高處作業(yè)車輛、高處作業(yè)車輛的車輛姿勢(shì)調(diào)整系統(tǒng)、高處作業(yè)車輛的車輛姿勢(shì)調(diào)整方法 ...的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及高處作業(yè)車輛、高處作業(yè)車輛的車輛姿勢(shì)調(diào)整系統(tǒng)、高處作業(yè)車輛的車輛姿勢(shì)調(diào)整方法、以及高處作業(yè)車輛的高處作業(yè)構(gòu)造物的旋轉(zhuǎn)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]高處作業(yè)車輛是搭載高處作業(yè)構(gòu)造物(例如，在前端安裝有吊籃的梯子、吊車裝置或吊塔等)的車輛。為了可以在期望高的位置進(jìn)行作業(yè)，高處作業(yè)車輛的車體上搭載可伸縮、彎折、起伏和旋轉(zhuǎn)的高處作業(yè)構(gòu)造物。為了使車體不由高處作業(yè)構(gòu)造物的伸長(zhǎng)、立起、或旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致翻倒，在高處作業(yè)車輛設(shè)置了裝有千斤頂?shù)闹取?br>[0003]在車體的前部和后部分別設(shè)置一對(duì)支腿，從車體的側(cè)方突出，使得車體安定。使用高處作業(yè)車輛進(jìn)行高處作業(yè)的情況下，使得支腿的千斤頂伸長(zhǎng)，其前端接地，由支腿支持高處作業(yè)車輛。調(diào)整支腿的各個(gè)千斤頂?shù)纳扉L(zhǎng)量，使得車體基本水平，在進(jìn)行高處作業(yè)之前調(diào)整車體的姿勢(shì)。
[0004]進(jìn)行高處作業(yè)的場(chǎng)所傾斜較大的情況下(例如，傾斜7°的情況)，一部分的千斤頂超過伸長(zhǎng)行程，有不能保持車體平衡的情況。為了解決這樣的問題，專利文獻(xiàn)I揭示了一種高處作業(yè)車輛，其包括支持車體的千斤頂、支持高處作業(yè)用的梯子或吊塔的轉(zhuǎn)臺(tái)、設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)的上部回轉(zhuǎn)支承軸承、設(shè)置于車體的下部回轉(zhuǎn)支承軸承、可樞轉(zhuǎn)的保持于上部回轉(zhuǎn)支承軸承和下部回轉(zhuǎn)支承軸承的，相對(duì)于車體使得轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜的傾斜環(huán)、設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)表面的轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜儀、設(shè)置于車體的車體傾斜儀、以及讀取轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜儀和車體傾斜儀的測(cè)量值控制轉(zhuǎn)臺(tái)等的計(jì)算機(jī)。
[0005]專利文獻(xiàn)I的高處作業(yè)車輛在進(jìn)行高處作業(yè)時(shí)，計(jì)算機(jī)從轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜儀讀取車輛前后方向和左右方向的傾斜角，從讀取的傾斜角計(jì)算轉(zhuǎn)臺(tái)表面的傾斜角和傾斜方向。該計(jì)算機(jī)使得傾斜環(huán)樞轉(zhuǎn)矯正轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜，進(jìn)一步伸長(zhǎng)千斤頂使得轉(zhuǎn)臺(tái)表面水平。
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:特開2012-214291號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明要解決的問題
[0009]專利文獻(xiàn)I的高處作業(yè)車輛進(jìn)行車輛姿勢(shì)調(diào)整，使得轉(zhuǎn)臺(tái)表面水平。專利文獻(xiàn)I的高處作業(yè)車輛中，因?yàn)橛蓛A斜環(huán)使得轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)車體傾斜，進(jìn)行高處作業(yè)的場(chǎng)所的傾斜即使很平緩(例如，地面的傾斜角度為0°的水平面的情況)，也樞轉(zhuǎn)傾斜環(huán)的同時(shí)伸長(zhǎng)千斤頂，使得轉(zhuǎn)臺(tái)表面水平。由此，到進(jìn)行高處作業(yè)為止需要花費(fèi)時(shí)間。例如，高處作業(yè)車輛為需要緊急的消防梯車的情況下，就會(huì)延誤救助人命或滅火行動(dòng)的開始。
[0010]本發(fā)明考慮上述情況，目的在于縮短高處作業(yè)車輛的調(diào)整車輛姿勢(shì)的時(shí)間。
[0011]解決問題的手段
[0012]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第一方面的高處作業(yè)車輛為支持高處作業(yè)構(gòu)造物的轉(zhuǎn)臺(tái)配置在高處作業(yè)車輛的車體的設(shè)置面的高處作業(yè)車輛，其特征在于，包括:
[0013]支腿，其具有向下方伸長(zhǎng)支持所述車體的千斤頂，設(shè)置多個(gè)支腿于所述車體，調(diào)整所述設(shè)置面的傾斜狀態(tài)；
[0014]轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)，其相對(duì)所述設(shè)置面以預(yù)定的傾斜角傾斜所述轉(zhuǎn)臺(tái)的同時(shí)，在所述設(shè)置面上旋轉(zhuǎn)變更所述預(yù)定傾斜角的傾斜方向；
[0015]第1傾斜儀，其配置于所述車體，以水平面為基準(zhǔn)測(cè)量所述設(shè)置面的傾斜角和傾斜方向；
[0016]第2傾斜儀，其配置于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，以水平面為基準(zhǔn)測(cè)量所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向；和
[0017]控制部，其基于所述第1傾斜儀測(cè)量的所述設(shè)置面的傾斜角和傾斜方向，以及所述第2傾斜儀測(cè)量的所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向，求取所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的任一方變?yōu)樗降乃銮Ы镯數(shù)纳炜s量和所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)方向，伸縮所述千斤頂至求取的伸縮量，旋轉(zhuǎn)所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)至求取的旋轉(zhuǎn)方向，使得所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的任一方成為水平。
[0018]較好的，在所述第1傾斜儀測(cè)量的所述設(shè)置面的傾斜角在規(guī)定值以下的情況下，所述控制部求取所述設(shè)置面變?yōu)樗降乃銮Ы镯數(shù)纳炜s量，以求取的伸縮量伸縮所述千斤頂，
[0019]在所述第1傾斜儀測(cè)量的所述設(shè)置面的傾斜角超過規(guī)定值的情況下，所述控制部求取所述轉(zhuǎn)臺(tái)變?yōu)樗降乃銮Ы镯數(shù)纳炜s量和所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)方向，伸縮所述千斤頂至求取的伸縮量，旋轉(zhuǎn)所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)至求取的旋轉(zhuǎn)方向，使得所述轉(zhuǎn)臺(tái)成為水平。
[0020]較好的，所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)包括:
[0021 ]第1軸承，其設(shè)置于所述設(shè)置面，
[0022]第2軸承，其設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，
[0023]傾斜部件，其以與所述設(shè)置面垂直的方向?yàn)檩S樞轉(zhuǎn)可能的保持于所述第1軸承，以與所述設(shè)置面交叉的方向?yàn)檩S樞轉(zhuǎn)可能的保持于所述第2軸承，通過所述第1軸承和所述第2軸承相對(duì)所述設(shè)置面傾斜所述轉(zhuǎn)臺(tái)，
[0024]第1馬達(dá)，其設(shè)置于所述車體，相對(duì)所述車體相對(duì)的樞轉(zhuǎn)所述傾斜部件，和
[0025]第2馬達(dá)，其設(shè)置于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，相對(duì)所述轉(zhuǎn)臺(tái)相對(duì)的樞轉(zhuǎn)所述傾斜部件，
[0026]在旋轉(zhuǎn)所述高處作業(yè)構(gòu)造物的情況下，所述設(shè)置面為水平時(shí)，所述控制部驅(qū)動(dòng)所述第1馬達(dá)，相對(duì)所述車體相對(duì)的樞轉(zhuǎn)所述傾斜部件，在所述轉(zhuǎn)臺(tái)為水平時(shí)，所述控制部驅(qū)動(dòng)所述第2馬達(dá)，相對(duì)的樞轉(zhuǎn)所述傾斜部件和所述轉(zhuǎn)臺(tái)。
[0027]本發(fā)明的第2方面的高處作業(yè)車輛的車輛姿勢(shì)調(diào)整系統(tǒng)包括:
[0028]支腿，其具有向下方伸長(zhǎng)支持車體的千斤頂，設(shè)置多個(gè)支腿于所述車體，調(diào)整支持高處作業(yè)構(gòu)造物的轉(zhuǎn)臺(tái)所設(shè)置的設(shè)置面的傾斜狀態(tài)；
[0029]轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)，其相對(duì)所述設(shè)置面以預(yù)定的傾斜角傾斜所述轉(zhuǎn)臺(tái)的同時(shí)，在所述設(shè)置面上旋轉(zhuǎn)變更所述預(yù)定傾斜角的傾斜方向；
[0030]第I傾斜儀，其配置于所述車體，以水平面為基準(zhǔn)測(cè)量所述設(shè)置面的傾斜角和傾斜方向；和
[0031]第2傾斜儀，其配置于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，以水平面為基準(zhǔn)測(cè)量所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向，
[0032]所述高處作業(yè)車輛的車輛姿勢(shì)調(diào)整系統(tǒng)進(jìn)一步包括:
[0033]數(shù)據(jù)獲取裝置，其獲取所述第I傾斜儀測(cè)量的所述設(shè)置面的傾斜角和傾斜方向，以及所述第2傾斜儀測(cè)量的所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向，
[0034]演算裝置，其基于所述數(shù)據(jù)獲取裝置獲取的所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向，求取所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)中任一方變?yōu)樗降乃銮Ы镯數(shù)纳炜s量和所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)方向，和
[0035]驅(qū)動(dòng)裝置，其伸長(zhǎng)所述千斤頂至所求取的伸縮量，旋轉(zhuǎn)所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)至求取的旋轉(zhuǎn)方向，使得所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)中的一方成為水平。
[0036]較好的，所述高處作業(yè)構(gòu)造物為在車體表面起伏的梯子或吊塔，
[0037]所述高處作業(yè)車輛包括檢測(cè)所述高處作業(yè)構(gòu)造物是否為倒伏在車體的狀態(tài)的第I檢測(cè)器、和檢測(cè)所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)的傾斜方向的第2檢測(cè)器，
[0038]所述數(shù)據(jù)獲取裝置進(jìn)一步獲取所述第I檢測(cè)器檢測(cè)的所述高處作業(yè)構(gòu)造物的起伏狀態(tài)、和所述第2檢測(cè)器檢測(cè)的所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)的傾斜方向，
[0039]所述演算裝置基于所述數(shù)據(jù)獲取裝置獲取的所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向、和所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)的傾斜方向，求取所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)中的任一方變?yōu)樗降乃銮Ы镯數(shù)纳炜s量和所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)方向，
[0040]在所述數(shù)據(jù)獲取裝置獲取的所述高處作業(yè)構(gòu)筑物的起伏狀態(tài)為倒伏的狀態(tài)的情況下，所述驅(qū)動(dòng)裝置伸縮所述千斤頂至求取的伸縮量，旋轉(zhuǎn)所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)至求取的旋轉(zhuǎn)方向，使得所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)中的一方成為水平。
[0041]本發(fā)明的第3方面的高處作業(yè)車輛的車輛姿勢(shì)調(diào)整方法，其特征在于，
[0042]所述高處作業(yè)車輛包括:
[0043]支腿，其具有向下方伸長(zhǎng)支持車體的千斤頂，設(shè)置多個(gè)支腿于所述車體，調(diào)整支持高處作業(yè)構(gòu)造物的轉(zhuǎn)臺(tái)所設(shè)置的設(shè)置面的傾斜狀態(tài)；
[0044]轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)，其相對(duì)所述設(shè)置面以預(yù)定的傾斜角傾斜所述轉(zhuǎn)臺(tái)的同時(shí)，在所述設(shè)置面上旋轉(zhuǎn)變更所述預(yù)定傾斜角的傾斜方向；
[0045]第I傾斜儀，其配置于所述車體，以水平面為基準(zhǔn)測(cè)量所述設(shè)置面的傾斜角和傾斜方向；和
[0046]第2傾斜儀，其配置于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，以水平面為基準(zhǔn)測(cè)量所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向，
[0047]所述高處作業(yè)車輛的車輛姿勢(shì)調(diào)整方法包括:
[0048]使用所述第I傾斜儀和所述第2傾斜儀，測(cè)量所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向的步驟，
[0049]基于測(cè)量的所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)的傾斜角和傾斜方向，求取所述設(shè)置面和所述轉(zhuǎn)臺(tái)中任一方變?yōu)樗降乃銮Ы镯數(shù)纳炜s量和所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)方向的步驟，和
[0050]伸長(zhǎng)所述千斤頂至所求取的伸縮量，旋轉(zhuǎn)所述轉(zhuǎn)臺(tái)傾斜機(jī)構(gòu)至求取的旋轉(zhuǎn)方向，使得所述設(shè)置面和所