一種全向靜壓叉車(chē)控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工程車(chē)輛自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種全向靜壓叉車(chē)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]叉車(chē)是重要的工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛之一,常用于倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸,大幅度提高了倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸能力,節(jié)省了人力和成本。叉車(chē)包括內(nèi)燃叉車(chē)、電動(dòng)叉車(chē)和靜壓叉車(chē)。內(nèi)燃叉車(chē)具有滿(mǎn)載和空載狀態(tài)下兩種工作速度,速度調(diào)節(jié)不靈活;電動(dòng)叉車(chē)采用齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)效率高,但只能完成階躍式調(diào)速,傳動(dòng)平穩(wěn)性差。靜壓叉車(chē)具有重量輕/結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn),能滿(mǎn)足載荷和速度頻繁、急劇變化等苛刻工況。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的實(shí)施例提供一種全向靜壓叉車(chē)控制系統(tǒng),為了解決靜壓傳動(dòng)技術(shù)在叉車(chē)傳動(dòng)系統(tǒng)中各輪的同步控制、功率匹配和無(wú)級(jí)調(diào)速等問(wèn)題。
[0004]為了達(dá)到上述目的,本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種全向靜壓叉車(chē)控制系統(tǒng),包括行走控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器、左前輪電液比例閥、右前輪電液比例閥、左后輪電液比例閥、左后輪電液比例閥、左前輪液壓馬達(dá)、右前輪液壓馬達(dá)、左后輪液壓馬達(dá)、左后輪液壓馬達(dá)、左前輪、右前輪、左后輪、右后輪、左前輪速度傳感器、右前輪速度傳感器、左后輪速度傳感器、右后輪速度傳感器、左操作手柄、右操作手柄、顯示儀表、蓄電池、栗站電機(jī)、照明電路、操作與顯示電路、轉(zhuǎn)向指示電路、提升電液比例電磁鐵、提升油缸、傾斜電液比例閥和傾斜油缸;所述的左右操作手柄、各輪電液比例閥、各輪速度傳感器通過(guò)電纜與行走控制器連接,栗站電機(jī)與電機(jī)控制器通過(guò)電纜連接,蓄電池通過(guò)電纜與行走控制器、電機(jī)控制器連接以提供電力;所述的行走控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器通過(guò)CAN總線(xiàn)連接,由蓄電池分別供電,安裝于叉車(chē)控制箱中;所述的左前輪電液比例閥、右前輪電液比例閥、左后輪電液比例閥和左后輪電液比例閥通過(guò)液壓系統(tǒng)的液壓油路分別與左前輪液壓馬達(dá)、右前輪液壓馬達(dá)、左后輪液壓馬達(dá)和左后輪液壓馬達(dá)連接,左前輪液壓馬達(dá)、右前輪液壓馬達(dá)、左后輪液壓馬達(dá)和左后輪液壓馬達(dá)與左前輪、右前輪、左后輪和右后輪通過(guò)機(jī)械連接在一起;所述的左前輪速度傳感器、右前輪速度傳感器、左后輪速度傳感器和右后輪速度傳感器安裝叉車(chē)車(chē)體上,與左前輪、右前輪、左后輪和右后輪通過(guò)齒輪傳動(dòng)裝置連接在一起,實(shí)時(shí)反饋各車(chē)輪的轉(zhuǎn)速到行走控制器;所述的左操作手柄和右操作手柄與行走控制器通過(guò)電纜連接,提供叉車(chē)行走與提升輸入控制信號(hào),包括O?1V模擬信號(hào)和24V開(kāi)關(guān)信號(hào),實(shí)現(xiàn)對(duì)提升和行走調(diào)速控制;所述的栗站電機(jī)與電機(jī)控制器通過(guò)電纜連接,電機(jī)控制器控制栗站電機(jī)起停;所述的操作與顯示電路屬于叉車(chē)操作箱內(nèi)部電路,叉車(chē)操作箱和電機(jī)控制器通過(guò)電纜連接,為電機(jī)控制器提供輸入信號(hào)和工作狀態(tài)信號(hào);所述的轉(zhuǎn)向指示電路和行走控制器通過(guò)電纜連接,為叉車(chē)運(yùn)行時(shí)提供安全指示。
[0006]本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明提供的全向靜壓叉車(chē)控制系統(tǒng),完成全向靜壓叉車(chē)的四輪無(wú)級(jí)調(diào)速、有序轉(zhuǎn)向,實(shí)行叉車(chē)在路面上四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng),確保叉車(chē)前后、左右、原地旋轉(zhuǎn)、斜形等任意方向運(yùn)動(dòng),有效解決靜壓傳動(dòng)技術(shù)在叉車(chē)傳動(dòng)系統(tǒng)中各輪的同步控制、功率匹配和無(wú)級(jí)調(diào)速等問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0007]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,顯而易見(jiàn)地,下面描述中的附圖僅為本發(fā)明的一些實(shí)施例,對(duì)于本領(lǐng)域或普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0008]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種全向靜壓叉車(chē)控制系統(tǒng)組成框圖;
[0009]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的全向靜壓叉車(chē)控制系統(tǒng)原理框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0011]參見(jiàn)圖1和圖2,本發(fā)明實(shí)施例提供了一種全向靜壓叉車(chē)控制系統(tǒng),包括行走控制器1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器11、左前輪電液比例閥12、右前輪電液比例閥13、左后輪電液比例閥14、左后輪電液比例閥15、左前輪液壓馬達(dá)16、右前輪液壓馬達(dá)17、左后輪液壓馬達(dá)18、左后輪液壓馬達(dá)19、左前輪20、右前輪21、左后輪22、右后輪23、左前輪速度傳感器24、右前輪速度傳感器25、左后輪速度傳感器26、右后輪速度傳感器27、左操作手柄28、右操作手柄29、顯示儀表30、蓄電池31、栗站電機(jī)32、照明電路33、操作與顯示電路34、轉(zhuǎn)向指示電路35、提升電液比例電磁鐵36、提升油缸37、傾斜電液比例閥38和傾斜油缸39等,如圖1所示。
[0012]所述的左右操作手柄、各輪電液比例閥、各輪速度傳感器通過(guò)電纜與行走控制器連接,栗站電機(jī)與電機(jī)控制器通過(guò)電纜連接,蓄電池通過(guò)電纜與行走控制器、電機(jī)控制器連接以提供電力。所述的行走控制器作為叉車(chē)運(yùn)行的核心控制單元,采集各輪速度傳感器反饋信號(hào),接受各輸入指令信號(hào),通過(guò)邏輯運(yùn)算和控制算法處理后,向各輪電液比例閥輸出控制信號(hào),控制各輪運(yùn)轉(zhuǎn)和提升裝置上下動(dòng)作,并監(jiān)控各設(shè)備工作狀態(tài)。所述的電機(jī)控制器作接受電機(jī)控制指令,控制栗站電機(jī)起停,為叉車(chē)工作提供動(dòng)力源(液壓油源),并監(jiān)控栗站工作狀態(tài)。
[0013]蓄電池直接提供行走控制器、電機(jī)控制器和顯示儀表80V直流電源,蓄電池的80V直流電經(jīng)過(guò)一體化電源轉(zhuǎn)換后提供給照明電路24V直流電源。
[0014]采用按鈕開(kāi)關(guān)輸入栗站電機(jī)起停信號(hào)給電機(jī)控制器,電機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)栗站電機(jī)運(yùn)行,電機(jī)內(nèi)部熱敏電阻實(shí)時(shí)反映電機(jī)內(nèi)部溫度,并輸出到電機(jī)控制器進(jìn)行處理,同時(shí)電機(jī)控制器監(jiān)控電機(jī)其他工作狀態(tài),并以指示燈的形式顯示狀態(tài)信息。
[0015]左右操作手柄底部?jī)?nèi)裝有兩個(gè)三線(xiàn)制電位計(jì)裝置,兩個(gè)電位計(jì)裝置兩端由行走控制器提供穩(wěn)定的1V電源,操作柄可以360度任意轉(zhuǎn)動(dòng),隨操作柄轉(zhuǎn)動(dòng),輸出從0-10V大小變化的兩路電壓信號(hào)給行走控制器,經(jīng)