一種菌菇栽培框的組合抓取輸送配合裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種菌菇栽培框的組合抓取輸送配合裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前用于菌菇栽培框中抓取抬升輸送的過程僅僅依靠人手依靠梯子去抓取高處的菌菇栽培框，不但工作效率極低而且工作成本較高，同時對人沒有任何的安全保護(hù)措施，所以可靠性很低;或者用于菌菇栽培框中抓取抬升輸送裝置僅僅具有輸送菌菇栽培框的功能，或者使用在輸送的過程中，菌菇栽培框呈水平狀，當(dāng)菊花框輸送到終點時，需要工人在拿取輸送到終點的菌菇栽培框時要以較快速度，避免菌菇栽培框擠壓在一起，所以難以方便、快捷、有效的將菌菇栽培框拿取下來，降低了工作效率。
[0003]隨著自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，要求更加智能化的工作，這就使得高空作業(yè)平臺向著大型化和集成化的方向發(fā)展，隨之而來的是升降工作平臺的重量越來越重，導(dǎo)致搬運和調(diào)整不便。此外，菌菇栽培框中抓取抬升輸送裝置的抬升與輸送采用兩套不同的裝置，大大浪費了財力與人力。而且菌菇栽培放置的架子為了充分利用空間，一般會設(shè)置的非常密集，一般最低僅距地面0.3m最高又高出地面3m以上，而且菌菇栽培架子會沿過道對立放置兩排。這就對能夠具有大工作范圍的自動化機械提出了很高的適應(yīng)性要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種使用方便、工作效率較高的菌菇栽培框的組合抓取輸送配合裝置。
[0005]本發(fā)明解決上述問題所采用的技術(shù)方案:
[0006]—種菌菇栽培框的組合抓取輸送配合裝置，包括抓取機構(gòu)、抬升機構(gòu)和輸送機構(gòu)，所述抓取機構(gòu)包括高空抓取機構(gòu)和地面抓取機構(gòu)，所述抬升機構(gòu)包括高空抬升機構(gòu)和地面抬升機構(gòu)，所述輸送機構(gòu)包括高空輸送機構(gòu)和地面輸送機構(gòu)，所述高空抓取機構(gòu)、高空抬升機構(gòu)和高空輸送機構(gòu)組成高空型抓取抬升輸送裝置，所述地面抓取機構(gòu)、地面抬升機構(gòu)和地面輸送機構(gòu)組成地面型抓取抬升輸送裝置，所述地面型抓取抬升輸送裝置與所述高空型抓取抬升輸送裝置并排布置；
[0007]所述高空抬升機構(gòu)上安裝有所述高空輸送機構(gòu)，所述高空抓取機構(gòu)安裝在所述高空輸送機構(gòu)的上方，所述地面抬升機構(gòu)上安裝有所述地面輸送機構(gòu)，所述地面抓取機構(gòu)安裝在所述地面輸送機構(gòu)的上方，所述地面輸送機構(gòu)與所述高空輸送機構(gòu)在同一垂直面上。
[0008]進(jìn)一步，所述抓取機構(gòu)包括用以勾取架子上的菌菇栽培框氣動手抓、剪叉式伸縮機構(gòu)、橫板、用以帶動橫板前后移動的前后平移機構(gòu)、用以帶動橫板上下移動的上下平移機構(gòu)、用以驅(qū)動橫板前后移動的前后驅(qū)動裝置和用以驅(qū)動橫板上下移動的上下驅(qū)動裝置，所述橫板的左右兩端均通過所述前后平移機構(gòu)和上下平移機構(gòu)安裝在所述輸送機構(gòu)的上方，所述剪叉式伸縮機構(gòu)的一端固定在所述橫板上，所述氣動手抓安裝在所述剪叉式伸縮機構(gòu)的另一端上，所述前后驅(qū)動裝置與所述前后平移機構(gòu)連接，所述上下驅(qū)動裝置均與所述上下平移機構(gòu)連接，所述剪叉式伸縮機構(gòu)、氣動手抓均與所述輸送機構(gòu)平行布置。
[0009]再進(jìn)一步，所述輸送機構(gòu)包括滾筒輸送線、滾筒驅(qū)動電機和固定架，所述滾筒輸送線安裝在所述固定架上，所述固定架安裝在所述抬升機構(gòu)上。
[0010]再進(jìn)一步，所述高空抬升機構(gòu)包括抬升結(jié)構(gòu)，所述抬升結(jié)構(gòu)包括基座、抬升桿和用以抬升桿上下移動的抬升桿驅(qū)動機構(gòu)，所述抬升桿為倒U型，所述抬升桿設(shè)有三個，分別為第一抬升桿、第二抬升桿和第三抬升桿，所述第二抬升桿位于所述第一抬升桿與所述第三抬升桿之間，所述第一抬升桿、第二抬升桿與所述第三抬升桿相互平行并排布置，所述第一抬升桿的下端固定在所述基座上，所述第二抬升桿的中下部與所述第一抬升桿的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿的中下部與所述第二抬升桿的中上部可上下滑動連接，所述第三抬升桿的上端與所述輸送機構(gòu)固定連接，所述抬升桿驅(qū)動機構(gòu)與抬升桿連接；
[0011]所述抬升結(jié)構(gòu)設(shè)置有兩個，分別為第一抬升結(jié)構(gòu)和第二抬升結(jié)構(gòu)，所述第一抬升結(jié)構(gòu)與所述第二抬升結(jié)構(gòu)分別對稱的布置在所述輸送機構(gòu)的兩端，所述第一抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端與所述固定架的左端固定連接，所述第二抬升結(jié)構(gòu)的第三抬升桿的上端與所述固定架的右端固定連接。
[0012]再進(jìn)一步，所述地面抬升機構(gòu)為剪叉式升降機，所述剪叉式升降機包括底座、兩根剪叉桿、兩根從動桿、第一電動推桿和推舉盤，兩根從動桿位于兩根剪叉桿之間，一根剪叉桿的中心與一根從動桿的中心通過第一連桿鉸接在一起構(gòu)成一組，所述底座的頂面左端設(shè)有第一下滑槽，所述推舉盤的底面左端設(shè)有第一上滑槽，所述剪叉桿的上端與所述推舉盤的底面的右端鉸接，所述地面輸送機構(gòu)設(shè)置在所述推舉盤的頂面上，所述剪叉桿的下端與第一下銷軸鉸接，所述第一下銷軸穿過第一下滑槽并與第一下滑槽形成滑動副，所述從動桿的下端與底座的右端鉸接，所述從動桿的上端與第一上銷軸鉸接，所述第一上銷軸穿過第一上滑槽并第一上滑槽形成滑動副；
[0013]所述第一電動推桿位于兩根從動桿之間，所述第一電動推桿的下端與所述底座的頂面右端鉸接，所述第一電動推桿的上端與所述第一連桿鉸接。
[0014]再進(jìn)一步，所述橫板的前后兩側(cè)分別設(shè)有所述剪叉式伸縮機構(gòu)。
[0015]再進(jìn)一步，所述氣動手抓包括兩根手指、兩個夾爪、導(dǎo)軌、滑座和用以驅(qū)動兩根手指上下打開合攏的手抓氣缸，一根手指固定在一個夾爪的一端上，一個夾爪的另一端可上下滑動的安裝在所述導(dǎo)軌上，兩個夾爪上下可打開合攏布置，上下兩根手指的勾取部分別朝上朝下布置，所述導(dǎo)軌安裝在所述滑座上，所述手抓氣缸的活塞桿與夾爪連接。
[0016]再進(jìn)一步，所述剪叉式伸縮機構(gòu)包括固定板、側(cè)板、剪叉單元和用以驅(qū)動剪叉單元運動的第二電動推桿，所述剪叉單元位于所述固定板與所述側(cè)板之間，所述固定板固定在所述橫板上，所述側(cè)板上安裝有所述氣動手抓；
[0017]所述剪叉單元包括兩根外支臂和兩根內(nèi)支臂，兩根內(nèi)支臂位于兩個外支臂之間，一根外支臂的中部與一根內(nèi)支臂的中部通過第二連桿鉸接在一起而構(gòu)成一組，所述剪叉單元設(shè)置有四個，四個剪叉單元豎向依次連接，自靠近固定板一端至靠近側(cè)板之間依次為第一剪叉單元、第二剪叉單元、第三剪叉單元和第四剪叉單元，所述第一剪叉單元的外支臂的下端通過第二下銷軸與所述固定板的頂面左端形成滑動副，所述第一剪叉單元的內(nèi)支臂的下端與所述固定板的頂面右端鉸接，所述第一剪叉單元的外支臂的上端與所述第二剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第一剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第二剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第二剪叉單元的外支臂的上端與所述第三剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第二剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第三剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第三剪叉單元的外支臂的上端與所述第四剪叉單元的外支臂的下端鉸接，所述第三剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述第四剪叉單元的內(nèi)支臂的下端鉸接，所述第四剪叉單元的外支臂的上端通過第二上銷軸與所述側(cè)板的底面左端形成滑動副，所述第四剪叉單元的內(nèi)支臂的上端與所述側(cè)板的底面右端鉸接；
[0018]所述第二電動推桿位于所述第一剪叉單元的兩根內(nèi)支臂之間，所述第二電動推桿的下端與所述固定板的頂面右端鉸接，所述第二電動推桿的上端與所述第一剪叉單元的第二下銷軸鉸接。
[0019]再進(jìn)一步，所述前后平移機構(gòu)包括滑臺滑塊機構(gòu)和滑軌滑塊機構(gòu)，所述前后驅(qū)動裝置為前后平移驅(qū)動電機，所述滑臺滑塊機構(gòu)與滑軌滑塊機構(gòu)分別布置在所述橫板的左右兩端，所述滑臺滑塊機構(gòu)包括左滑塊和滑臺，所述橫板的左端與所述左滑塊固定連接，所述左滑塊安裝在所述滑臺上并與滑臺形成前后滑動副，所述滑軌滑塊機構(gòu)包括右滑塊和滑軌，所述橫板的右端與所述右滑塊固定連接，所述右滑塊安裝在所述滑軌上并與滑軌形成前后滑動副，所述前后平移驅(qū)動電機的動力輸出端通過絲杠與所述左滑塊連接；
[0020]所述上下平移機構(gòu)包括倒U型架和U型滑塊，所述上下驅(qū)動裝置為上下平移驅(qū)動氣缸，所述固定架的左右兩端均設(shè)置有所述倒U型架，所述U型滑塊安裝在所述倒U型架上并與倒U型架形成上下滑動副，所述滑臺、滑軌均分別與固定架左右兩端的U型滑塊固定連接，所述上下平移驅(qū)動氣缸位于所述滑臺的下方并豎直布置，所述上下平移驅(qū)動氣缸的活塞桿與所述滑臺的下端連接。
[0021]更進(jìn)一步，所述基座的底部設(shè)有滾輪。
[0022]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下有益效果:1、采用氣動手抓抓取菌菇栽培框，結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，構(gòu)思巧妙、獨特;2、采用高空型抓取抬升輸送裝置與地面型抓取抬升輸送裝置的組合形式，加強整體機械的工作范圍和工作效率;3、每次工作抓取八框菌菇栽培框，大大提高了工作效率;4、抬升機構(gòu)的寬度僅有75cm，解決了倉庫寬度較小的問題;5、高空抬升機構(gòu)的抬升高度可達(dá)4m，避免了高層工作采用人工的問題，避免了安全隱患，也減輕了人工成本，地面型抬升機構(gòu)可