起重機(jī)和力矩限制器及其力矩修正方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種起重機(jī)和力矩限制器及其力矩修正方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]力矩限制器是防止起重機(jī)的起重力矩或起重量超過機(jī)械當(dāng)前狀態(tài)下所允許的最大載荷的裝置，當(dāng)起重機(jī)處于危險狀況時，力矩限制器會為操作人員提供聲、光報警，并使卸荷保護(hù)裝置強(qiáng)制停止向危險方向的操作，使起重機(jī)在工作時始終處于力矩限制器的安全監(jiān)控中，從而達(dá)到安全保護(hù)的目的。所以，力矩限制器的精確運(yùn)行，是確保起重機(jī)安全工作的首要條件。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，大部分起重機(jī)的副臂都佩戴在主臂上，作為起重機(jī)的一個組成部分，在進(jìn)行力矩限制器標(biāo)定時，也是默認(rèn)該起重機(jī)工作時主臂上是佩戴有副臂的。但是，有時為了降低運(yùn)輸成本、運(yùn)行成本或受施工條件限制等，部分起重機(jī)在只需用主臂工作時，其將副臂卸下，甚至是放在倉庫，沒有帶往施工現(xiàn)場，該起重機(jī)處于不配帶副臂工作狀態(tài)，此時如果不能準(zhǔn)確的判斷起重機(jī)工作時副臂的狀態(tài)，就會影響力矩限制器的精度。因為，如果主臂工作時沒有佩戴副臂，則其對主臂臂頭產(chǎn)生的力矩將會消失，通過現(xiàn)有的力矩限制器計算出的吊重量將會偏輕，存在傾翻或者折臂的風(fēng)險。如果每次使用都對力矩限制器的力矩進(jìn)行標(biāo)定，雖然能提高力矩限制器的精度，但是方式復(fù)雜、成本昂貴。如何簡單快捷的降低副臂狀態(tài)對力矩限制器精度的影響，確保起重機(jī)作業(yè)安全，是目前起重機(jī)領(lǐng)域亟待解決的一個問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明提出一種起重機(jī)和力矩限制器及其力矩修正方法和系統(tǒng)，以解決不能準(zhǔn)確判斷起重機(jī)工作時副臂的狀態(tài)，影響力矩限制器精度的問題。
[0005]—方面，本發(fā)明提供一種力矩限制器的力矩修正方法，包括步驟:
[0006]設(shè)定起重機(jī)的副臂初始狀態(tài)；
[0007]在所述副臂初始狀態(tài)下，標(biāo)定所述力矩限制器的初始力矩；
[0008]獲取所述起重機(jī)的副臂狀態(tài)；
[0009]判斷所述副臂狀態(tài)是否為所述副臂初始狀態(tài)，若是，則選用所述初始力矩為當(dāng)前力矩，若不是，則:
[0010]獲取所述起重機(jī)的主臂長度；
[0011]獲取所述起重機(jī)的主臂角度；
[0012]根據(jù)所述主臂長度、所述主臂角度和所述副臂狀態(tài)，對所述初始力矩進(jìn)行修正，得到所述當(dāng)前力矩。
[0013]進(jìn)一步地，所述獲取所述起重機(jī)的副臂狀態(tài)的步驟，包括:
[0014]檢測所述起重機(jī)的副臂是否位于主臂側(cè)面，若是，則判定所述副臂狀態(tài)為副臂位于主臂側(cè)面；
[0015]若否，則繼續(xù)檢測所述起重機(jī)的副臂是否位于主臂臂頭，若是，則判定所述副臂狀態(tài)為副臂展開于主臂臂頭；
[0016]若否，則判定所述副臂狀態(tài)為副臂已從主臂卸下。
[0017]進(jìn)一步地，所述獲取所述起重機(jī)的副臂狀態(tài)的步驟，還包括:
[0018]接收用戶輸入的副臂觀測狀態(tài)，判斷所述副臂觀測狀態(tài)與所述副臂狀態(tài)是否一致，若所述副臂觀測狀態(tài)與所述副臂狀態(tài)一致，則保持所述副臂狀態(tài)不變，若所述副臂觀測狀態(tài)與所述副臂狀態(tài)不一致，則以所述副臂觀測狀態(tài)修正所述副臂狀態(tài)。
[0019]進(jìn)一步地，所述獲取所述起重機(jī)的副臂狀態(tài)的步驟，還包括:
[0020]在所述副臂觀測狀態(tài)與所述副臂狀態(tài)不一致時，發(fā)出報警信號。
[0021]另一方面，本發(fā)明還提供一種力矩限制器的力矩修正系統(tǒng)，包括:
[0022]設(shè)定模塊，用于設(shè)定起重機(jī)的副臂初始狀態(tài)；
[0023]標(biāo)定模塊，與所述設(shè)定模塊連接，用于在所述副臂初始狀態(tài)下，標(biāo)定所述力矩限制器的初始力矩；
[0024]第一獲取模塊，用于獲取所述起重機(jī)的副臂狀態(tài)；
[0025]判斷模塊，與所述設(shè)定模塊和所述第一獲取模塊連接，用于判斷所述副臂狀態(tài)是否為所述副臂初始狀態(tài)；
[0026]確定模塊，與所述標(biāo)定模塊和所述判斷模塊連接，用于在所述判斷模塊的判定結(jié)果為是時，選用所述初始力矩為當(dāng)前力矩；
[0027]第二獲取模塊，用于獲取所述起重機(jī)的主臂長度；
[0028]第三獲取模塊，用于獲取所述起重機(jī)的主臂角度；
[0029]修正模塊，與所述第一獲取模塊、所述第二獲取模塊、所述第三獲取模塊和所述判斷模塊連接，用于在所述判斷模塊的判定結(jié)果為否時，根據(jù)所述主臂長度、所述主臂角度和所述副臂狀態(tài)，對所述初始力矩進(jìn)行修正，得到所述當(dāng)前力矩。
[0030]進(jìn)一步地，所述第三獲取模塊，包括:
[0031]第一檢測單元，設(shè)置在主臂側(cè)面，用于檢測所述起重機(jī)的副臂是否位于所述主臂側(cè)面，若是，則判定所述副臂狀態(tài)為副臂位于主臂側(cè)面；
[0032]第二檢測單元，設(shè)置在主臂臂頭，用于檢測所述起重機(jī)的副臂是否位于所述主臂臂頭，若是，則判定所述副臂狀態(tài)為副臂展開于主臂臂頭；
[0033]第一判斷單元，與所述第一檢測單元和所述第二檢測單元連接，用于在所述第一檢測單元的檢測結(jié)果為所述起重機(jī)的副臂不位于所述主臂側(cè)面，且所述第二檢測單元的檢測結(jié)果為所述起重機(jī)的副臂不位于所述主臂臂頭的情況下，判定所述副臂狀態(tài)為副臂已從主臂卸下。
[0034]進(jìn)一步地，所述第三獲取模塊，還包括:
[0035]人機(jī)交互單元，用于接收用戶輸入的副臂觀測狀態(tài)；
[0036]第二判斷單元，與所述人機(jī)交互單元、所述第一檢測單元、所述第二檢測單元和所述第一判斷單元連接，用于判斷所述副臂觀測狀態(tài)與所述副臂狀態(tài)是否一致，若所述副臂觀測狀態(tài)與所述副臂狀態(tài)一致，則保持所述副臂狀態(tài)不變，若所述副臂觀測狀態(tài)與所述副臂狀態(tài)不一致，則以所述副臂觀測狀態(tài)修正所述副臂狀態(tài)。
[0037]進(jìn)一步地，所述第三獲取模塊，還包括:
[0038]報警單元，與所述第二判斷單元連接，用于在所述副臂觀測狀態(tài)與所述副臂狀態(tài)不一致時，發(fā)出報警信號。
[0039]另一方面，本發(fā)明還提供一種力矩限制器，包括上述任意的力矩修正系統(tǒng)。
[0040]另一方面，本發(fā)明還提供一種起重機(jī)，包括上述力矩限制器。
[0041]在本發(fā)明提供的起重機(jī)和力矩限制器及其力矩修正方法和系統(tǒng)中，由于副臂的重量和重心都是固定值，所以先根據(jù)起重機(jī)副臂常用的狀態(tài)，設(shè)定該副臂的初始狀態(tài)，再標(biāo)定其在初始狀態(tài)的力矩為初始力矩，即可在副臂狀態(tài)為該初始狀態(tài)時，直接調(diào)用該初始狀態(tài)的初始力矩為當(dāng)前力矩，在副臂狀態(tài)不為初始狀態(tài)時，通過獲取起重機(jī)的主臂長度、主臂角度和副臂狀態(tài)，則可對初始標(biāo)定的力矩進(jìn)行校正，根據(jù)主臂長度、主臂角度和副臂狀態(tài)自動加上或減去副臂折算到主臂臂頭的力矩，無需再次進(jìn)行復(fù)雜的標(biāo)定工作，使得盡管副臂狀態(tài)改變，也能保證力矩限制器的精確無誤和起重機(jī)的作業(yè)安全。
【附圖說明】
[0042]構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0043]圖1為本發(fā)明力矩限制器的力矩修正方法的一個實施例的流程圖；
[0044]圖2為本發(fā)明力矩限制器的力矩修正方法的另一個實施例的流程圖；
[0045]圖3為本發(fā)明力矩限制器的力矩修正方法的另一個實施例的流程圖；
[0046]圖4為本發(fā)明力矩限制器的力矩修正系統(tǒng)的一個實施例的結(jié)構(gòu)圖；
[0047]圖5為本發(fā)明力矩限制器的力矩修正系統(tǒng)的第三獲取模塊一個實施例的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0048]需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0049]本發(fā)明的基本思想在于:
[0050]如圖1所示，顯示了本發(fā)明的第一實施例，一