和圓柱輥筒，改向輥24與驅(qū)動輪23在結(jié)構(gòu)上的區(qū)別僅在于改向輥24上沒有與電機相連的鏈輪。同樣，在托輥25上也安裝有與驅(qū)動輥23上相類似的鏈輪252和圓柱輥筒253，如圖4及圖6所示，托輥25的直徑小于驅(qū)動輥23和改向輥24的直徑，鏈輪252是安裝于托輥25的芯軸251上，并位于同樣安裝于托輥25的芯軸251上的圓柱輥筒253之間，并且鏈輪252的齒頂高度低于圓柱輥筒253的輥筒面。本發(fā)明的輸送帶26為環(huán)形接駁橡膠帶，在輸送帶26內(nèi)側(cè)對應(yīng)安裝有二條鏈條28，二條鏈條28分別與驅(qū)動輥23、改向輥24和托輥25上對應(yīng)的鏈輪嚙合傳動連接。當鏈條28與驅(qū)動輥23、改向輥24和托輥25上的鏈輪嚙合時，輸送帶26剛好與驅(qū)動輥23、改向輥24和托輥25上的輥筒面接觸，通過這樣的結(jié)構(gòu)可以保障堆垛輸送機2在運行過程中，輸送帶26不發(fā)生橫向滑移。另外，根據(jù)載重要求的不同，本發(fā)明的輸送帶26也可以使用板片組合連接帶來替換橡膠接駁輸送帶。
[0040]在本發(fā)明的其它實施例中，可以只在堆垛輸送機2的驅(qū)動輥23和改向輥24上安裝鏈輪，而在托輥25上不安裝鏈輪，此時鏈條28是與驅(qū)動輥23和改向輥24上對應(yīng)的鏈輪嚙合傳動連接；也可以只在堆垛輸送機2的托輥25上安裝鏈輪，而在驅(qū)動輥23和改向輥24上不安裝鏈輪，此時鏈條28是與托輥25上對應(yīng)的鏈輪嚙合傳動連接。當然，本發(fā)明驅(qū)動輥23、改向輥24和托輥25上鏈輪的數(shù)量并不僅限于二個，可以根據(jù)實際需要為三個、四個、五個……，對應(yīng)的鏈條28的數(shù)量也不僅限于二條，可以為三條、四條、五條……。
[0041]請再參閱圖1所示，本發(fā)明在輸送帶26的輸送工作面上等距離安裝有多組吊袋固定裝置27，每組吊袋固定裝置27包括四個吊袋綁扣271，四個吊袋綁扣271在輸送帶26的輸送工作面的兩側(cè)分別對稱安裝二個，四個吊袋綁扣271之間的距離是根據(jù)吊袋尺寸的大小設(shè)置。在本實施例中，吊袋綁扣271為魔術(shù)貼綁扣，在輸送帶26的輸送工作面上根據(jù)輸送帶26的總長度等距離安裝了五組，這樣可以保證在碼垛機器人I進行碼垛作業(yè)時，輸送帶26的上表面必有三組吊袋綁扣271，從而在碼垛機器人I進行碼垛時，操作人員可同時進行吊袋裝載和吊運垛堆的工作。
[0042]請參閱圖5所示，在本發(fā)明堆垛輸送機2的機架21上還安裝有垛堆到位傳感器29，垛堆到位傳感器29與控制器4電連接，用于檢測垛堆是否到位。當檢測到垛堆輸送到位時，控制器4控制堆垛輸送機2停止運轉(zhuǎn)，同時控制機器人I開始新的碼垛作業(yè)。同樣，在本發(fā)明料袋輸送機3的機架上也安裝有傳感器。
[0043]請參閱圖1所示，在本發(fā)明堆垛輸送機2的出垛端旁邊安裝有掛吊袋操作平臺5，在碼垛機器人I手臂的工作半徑的外側(cè)、堆垛輸送機2和料袋輸送機3的外側(cè)安裝有防護欄6。由于碼好的垛堆有一定的高度，操作人員要將吊袋掛上吊勾等吊運設(shè)備需要站在一個較高的位置進行操作，掛吊袋操作平臺5的設(shè)置則可以為操作人員的工作提供便利。防護欄6的設(shè)置是為了保護現(xiàn)場人員，避免現(xiàn)場人員誤入碼垛機器人I的工作區(qū)域內(nèi)而造成生產(chǎn)事故。
[0044]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明無托盤機器人碼垛系統(tǒng)較佳實施例的工作原理和主要工作過程進行說明:
[0045]請參閱圖1所示，堆垛輸送機2自左向右進行輸送，防護欄6將堆垛輸送機2分隔成三個區(qū):左側(cè)防護欄6外的堆垛輸送機2的前端為吊袋裝載區(qū)，兩個防護欄6之間的堆垛輸送機2的中間為碼垛區(qū)，右側(cè)防護欄6外的堆垛輸送機2的末端為垛堆吊運區(qū)。在系統(tǒng)運行過程中，嚴禁所有人員進入防護欄6所圍成的區(qū)間，即碼垛區(qū)內(nèi)，以保障生產(chǎn)安全。在系統(tǒng)啟動前，操作人員在吊袋裝載區(qū)將吊袋的四角折疊好并用輸送帶26上的吊袋綁扣271綁緊。然后，控制器4控制堆垛輸送機2運轉(zhuǎn)，將綁好的吊袋輸送到碼垛區(qū)，在吊袋到達碼垛區(qū)的碼垛工位時，控制器4控制碼垛機器人I啟動，開始進行碼垛，將料袋輸送機3上的袋裝產(chǎn)品碼放到堆垛輸送機3上的吊袋上。在碼垛機器人I碼垛的同時，操作人員在吊袋裝載區(qū)將新的吊袋綁到堆垛輸送機2上。碼垛機器人I在控制器4的控制程序的控制下完成整堆的碼垛后，控制器4控制堆垛輸送機2的減速電機22運轉(zhuǎn)，驅(qū)動輸送帶26將垛堆輸送到堆垛輸送機2的末端。當堆垛輸送機2機架21上的垛堆到位傳感器29檢測到垛堆到位時，操作人員新裝載的吊袋也已經(jīng)被輸送至碼垛區(qū)的碼垛工位，此時，控制器4控制減速電機22停止運轉(zhuǎn)，并同時控制碼垛機器人I進行碼垛作業(yè)。在碼垛機器人I開始碼垛作業(yè)后，操作人員便可在吊袋裝載區(qū)進行新吊袋的裝載作業(yè)，以及在掛吊袋操作平臺5上進行垛堆吊運作業(yè)。如此進行循環(huán)作業(yè)，實現(xiàn)了無托盤的機器人碼垛作業(yè)。
[0046]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，包括碼垛機器人、堆垛輸送機、料袋輸送機和控制器，其特征在于:所述堆垛輸送機、所述料袋輸送機和所述控制器圍繞所述碼垛機器人安裝，所述碼垛機器人、所述堆垛輸送機和所述料袋輸送機分別與所述控制器電連接；所述堆垛輸送機為帶式輸送機，在所述堆垛輸送機的輸送帶的輸送工作面上安裝有吊袋固定裝置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:所述堆垛輸送機還包括機架、減速電機、驅(qū)動棍、改向輥和托棍，其中所述減速電機、所述驅(qū)動棍、所述改向輥和所述托輥安裝于所述機架上，所述減速電機與所述驅(qū)動輥機械傳動連接，所述輸送帶纏繞于所述驅(qū)動輥與所述改向輥之間，所述托輥支撐于所述輸送帶上帶的下方，所述減速電機與所述控制器電連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:在所述驅(qū)動輥和所述改向輥和/或所述托輥上安裝有鏈輪，在所述輸送帶內(nèi)側(cè)安裝有與所述驅(qū)動輥和所述改向輥和/或所述托輥的所述鏈輪嚙合傳動連接的鏈條。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:在所述驅(qū)動鏈輥和所述改向輥筒和/或所述托輥上分別安裝有二個以上所述鏈輪，在所述輸送帶內(nèi)側(cè)對應(yīng)安裝有二條以上所述鏈條。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:在所述輸送帶的輸送工作面上等距離安裝有多組所述吊袋固定裝置，每組所述吊袋固定裝置包括四個吊袋綁扣，四個所述吊袋綁扣在所述輸送帶的輸送工作面的兩側(cè)分別對稱安裝二個，四個所述吊袋綁扣之間的距離根據(jù)吊袋尺寸的大小設(shè)置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:在所述輸送帶上等距離安裝有五組所述吊袋固定裝置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:在所述料袋輸送機和所述堆垛輸送機末端的機架上安裝有傳感器，所述傳感器與所述控制器電連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:所述輸送帶是環(huán)形接駁橡膠帶或板片組合連接帶。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:在所述堆垛輸送機的出垛端的旁邊安裝有掛吊袋操作平臺。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，其特征在于:在所述碼垛機器人手臂的工作半徑的外側(cè)、所述料袋輸送機和所述堆垛輸送機的外側(cè)安裝有防護欄。
【專利摘要】本發(fā)明是有關(guān)于一種無托盤機器人碼垛系統(tǒng)，包括碼垛機器人、堆垛輸送機、料袋輸送機和控制器，其中堆垛輸送機、料袋輸送機和控制器圍繞碼垛機器人安裝，碼垛機器人、堆垛輸送機和料袋輸送機分別與控制器電連接；堆垛輸送機為帶式輸送機，在堆垛輸送機的輸送帶的輸送工作面上安裝有吊袋固定裝置。本發(fā)明通過將生產(chǎn)線上輸送過來的袋裝產(chǎn)品直接在堆垛輸送機上的吊袋上堆疊成垛并輸送至吊運位置，實現(xiàn)了機器人碼垛系統(tǒng)的無托盤碼垛作業(yè)，既免除了托盤的使用成本，又大大減少了碼垛輸送線的長度，精簡了碼垛系統(tǒng)的配置、減少了碼垛工序，在降低設(shè)備制造成本、運行成本的同時減少了設(shè)備的占地面積，使生產(chǎn)自動化程度更高,顯著地提高了生產(chǎn)率。
【IPC分類】B65G61/00, B65G57/32
【公開號】CN105151815
【申請?zhí)枴緾N201510541407
【發(fā)明人】鄧秀泉, 梁文鵬
【申請人】廣西力源寶科技有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月28日