游器40每一個(gè)能夠獨(dú)立導(dǎo)航，因此漫游器位置是所期望的，以用于計(jì)劃和控制。仍舊參照圖1和3，ASRS 10還可以包括用于從ASRS裝載/卸載站(未示出)舉起/下降裝箱/存儲(chǔ)單元的起重機(jī)34。裝箱起重機(jī)(例如連續(xù)多級垂直傳送帶(MVC))可以提供用于裝箱單元到每一個(gè)級別的垂直輸運(yùn)，并且可以與每一個(gè)級別處的漫游器對接以用于在水平平面中將存儲(chǔ)單元傳遞到任何給定級別處的存儲(chǔ)位置。一般地，ASRS可以類似于通過引用以其全部并入本文的2010年4月9日提交的美國專利申請序列號:12/757，220中所描述和示出的存儲(chǔ)和檢索系統(tǒng)。如以上所指出的，ASRS 10還可以包括被配置成從每一個(gè)級別獨(dú)立(關(guān)于裝箱起重機(jī)34而言)提升和下降并且對應(yīng)地裝載和卸載漫游器(40)的(多個(gè))漫游器起重機(jī)17。可以接近漫游器起重機(jī)提供漫游器存在傳感器17R (例如RFID或其它信息讀取器)以訪問或進(jìn)入每一個(gè)級別以登記從級別輸運(yùn)空間引入或移除的漫游器的存在(在裝載中)或者離開(在卸載中)。漫游器存在傳感器17R可以經(jīng)由合適的通信鏈路向控制系統(tǒng)14傳送或發(fā)信號告知事件發(fā)生和漫游器身份。在示例性實(shí)施例中，ASRS 10在布置上可以是模塊化的(參見圖2，3B和4)，其中每一個(gè)模塊能夠獨(dú)立建造并且全速運(yùn)轉(zhuǎn)到期望的吞吐量(因此使得能夠?qū)崿F(xiàn)ASRS到現(xiàn)有設(shè)施中的安裝)。ASRS可以具有任何期望數(shù)目的模塊(其可以在本文中稱為矩陣選擇模塊)并且每一個(gè)模塊類似并且包括漫游器、裝箱起重機(jī)、漫游器起重機(jī)、系統(tǒng)控制器(因此，圖和描述可以代表整個(gè)系統(tǒng)、模塊的組合或單個(gè)模塊)。
[0010]如可以認(rèn)識(shí)到的和之前描述的，對存儲(chǔ)陣列和輸運(yùn)或漫游器空間(例如陣列的每一個(gè)級別處的層板和通道)的人員訪問對于所計(jì)劃的活動(dòng)(即任何計(jì)劃的人類交互，諸如計(jì)劃的陣列系統(tǒng)的維護(hù)、對人類接口站處的機(jī)器人的訪問等)和響應(yīng)性活動(dòng)(諸如對漫游器損傷或禁用的響應(yīng)、響應(yīng)性維護(hù)等)二者或要求人員進(jìn)入ASRS空間的任何其它原因是所期望的。這通過在整個(gè)硬件、系統(tǒng)和過程路徑上提供控制、屏蔽和保護(hù)特征來實(shí)現(xiàn)，所述硬件、系統(tǒng)和過程路徑一起可以被視為影響或?qū)崿F(xiàn)對ASRS的人員訪問以滿足IEC 61508，SIL-3提供的類別準(zhǔn)則的內(nèi)部連接鏈路鏈(參見圖1)。因此，ASRS 10并且更具體而言存儲(chǔ)陣列和輸運(yùn)空間(例如層板、通道)被配置成限定人員訪問區(qū)段100 (ΙΟΟΑ-ΙΟΟη)，參見圖1，其具有用于到每一個(gè)區(qū)段中的人類訪問的受控開口，以及關(guān)閉以防止自動(dòng)機(jī)構(gòu)或漫游器進(jìn)入對人員訪問打開的訪問區(qū)段中的對開口的受控關(guān)閉物。訪問區(qū)段10-1OOn可以是分布式的以覆蓋所有機(jī)械空間、存儲(chǔ)陣列空間和輸運(yùn)空間。訪問區(qū)段的尺寸和分布可以如所期望的那樣變化，并且大體固定的ASRS機(jī)械組件(例如MVC、漫游器起重機(jī)、傳送帶等)可以具有分離和專用的訪問區(qū)段。現(xiàn)在參照圖4，示出ASRS的存儲(chǔ)陣列和輸運(yùn)空間的一部分的側(cè)面正視圖并且圖示了用于該空間的(多個(gè))訪問區(qū)段的代表性分布(在其它方面中可以使用更多或更少的訪問區(qū)段)。在示例性實(shí)施例中，每一個(gè)訪問區(qū)段可以延伸到涵蓋對應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)級別的通道(或其部分)，并且可以沿給定通道長度使用多個(gè)區(qū)段100A1，100A2。類似地，訪問區(qū)段可以涵蓋陣列的一個(gè)或多個(gè)級別處的層板或其部分(參見圖3)。如果期望的話，訪問區(qū)段可以涵蓋一個(gè)或多個(gè)級別處的層板空間和通道二者，或者可以分別沿通道和層板部分劃界。如可以認(rèn)識(shí)到的和將進(jìn)一步描述的，每一個(gè)訪問區(qū)段從包括鄰近訪問區(qū)段的其它區(qū)段分離并且隔開，使得單獨(dú)提供針對每一個(gè)區(qū)段的保護(hù)和連續(xù)訪問。因此，針對每一個(gè)單獨(dú)區(qū)段提供人員訪問，并且相反在不受保護(hù)的其它區(qū)段100中的ASRS操作可以大體連續(xù)而不中斷。作為示例，在圖4中，區(qū)段100A2可以受保護(hù)和控制以允許對其中的漫游器通道的人員訪問，并且包括鄰近區(qū)段100A1的不受保護(hù)的區(qū)段可以繼續(xù)操作。訪問區(qū)段的尺寸和形狀可以設(shè)計(jì)成使得當(dāng)受保護(hù)時(shí)沒有區(qū)段損害ASRS系統(tǒng)的多于一個(gè)模塊的操作，并且包括鄰近模塊的其它模塊可以大體繼續(xù)而不受損傷(例如一個(gè)模塊中的訪問區(qū)段(諸如圖3B中所示的模塊2中的層板訪問區(qū)段100D)的保護(hù)，不阻擋漫游器訪問通道32上的存儲(chǔ)位置和沿層板部分31移動(dòng)到模塊I中的起重機(jī)34)。如之前指出的，每一個(gè)訪問區(qū)段具有關(guān)閉漫游器訪問道路的對應(yīng)可控關(guān)閉物102，104 (諸如在對應(yīng)通道或?qū)影逯?，其示例在圖3B和4A中圖示。一般地，訪問區(qū)段的結(jié)構(gòu)可以類似于通過引用以其整體并入本文的2011年12月15日提交的美國專利申請序列號:13/326，565中所描述和示出的訪問區(qū)段。實(shí)際的關(guān)閉物可以具有任何合適的配置并且可以是電力致動(dòng)的或手動(dòng)致動(dòng)的(經(jīng)由來自訪問區(qū)段外部的合適鏈路)。用于通道和層板訪問的示例性關(guān)閉物在圖4A中圖示。用于通道和層板訪問的關(guān)閉物的其它合適示例可以在以上指出的美國專利申請13/326,565中找到。實(shí)際的關(guān)閉物還可以包括合適的傳感器400以向控制系統(tǒng)14指示打開/關(guān)閉狀態(tài)，并且如果期望的話可以包括如果任何(一個(gè)或多個(gè))漫游器訪問關(guān)閉物(通道或?qū)影?未被關(guān)閉并且訪問不安全則防止給定訪問區(qū)段的人員關(guān)閉的致動(dòng)的互鎖401。
[0011]現(xiàn)在再次參照圖1-2，并且還參照圖2A，在示例性實(shí)施例中，控制系統(tǒng)14可以包括連接成與其它控制組件/處理器通信并且向操作元件提供命令以響應(yīng)于適當(dāng)輸入而準(zhǔn)許或關(guān)閉對每一個(gè)區(qū)段的訪問的安全訪問區(qū)段PLC 24 (具有任何合適類型)。安全訪問區(qū)段PLC可以使用任何合適的通信協(xié)議(例如TCP/IP)以用于與其它控制器通信。如圖2中還示出的，可以在存儲(chǔ)陣列的一個(gè)或多個(gè)所期望的位置處提供封鎖/出局面板24A并且可操作連接到安全訪問PLC。現(xiàn)在參照圖5，示出ASRS控制系統(tǒng)14的一部分的示意圖，并且更具體地示出安全訪問PLC 24和對PLC的通信輸入(例如，通道和層板門102，104的狀態(tài)指示、訪問區(qū)段24A的人員的狀態(tài)指示和用于MVC和漫游器起重機(jī)的其它訪問輸入等，其對應(yīng)于每一個(gè)給定訪問區(qū)段)?？梢詮闹T如傳感器400之類的(多個(gè))傳感器直接提供或者經(jīng)由控制系統(tǒng)的另一合適的(多個(gè))部分提供輸入數(shù)據(jù)或信息。如在圖2和5中還看到的，示例性實(shí)施例中的安全訪問PLC 24還接收關(guān)于漫游器狀態(tài)和漫游器安全性的輸入22A，22B以便在命令或使得能夠?qū)崿F(xiàn)對所期望的訪問區(qū)段的訪問的釋放之前滿足涉及于此的控制和安全考慮。如可以認(rèn)識(shí)到的，即使對區(qū)段的關(guān)閉物受保護(hù)，這不提供關(guān)于期望對其的訪問的給定訪問區(qū)段中的任何漫游器的存在性和/或狀態(tài)的信息。如可以進(jìn)一步認(rèn)識(shí)到的，鑒于每一個(gè)訪問區(qū)段的配置，如之前所描述的，關(guān)于漫游器存在性和狀態(tài)的相關(guān)信息僅對于存在于如由系統(tǒng)14所確定的當(dāng)尋求訪問時(shí)所期望的區(qū)段中的這樣的漫游器而言是所期望的，如以下將描述的那樣。
[0012]如在圖2-2A中看到的，在示例性實(shí)施例中，ASRS系統(tǒng)控制14可以包括漫游器計(jì)算裝置(accountant)處理器/控制器22 (—般稱為漫游器計(jì)算裝置22)，其可以計(jì)及關(guān)于涵蓋輸運(yùn)或漫游器空間的訪問區(qū)段100的漫游器。換言之，漫游器計(jì)算裝置22可以計(jì)及至少給定時(shí)間處的給定訪問區(qū)段中的每一個(gè)漫游器40的位置并且向關(guān)于訪問按鍵24AK的安全訪問區(qū)段PLC 24傳送訪問許可，如以下將描述的那樣。漫游器計(jì)算裝置22可以登記關(guān)于任何或每一個(gè)訪問區(qū)段的漫游器的漫游器位置或狀態(tài)(在其中或其外(例如不在其中))而獨(dú)立于通過ASRS控制系統(tǒng)的任何其它控制器的漫游器位置登記。作為示例，漫游器計(jì)算裝置22可以適當(dāng)?shù)鼐幊?例如利用表格或映射)有涵蓋ASRS輸運(yùn)空間的所有訪問區(qū)段。漫游器計(jì)算裝置22中的訪問區(qū)段表示可以在位置上涉及彼此(例如位置矩陣)但是可以或者可以不通過漫游器計(jì)算裝置涉及輸運(yùn)空間中的坐標(biāo)(例如可以不關(guān)于層板或通道坐標(biāo)實(shí)現(xiàn))。漫游器計(jì)算裝置22可以分離地登記和計(jì)及關(guān)于每一個(gè)或任何訪問區(qū)段的每一個(gè)漫游器40的漫游器狀態(tài)，并且如果期望的話獨(dú)立于通過ASRS控制系統(tǒng)控制器實(shí)現(xiàn)的其它漫游器位置登記。如可以在圖3B中看到的，在示例性實(shí)施例中，在訪問區(qū)段接口 /或訪問區(qū)段邊界處的訪問開口處可以提供漫游器存在傳感器22R (例如RFID讀取器、掃描儀等)。例如，漫游器存在傳感器22R可以接近于關(guān)閉物的位置定位(并且可以包括之前描述的漫游器起重機(jī)傳感器17R)并且可以部署成標(biāo)識(shí)除了漫游器身份和該位置處的存在性之外的漫游器的方向信息(漫游器進(jìn)入/離開給定訪問區(qū)段)。存在傳感器22R可以具有安裝到漫游器的被動(dòng)傳感器元件(例如RFID)和結(jié)構(gòu)上的主動(dòng)元件(例如讀取器)或者反之亦然。依照示例性實(shí)施例的另一方面，還可以與漫游器存在傳感器22R組合地采用來自用于確定漫游器姿態(tài)和導(dǎo)航(參見圖8A)的漫游器40所采用的漫游器傳感器40S1，40S2 (圖8A)的位置數(shù)據(jù)以告知漫游器計(jì)算裝置22相對于訪問區(qū)段的漫游器狀態(tài)。如可以認(rèn)識(shí)到的，漫游器上的姿態(tài)確定(例如霍爾效應(yīng)、(多個(gè))行檢測器、加速度計(jì)、陀螺儀、RFID讀取器等)傳感器40S1、40S2可以檢測輸運(yùn)空間結(jié)構(gòu)上的對應(yīng)位置確定特征，并且各種這樣的位置確定特征可以布置成對應(yīng)于漫游器關(guān)于任何所期望的訪問區(qū)段的位置狀態(tài)或其改變(即在其中/在其外和方向)。因此，漫游器計(jì)算裝置可以分離地計(jì)及ASRS的每一個(gè)訪問區(qū)段中的每一個(gè)漫游器。因而，當(dāng)期望對給定訪問區(qū)段的人員訪問時(shí)，諸如通過經(jīng)由合適的輸入接口向ASRS控制系統(tǒng)做出請求，漫游器計(jì)算裝置可以獨(dú)立地確定何時(shí)所有(或哪個(gè))漫游器已經(jīng)從給定訪問區(qū)段撤離，并且是否和哪些漫游器保持在訪問區(qū)段中未撤離。如果所有漫游器從訪問區(qū)段撤離，漫游器計(jì)算裝置22可以向安全訪問PLC 24 (參見圖2和5)發(fā)送所有漫游器撤離并且訪問區(qū)段安全且沒有漫游器的合適信號(例如使用“黑色信道”通信)。安全訪問PLC 24在接收到其它安全信號時(shí)(參見圖5)可以命令封鎖/出局面板按鍵24AK針對(多個(gè))對應(yīng)訪問區(qū)段的釋放。如可以認(rèn)識(shí)到的，由漫游器計(jì)算裝置22計(jì)及的訪問區(qū)段中的未撤離的漫游器將通過可驗(yàn)證地對漫游器馬達(dá)或致動(dòng)器關(guān)機(jī)(例如禁用漫游器的諸如(多個(gè))驅(qū)動(dòng)器/(多個(gè))馬達(dá)致動(dòng)器800之類的機(jī)電系統(tǒng)以防止漫游器的后續(xù)移動(dòng))來保護(hù)，否則稱為安全轉(zhuǎn)矩關(guān)斷，如將進(jìn)一步描述的那樣。在一個(gè)方面中，可以依照IEC 62061 (通過引用以其整體并入本文)實(shí)現(xiàn)漫游器計(jì)算和漫游器安全扭矩關(guān)斷以實(shí)現(xiàn)具有大約二十年的壽命的SIL 3類別準(zhǔn)則，而在其它方面中，壽命可以大于或小于大約二十年?？梢酝ㄟ^例如以任何合適的方式向漫游器計(jì)算裝置22發(fā)送漫游器40的機(jī)電系統(tǒng)被禁用的驗(yàn)證(諸如通過可以或者可以不是漫游器控制器406的部分的安全扭矩關(guān)斷處理器404)。
[0013]用于保護(hù)訪問區(qū)段的過程對于每一個(gè)訪問區(qū)段以及對于層板和通道訪問