到負(fù)載的當(dāng)前放置狀況，在判定叉車的偏載狀 況后，優(yōu)選將偏載狀況顯示在叉車的顯示屏上。作為更優(yōu)選的實(shí)施方式，當(dāng)判定叉車的偏載 狀況達(dá)到報(bào)警狀況時(shí)，發(fā)出聲或/和光報(bào)警信號(hào)，提示工作人員及時(shí)停止運(yùn)輸、處理偏載情 況。
[0050] 采用上述方法，只需要在叉車門架上設(shè)置兩個(gè)載荷傳感器，根據(jù)兩個(gè)載荷傳感器 的檢測(cè)值即可計(jì)算出反映負(fù)載偏載狀況的偏載距離，檢測(cè)結(jié)構(gòu)簡單，處理速度快，從而實(shí)現(xiàn) 了對(duì)叉車負(fù)載的自動(dòng)、快速、準(zhǔn)確檢測(cè)。而且，將偏載狀況通過顯示屏顯示、聲/光報(bào)警等進(jìn) 行提示，使得相關(guān)人員能夠根據(jù)檢測(cè)結(jié)果直觀、準(zhǔn)確地了解負(fù)載是否發(fā)生偏載，提高了叉車 運(yùn)輸貨物的安全性。
[0051] 對(duì)于步驟14采用的公式中的參數(shù)及4(1〇的確定，采用試驗(yàn)的方 法來實(shí)現(xiàn)。
[0052] 對(duì)于參數(shù)b，作為公式中的基準(zhǔn)差，為叉車上的負(fù)載未偏載時(shí)、兩個(gè)載荷傳感器的 檢測(cè)值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定值的差值。該差值優(yōu)選采用多次試驗(yàn)取平均值的方法來獲得。具體來說， 在叉車上放置不發(fā)生偏載的負(fù)載，獲取第一載荷傳感器的檢測(cè)值L和第二載荷傳感器的檢 測(cè)值R，根據(jù)公式L' =L-Ltl和R' =R-R ^分別計(jì)算第一載荷傳感器的標(biāo)定值L'和第二載荷 傳感器的標(biāo)定值R'，然后計(jì)算兩個(gè)標(biāo)定值的差值；改變負(fù)載的力矩，但保持負(fù)載不偏載，再 次獲取第一載荷傳感器的檢測(cè)值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定值和第二載荷傳感器的檢測(cè)值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定值， 并計(jì)算兩個(gè)標(biāo)定值的差值。采用該方法獲得多個(gè)差值，然后求多個(gè)差值的平均值，將該平均 值作為參數(shù)b的取值。
[0053] 對(duì)于公式T = A+B*X#的參數(shù)A和B，是反映第一變量X i與負(fù)載的載荷力矩T的 關(guān)系的參數(shù)，而負(fù)載的載荷力矩T可以根據(jù)負(fù)載的重量和負(fù)載重心與叉車門架的距離來計(jì) 算得到。因此，可以采用下述方法來確定參數(shù)A和B :
[0054] 步驟Π :在叉車的貨叉上放置重心及載荷力矩T已知的已知負(fù)載。其中，載荷力 矩T的計(jì)算方法為：T = W*S，W為負(fù)載的重量，S為中心距，是指負(fù)載重心到門架前側(cè)的距 離。負(fù)載的重量W可以通過稱重得到，中心距S可以通過測(cè)量距離得到。
[0055] 步驟f2 :改變已知負(fù)載的重心與叉車兩個(gè)貨叉的中心的偏載距離P，獲取在同載 荷力矩T、不同偏載距離P時(shí)第一載荷傳感器的第一檢測(cè)值L和第二載荷傳感器的第二檢測(cè) 值R，根據(jù)公式L' = L-LpR' = R-RjP X L' +R'計(jì)算不同的偏載距離P時(shí)已知負(fù)載對(duì)應(yīng) 的第一變量X1，并計(jì)算同載荷力矩T下已知負(fù)載對(duì)應(yīng)的所有第一變量的平均值名，建立載 荷力矩T與所對(duì)應(yīng)的所有第一變量的平均值I1之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。兩個(gè)貨叉的中心位置對(duì)于 一個(gè)叉車而言是固定的、能夠得到的，那么，在負(fù)載的重心位置已知的情況下，可以很容易 得改變偏載距離P。
[0056] 步驟f3 :改變已知負(fù)載的載荷力矩T，重復(fù)步驟f2,計(jì)算不同載荷力矩T下已知負(fù) 載對(duì)應(yīng)的所有第一變量的平均值I1，并建立載荷力矩T與所對(duì)應(yīng)的所有第一變量的平均值 足之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。具體來說，可以通過改變負(fù)載重量和/或負(fù)載重心與叉車門架的距離 來改變已知負(fù)載的載荷力矩T。
[0057] 步驟f4 :采用線性關(guān)系式Γ = /? + β +尤表示載荷力矩T與所對(duì)應(yīng)的所有第一變量 的平均值足之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，采用最小二乘參數(shù)估計(jì)法確定A和Β。
[0058] 通過繪制載荷力矩T與第一變量的平均值足的曲線，發(fā)現(xiàn)兩者呈現(xiàn)線性關(guān)系，因 此，用線性關(guān)系式表示兩者的關(guān)系。然后，采用最小二乘參數(shù)估計(jì)法進(jìn)行曲線擬合，確定出 線性關(guān)系式中的參數(shù)A和B的值。
[0059] 采用上述求取第一變量平均值的方法確定參數(shù)A和Β，誤差小，參數(shù)值準(zhǔn)確。
[0060] 對(duì)于公式P = (T) (X2+b) +f2 (T)中的兩個(gè)函數(shù)fi (T)和f2 (T)，反映了偏載距離P 與第二變量X2的關(guān)系?？梢圆捎孟率龇椒▉泶_定：
[0061] 步驟gl :在叉車的貨叉上放置重心及載荷力矩T已知的已知負(fù)載。
[0062] 步驟g2:改變已知負(fù)載的重心與叉車兩個(gè)貨叉的中心的偏載距離P，獲取在同載 荷力矩T、不同偏載距離P時(shí)第一載荷傳感器的第一檢測(cè)值L和所述第二載荷傳感器的第二 檢測(cè)值R，根據(jù)所述公式L' =L-U、R' =R-RdPX2=L'-R'計(jì)算同載荷力矩T下、不同的 偏載距離P所對(duì)應(yīng)的第二變量X2。載荷力矩T和偏載距離P的含義及獲取方法參見上面的 記載。
[0063] 步驟g3 :采用線性關(guān)系式P = k(X2+b)+C表示偏載距離P與所對(duì)應(yīng)的第二變量X2之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，采用最小二乘參數(shù)估計(jì)法確定與載荷力矩T對(duì)應(yīng)的參數(shù)k、C。
[0064] 通過繪制偏載距離P與所對(duì)應(yīng)的第二變量X2的曲線，發(fā)現(xiàn)兩者呈現(xiàn)線性關(guān)系。因 此，用線性關(guān)系式表示兩者的關(guān)系。然后，采用最小二乘參數(shù)估計(jì)法進(jìn)行曲線擬合，確定出 線性關(guān)系式中的參數(shù)k、C，而且，該參數(shù)k、C是與載荷力矩T相對(duì)應(yīng)的。
[0065] 步驟g4 :改變已知負(fù)載的載荷力矩T，重復(fù)步驟g2和g3,獲得多組載荷力矩與參 數(shù)k、C的對(duì)應(yīng)關(guān)系。同樣的，可以通過改變負(fù)載重量和/或負(fù)載重心與叉車門架的距離來 改變已知負(fù)載的載荷力矩T。
[0066] 步驟g5 :采用S函數(shù)進(jìn)行曲線擬合，獲得參數(shù)k與載荷力矩T的函數(shù)k = ⑴和 參數(shù)C與載荷力矩T的函數(shù)C = f2 (T)。
[0067] 以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其進(jìn)行限制；盡管參照前述實(shí) 施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，依然可以對(duì)前述實(shí)施 例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或替 換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明所要求保護(hù)的技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種叉車偏載檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟： 步驟a、獲取設(shè)置在叉車門架左側(cè)的第一載荷傳感器的第一檢測(cè)值L和設(shè)置在門架右 側(cè)的第二載荷傳感器的第二檢測(cè)值R ; 步驟b、根據(jù)公式L' =L-IvFP R' =R-Rci分別計(jì)算第一載荷傳感器的標(biāo)定值L'和第 二載荷傳感器的標(biāo)定值R' ； 步驟c、根據(jù)公式X1= L' +R'和X 2= L' -R'分別計(jì)算第一變量X i和第二變量X 2; 步驟d、根據(jù)下述公式計(jì)算與第一檢測(cè)值L和第二檢測(cè)值R對(duì)應(yīng)的偏載距離P :P = A(T) (X2+b)+f2(T)，T = A+B*X1; 步驟e、根據(jù)偏載距離P判定叉車的偏載狀況； 其中，U和R C1分別為叉車空載時(shí)第一載荷傳感器的初始標(biāo)定值和第二載荷傳感器的初 始標(biāo)定值，T為負(fù)載的載荷力矩，A、B、b為確定的常數(shù)，(T)、f2 (T)為確定的函數(shù)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車偏載檢測(cè)方法，其特征在于，所述常數(shù)A和B采用下述方 法確定： 步驟Π :在叉車的貨叉上放置重心及載荷力矩T已知的已知負(fù)載； 步驟f2 :改變已知負(fù)載的重心與叉車兩個(gè)貨叉的中心的偏載距離P，獲取在同載荷力 矩T、不同偏載距離P時(shí)所述第一載荷傳感器的第一檢測(cè)值L和所述第二載荷傳感器的第 二檢測(cè)值R，根據(jù)所述公式L' =L-U、R' =R-RjPX1=L^計(jì)算不同的偏載距離P時(shí)已 知負(fù)載對(duì)應(yīng)的第一變量X1，并計(jì)算同載荷力矩T下已知負(fù)載對(duì)應(yīng)的所有第一變量的平均值 ，建立載荷力矩T與所對(duì)應(yīng)的所有第一變量的平均值Z1之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系； 步驟f3 :改變已知負(fù)載的載荷力矩T，重復(fù)步驟f2,計(jì)算不同載荷力矩T下已知負(fù)載對(duì) 應(yīng)的所有第一變量的平均值足，并建立載荷力矩T與所對(duì)應(yīng)的所有第一變量的平均值足 之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系； 步驟f4 :采用線性關(guān)系式Γ = 3 β 表示載荷力矩T與所對(duì)應(yīng)的所有第一變量的平 均值兄之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，采用最小二乘參數(shù)估計(jì)法確定A和Β。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的叉車偏載檢測(cè)方法，其特征在于，在所述步驟f3中，通過改變 負(fù)載重量和/或負(fù)載重心與叉車門架的距離來改變已知負(fù)載的載荷力矩T。4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車偏載檢測(cè)方法，其特征在于，所述函數(shù)f i (T)和f2 (T)采 用下述方法確定： 步驟gl :在叉車的貨叉上放置重心及載荷力矩T已知的已知負(fù)載； 步驟g2 :改變已知負(fù)載的重心與叉車兩個(gè)貨叉的中心的偏載距離P，獲取在同載荷力 矩T、不同偏載距離P時(shí)所述第一載荷傳感器的第一檢測(cè)值L和所述第二載荷傳感器的第二 檢測(cè)值R，根據(jù)所述公式L' =L-U、R' =R-RdPX2=L'-R'計(jì)算同載荷力矩T下、不同的 偏載距離P所對(duì)應(yīng)的第二變量X2; 步驟g3 :采用線性關(guān)系式P = k (X2+b) +C表示偏載距離P與所對(duì)應(yīng)的第二變量X2之間 的對(duì)應(yīng)關(guān)系，采用最小二乘參數(shù)估計(jì)法確定與載荷力矩T對(duì)應(yīng)的參數(shù)k、C ; 步驟g4 :改變已知負(fù)載的載荷力矩T，重復(fù)步驟g2和g3,獲得多組載荷力矩與參數(shù)k、 C的對(duì)應(yīng)關(guān)系； 步驟g5 :采用S函數(shù)進(jìn)行曲線擬合，獲得參數(shù)k與載荷力矩T的函數(shù)k = (T)和參數(shù) C與載荷力矩T的函數(shù)C = f2 (T)。5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車偏載檢測(cè)方法，其特征在于，所述常數(shù)b為叉車上的負(fù)載 未偏載時(shí)所述第一載荷傳感器的第一檢測(cè)值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定值與所述第二載荷傳感器的第二 檢測(cè)值對(duì)應(yīng)的標(biāo)定值的差值。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車偏載檢測(cè)方法，其特征在于，在所述步驟e判定叉車的偏 載狀況后，將所述偏載狀況顯示在叉車的顯示屏上。7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的叉車偏載檢測(cè)方法，其特征在于，在所述步驟e判定叉車的偏 載狀況達(dá)到報(bào)警狀況時(shí)，發(fā)出聲或/和光報(bào)警信號(hào)。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種叉車偏載檢測(cè)方法，所述方法包括下述步驟：獲取設(shè)置在叉車門架左側(cè)的第一載荷傳感器的第一檢測(cè)值 和設(shè)置在門架右側(cè)的第二載荷傳感器的第二檢測(cè)值；計(jì)算第一載荷傳感器的標(biāo)定值和第二載荷傳感器的標(biāo)定值；計(jì)算第一變量和第二變量；根據(jù)下述公式計(jì)算與第一檢測(cè)值和第二檢測(cè)值對(duì)應(yīng)的偏載距離：，；根據(jù)偏載距離判定叉車的偏載狀況。應(yīng)用本發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)叉車負(fù)載偏載的及時(shí)、準(zhǔn)確自動(dòng)檢測(cè)。
【IPC分類】B66F9/075, B66F17/00
【公開號(hào)】CN104891390
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510279592
【發(fā)明人】趙玉蘭, 王成振, 贠海濤, 董心
【申請(qǐng)人】青島理工大學(xué)
【公開日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年5月27日