)行模塊由大臂、小臂、直線伸縮臂、支撐桿、執(zhí)行末端和搬運(yùn)叉構(gòu)成，大臂設(shè)置在旋轉(zhuǎn)光軸的頂部，旋轉(zhuǎn)光軸一側(cè)設(shè)有支撐桿，支撐桿一端與大臂底部相連接，在大臂上設(shè)有小臂，小臂上設(shè)有直線伸縮臂，直線伸縮臂通過執(zhí)行末端與搬運(yùn)叉相連接。
[0007]所述搬運(yùn)叉由上夾板、下夾板、執(zhí)行桿、調(diào)整絲杠、真空吸盤、絲杠、上夾板固定軸和壓力傳感器構(gòu)成，在執(zhí)行末端上設(shè)有執(zhí)行桿，執(zhí)行桿上設(shè)有上夾板和下夾板，執(zhí)行桿內(nèi)設(shè)有調(diào)整絲杠，上夾板和下夾板垂直與執(zhí)行桿，在下夾板上設(shè)有真空吸盤，上夾板通過上夾板固定軸與執(zhí)行桿相連接，上夾板通過直線軸承與上夾板固定軸相連接，上夾板一端通過螺母與絲杠相連接，上夾板上設(shè)有壓力傳感器。
[0008]所述上夾板上設(shè)有至少兩個(gè)壓力傳感器，壓力傳感器呈直線狀排列在上夾板上。
[0009]所述旋轉(zhuǎn)模塊由旋轉(zhuǎn)光軸、軸承和旋轉(zhuǎn)電機(jī)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)光軸一端穿過頂板與執(zhí)行模塊相連接，旋轉(zhuǎn)光軸另一端設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)，旋轉(zhuǎn)電機(jī)外部設(shè)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)機(jī)架，旋轉(zhuǎn)電機(jī)機(jī)架頂部的旋轉(zhuǎn)光軸上設(shè)有軸承。
[0010]所述升降模塊由滾珠絲杠、升降平臺(tái)、上行程開關(guān)、小齒輪、升降電機(jī)架和升降電機(jī)構(gòu)成，升降平臺(tái)設(shè)置在升降滑軌上，在升降平臺(tái)上設(shè)有滾珠絲杠，滾珠絲杠的頂部與頂板的底部相連接，滾珠絲杠穿過升降平臺(tái)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相連接，升降平臺(tái)下方的滾珠絲杠上設(shè)有小齒輪，小齒輪下方的滾珠絲杠上設(shè)有升降電機(jī)，升降電機(jī)外部設(shè)有升降電機(jī)架，升降平臺(tái)上設(shè)有上行程開關(guān)。
[0011]由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下有益效果:
本發(fā)明所述的一種玻璃基板搬運(yùn)裝置，包括框架、執(zhí)行模塊、直線伸縮臂、旋轉(zhuǎn)模塊、升降模塊、上行程開關(guān)和行進(jìn)輪，通過在框架內(nèi)設(shè)置旋轉(zhuǎn)模塊和升降模塊，并在框架上設(shè)置執(zhí)行模塊，以此來達(dá)到對(duì)玻璃基板快速搬運(yùn)的目的，升降運(yùn)動(dòng)采用了齒輪傳動(dòng)和滾珠絲杠傳動(dòng)的方式，實(shí)現(xiàn)了升降平臺(tái)在豎直方向上的升降運(yùn)動(dòng)，由行程開關(guān)控制升降運(yùn)動(dòng)行程，使該玻璃基板搬運(yùn)裝置在做升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)更加穩(wěn)定、精準(zhǔn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)力來源是旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過聯(lián)軸器將運(yùn)動(dòng)傳遞給旋轉(zhuǎn)光軸，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)手臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以增大該玻璃基板搬運(yùn)裝置的工作范圍，伸縮手臂的伸縮運(yùn)動(dòng)是分別由大小臂的±90°旋轉(zhuǎn)以及直線伸縮臂帶動(dòng)末端執(zhí)行模塊的水平直線伸縮運(yùn)動(dòng)構(gòu)成，提高了機(jī)械伸縮臂的定位精度，保證在機(jī)器人玻璃基板的拿與放過程中更加穩(wěn)定和簡便，對(duì)于玻璃基板在生產(chǎn)的各個(gè)制程間的抓取和放置工作，該裝置采取了可調(diào)間距的下夾板以及真空吸盤對(duì)玻璃基板的吸附和上夾板通過壓力傳感器調(diào)節(jié)適當(dāng)壓力的雙作用，有效的對(duì)玻璃基板進(jìn)行抓取和放置，防止玻璃基板在玻璃基板搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的滑動(dòng)和脫落，又同時(shí)在旋轉(zhuǎn)光軸頂端和大臂的固定連接上，增加了一個(gè)支撐桿，有效的避免了懸梁臂對(duì)該裝置工作的不利影響；本發(fā)明實(shí)用性強(qiáng)，安裝和使用起來都比較簡單，不但保證了運(yùn)輸玻璃基板的安全性和高效性，而且避免了抓取時(shí)的污染，極大的提高了工作效率。
[0012]【【附圖說明】】
圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本發(fā)明的執(zhí)行模塊側(cè)視圖。
[0014]圖3為本發(fā)明的執(zhí)行模塊俯視圖。
[0015]圖中:1、執(zhí)行末端；2、直線伸縮臂；3、小臂；4、大臂；5、支撐桿；6、框架；7、升降滑軌；8、底板；9、行進(jìn)輪；10、旋轉(zhuǎn)光軸；11、軸承；12、旋轉(zhuǎn)電機(jī)；13、滾珠絲杠；14、上行程開關(guān)；15、升降平臺(tái)；16、小齒輪；17、升降電機(jī)架；18、升降電機(jī)；19、絲杠；20、上夾板固定軸；21、直線軸承；22、壓力傳感器；23、真空吸盤；24、調(diào)整絲杠；25、下夾板；26、上夾板；27、執(zhí)行桿；28、頂板。
[0016]【【具體實(shí)施方式】】
通過下面的實(shí)施例可以詳細(xì)的解釋本發(fā)明，公開本發(fā)明的目的旨在保護(hù)本發(fā)明范圍內(nèi)的一切技術(shù)改進(jìn)。
[0017]結(jié)合附圖1~3所述的一種玻璃基板搬運(yùn)裝置，包括框架6、執(zhí)行模塊、直線伸縮臂2、旋轉(zhuǎn)模塊、升降模塊、上行程開關(guān)14和行進(jìn)輪9，框架6的頂部和底部分別設(shè)有頂板28和底板8，在框架6內(nèi)設(shè)有升降滑軌7、升降模塊和旋轉(zhuǎn)模塊，升降模塊設(shè)置在升降滑軌7上，旋轉(zhuǎn)模塊設(shè)置在升降模塊上，在頂板28上設(shè)有執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊通過旋轉(zhuǎn)光軸10與旋轉(zhuǎn)模塊相連接，在底板8的底部設(shè)有行進(jìn)輪9 ;所述升降滑軌7設(shè)置在框架6的內(nèi)壁上；所述執(zhí)行模塊由大臂4、小臂3、直線伸縮臂2、支撐桿5、執(zhí)行末端I和搬運(yùn)叉構(gòu)成，大臂4設(shè)置在旋轉(zhuǎn)光軸10的頂部，旋轉(zhuǎn)光軸10 —側(cè)設(shè)有支撐桿5，支撐桿5 —端與大臂4底部相連接，在大臂4上設(shè)有小臂3，小臂3上設(shè)有直線伸縮臂2，直線伸