90] 5 片狀物堆疊
[0091] 5-1，......5-n 片狀物件
[0092] 51 最上方的片狀物件5-1的表面
[0093] 511 撿拾位置
[0094] 512 第一區(qū)域
[0095] 513 第二區(qū)域
[0096] B 單個片狀物件的寬度
[0097] L 單個片狀物件的長度
[0098] RB 網(wǎng)格元件寬度
[0099] RL 網(wǎng)格元件長度
[0100] X X軸/第一方向
[0101] y y軸/垂線方向
[0102] z z軸/第二方向
【主權(quán)項】
1. 一種用于分開片狀物的設(shè)備（I)，其具有：片狀物撿拾件（12)，所述片狀物撿拾件構(gòu) 成為用于從片狀物堆疊（5)撿拾單個片狀物件（5-1)，所述片狀物堆疊包括多個片狀物件 (5-1，……，5-n);以及致動器（11)，所述致動器構(gòu)成為用于移動所述片狀物撿拾件（12)， 其中所述設(shè)備（1)還具有： -圖像檢測單元（13)，所述圖像檢測單元構(gòu)成為檢測單個片狀物件（5-1)的表面（51) 的圖像并且用于提供圖像數(shù)據(jù)（13-1);和 _在所述圖像檢測單元（13)的下游接入的評估單元（14)，所述評估單元構(gòu)成為用 于接收所述圖像數(shù)據(jù)（13-1)并且用于根據(jù)對所述圖像數(shù)據(jù)（13-1)的評估提供評估結(jié)果 (14-1)， 其特征在于， -所述設(shè)備（1)構(gòu)成為，根據(jù)所述評估結(jié)果（14-1)確定撿拾位置（511)并且將所述片 狀物撿拾件（12)安置在所述撿拾位置（511)上，以便將單個片狀物件（5-1)在所述撿拾位 置（511)上撿拾并且從所述片狀物堆疊（5)上移開。2. -種用于分開片狀物的設(shè)備（1)，其具有：片狀物撿拾件（12)，所述片狀物撿拾件構(gòu) 成為用于從片狀物堆疊（5)撿拾單個片狀物件（5-1)，所述片狀物堆疊包括多個片狀物件 (5-1，……，5-n);以及致動器（11)，所述致動器構(gòu)成為移動所述片狀物撿拾件（12); 其特征在于， -所述設(shè)備（1)構(gòu)成為，將單個片狀物件（5-1)可選地借助于所述片狀物撿拾件（12) 的第一撿拾機制和/或借助于所述片狀物撿拾件（12)的第二撿拾機制撿拾，以便將單個片 狀物件（5-1)從所述片狀物堆疊（5)移開。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備（1)，其特征在于，所述設(shè)備（1)構(gòu)成為，將單個片狀物 件（5-1)可選地借助于所述片狀物撿拾件（12)的第一撿拾機制和/或借助于所述片狀物 撿拾件（12)的第二撿拾機制撿拾，以便將單個片狀物件（5-1)從所述片狀物堆疊（5)移 開。4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備（1)，其特征在于，所述設(shè)備（1)還具有： -圖像檢測單元（13)，所述圖像檢測單元構(gòu)成為檢測單個片狀物件（5-1)的表面（51) 的圖像并且用于提供圖像數(shù)據(jù)（13-1);和 _在所述圖像檢測單元（13)的下游接入的評估單元（14)，所述評估單元構(gòu)成為用 于接收所述圖像數(shù)據(jù)（13-1)并且用于根據(jù)對所述圖像數(shù)據(jù)（13-1)的評估提供評估結(jié)果 (14-1)，其中 -所述設(shè)備（1)構(gòu)成為，用于根據(jù)所述評估結(jié)果（14-1)選擇所述第一撿拾機制和/或 所述第二撿拾機制。5. 根據(jù)權(quán)利要求1、3或4所述的設(shè)備（1)，其特征在于，所述評估單元（14)構(gòu)成為，根 據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)（13-1)確定單個片狀物件（5-1)的表面（51)的粘附特性（41)并且根據(jù) 所述粘附特性（41)提供所述評估結(jié)果（14-1)。6. 根據(jù)上述權(quán)利要求1、3、4或5所述的設(shè)備（1)，其特征在于，所述評估結(jié)果（14-1) 對于所述撿拾位置（511)和/或?qū)τ谝x擇的所述撿拾機制是指示性的。7. 根據(jù)上述權(quán)利要求2至6中任一項所述的設(shè)備（1)，其特征在于，所述片狀物撿拾件 (12)具有用于執(zhí)行所述第一撿拾機制的第一機構(gòu)，所述第一機構(gòu)構(gòu)成為用于通過產(chǎn)生第一 引力、例如吸力撿拾所述片狀物件（5-1)。8. 根據(jù)上述權(quán)利要求2至7中任一項所述的設(shè)備（1)，其特征在于，片狀物撿拾件（12) 具有用于執(zhí)行所述第二撿拾機制的第二機構(gòu)，所述第二機構(gòu)構(gòu)成為用于通過產(chǎn)生第二引 力、例如范德華力撿拾所述片狀物件（5-1)。9. 根據(jù)權(quán)利要求7和8所述的設(shè)備（1)，其特征在于，所述設(shè)備（1)構(gòu)成為用于通過選 擇性地操作所述第一機構(gòu)和/或所述第二機構(gòu)撿拾單個片狀物件（5-1)。10. 根據(jù)權(quán)利要求7或9所述的設(shè)備（1)，其特征在于，所述第一機構(gòu)具有吸力套筒 (122)和能運動地設(shè)置在所述吸力套筒中的吸力活塞（123)，其中所述吸力活塞構(gòu)成為，通 過其在所述吸力套筒（122)的通過所述吸力套筒（122)和單個片狀物件（5-1)的表面（51) 限界的空腔（124)中的運動產(chǎn)生負壓。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的設(shè)備（1)，其特征在于，所述吸力套筒（122)經(jīng)由聯(lián)接件 (121)聯(lián)接到所述致動器（11)的引導(dǎo)元件（113)上。12. 根據(jù)權(quán)利要求8至11中任一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述第二機構(gòu)具有粘附薄 膜（123-3)，所述粘附薄膜構(gòu)成為，在與單個片狀物件（5-1)的表面（51)接觸時形成范德華 力。13. 根據(jù)權(quán)利要求10和12所述的設(shè)備，其特征在于，所述粘附薄膜（123-3)設(shè)置在所 述吸力套筒（123)的端面（123-2)上和/或設(shè)置在所述吸力套筒（122)的端面（122-2)上。14. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述致動器（11)構(gòu)成為，將 所述片狀物撿拾件（12)置于沿著基本上垂直于垂線方向（y)的第一方向（X)的平移運動， 以便將所述片狀物撿拾件安置在單個片狀物件（5-1)上和/或以便將所撿拾的單個片狀物 件（5-1)從所述片狀物堆疊（5)移開，其中所述第一方向（X)例如基本上垂直于單個片狀 物件（5-1)的長側(cè)（L)。15. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述致動器（11)構(gòu)成為，將 所述片狀物撿拾件（12)置于沿著基本上垂直于垂線方向（y)的第二方向（z)的平移運動， 以便將所述片狀物撿拾件安置在單個片狀物件（5-1)上和/或以便將所撿拾的單個片狀物 件（5-1)從所述片狀物堆疊（5)移開，其中所述第二方向（z)例如基本上平行于單個片狀 物件（5-1)的長側(cè)（L)。16. 根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的設(shè)備，其特征在于，所述致動器（11)構(gòu)成為，將 所述片狀物撿拾件（12)置于沿著所述垂線方向（y)的平移運動，以便將所述片狀物撿拾 件安置在單個片狀物件（5-1)上，例如以便將所述片狀物撿拾件（12)置于單個片狀物件 (5-1)的表面上用以撿拾單個片狀物件（5-1)，和/或以便將所撿拾的單個片狀物件（5-1) 從所述片狀物堆疊（5)移開。17. -種用于借助于設(shè)備（1)分開片狀物的方法，所述設(shè)備具有：片狀物撿拾件（12)， 所述片狀物撿拾件構(gòu)成為用于從片狀物堆疊（5)撿拾單個片狀物件（5-1)，所述片狀物堆 疊包括多個片狀物件（5-1，……，5-n);以及用于移動所述片狀物撿拾件（12)的致動器 (11)，所述方法包括： -檢測單個片狀物件（5-1)的表面（51)的圖像并且提供圖像數(shù)據(jù)（13-1)，和 _根據(jù)對所述圖像數(shù)據(jù)（13-1)的評估提供評估結(jié)果（14-1); 其特征在于， -根據(jù)所述評估結(jié)果（14-1)確定撿拾位置（511)并且將所述片狀物撿拾件（12)安置 在所述撿拾位置（511)上，以便將單個片狀物件（5-1)在所述撿拾位置（511)上撿拾并且 從所述片狀物堆疊（5)移開。18.-種用于借助于設(shè)備（1)分開片狀物的方法，所述設(shè)備具有：片狀物撿拾件（12)， 所述片狀物撿拾件構(gòu)成為用于從片狀物堆疊（5)撿拾單個片狀物件（5-1)，所述片狀物堆 疊包括多個片狀物件（5-1，……，5-n);以及用于移動所述片狀物撿拾件（12)的致動器 (11)， 其特征在于， -選擇所述片狀物撿拾件（12)的第一撿拾機制和/或所述片狀物撿拾件（12)的第二 撿拾機制，以便將單個片狀物件（5-1)借助于所述選擇的撿拾機制撿拾并且從所述片狀物 堆疊（5)移開。
【專利摘要】本發(fā)明涉及用于分開片狀物的設(shè)備和用于分開片狀物的方法。根據(jù)本發(fā)明，片狀物的分開并非靜態(tài)地進行，而是為每個片狀物件5-1至5-n選擇適當(dāng)?shù)膿焓拔恢?11和/或適當(dāng)?shù)膿焓皺C制，例如根據(jù)要撿拾的片狀物件5-1的表面51的性質(zhì)，以便將片狀物件5-1從片狀物堆疊5撿拾并且從其移開。
【IPC分類】B65H3/08
【公開號】CN105236169
【申請?zhí)枴緾N201510379730
【發(fā)明人】馬蒂亞斯·洛奇比希勒, 克里斯托弗·蘭凱特, 馬丁·蘭德韋爾, 盧德格爾·霍伊申
【申請人】溫科尼克斯多夫國際有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年7月1日
【公告號】EP2962969A1, US20160176672