一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設(shè)備及其工作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體地說是一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設(shè)備及其工作方法，采用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)出雛筐拆碼垛及種蛋落盤。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，當(dāng)種蛋孵化到一定階段時，國內(nèi)孵化場主要采用手持式照蛋器或者半自動照蛋設(shè)備，對孵化盤中的種蛋進(jìn)行照蛋，以識別種蛋胚胎發(fā)育情況。照蛋完成后，人工將出雛筐倒扣到合格種蛋上方，通過種蛋和出雛筐同時反轉(zhuǎn)的方式，實(shí)現(xiàn)種蛋的落盤，然后再由人工將裝有種蛋的出雛筐碼到出雛車上。人工的方式完成出雛筐的拆碼垛，勞動強(qiáng)度大，工作效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設(shè)備及其工作方法，該設(shè)備及工作方法能夠代替人工完成出雛筐的拆碼垛以及種蛋落盤的工作，節(jié)省了人力，提高了工作效率。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設(shè)備，包括出雛車流水線、照蛋輸送線和機(jī)器人，出雛車流水線和照蛋輸送線分別位于機(jī)器人的兩側(cè)；
[0005]出雛車流水線用于將空出雛車和裝有空出雛筐的出雛車運(yùn)送至機(jī)器人處，并將出雛筐碼垛和種蛋落盤完成的出雛車從機(jī)器人處運(yùn)走；
[0006]照蛋輸送線的一端連接到自動照蛋設(shè)備處，照蛋輸送線將自動照蛋設(shè)備輸出的種蛋傳送至機(jī)器人處；
[0007]所述機(jī)器人的末端軸上安裝有夾具，夾具用于夾起和松開出雛筐以及吸起和松開種蛋，機(jī)器人將所述空出雛筐夾起后放到空出雛車上，并將照蛋輸送線上的種蛋裝入空出雛筐，從而完成出雛筐拆碼垛及種蛋落盤。
[0008]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的夾具包括固定板、吸盤、夾筐機(jī)構(gòu)和分筐機(jī)構(gòu)，吸盤固定連接在所述固定板的下方，吸盤包括沿固定板下表面的方向并列分布的多個吸頭;夾筐機(jī)構(gòu)在固定板的下表面上對稱分布，夾筐機(jī)構(gòu)的夾爪沿固定板的下表面移動從而將出雛筐夾起與松開;分筐機(jī)構(gòu)位于夾筐機(jī)構(gòu)的下方，分筐機(jī)構(gòu)的動作部件通過擺動將被夾起的出雛筐與其下方的出雛筐相分離。
[0009]夾具的吸盤用于吸取照蛋輸送線上的種蛋，一個吸頭對應(yīng)一個種蛋，夾筐機(jī)構(gòu)用于完成出雛筐的拆垛和碼垛，機(jī)器人在抓取出雛筐時，最大的問題就是兩層出雛筐扣合比較緊密，不易分開，設(shè)置分筐機(jī)構(gòu)很好的解決了上述問題。
[0010]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的出雛車流水線通過鏈條傳動，出雛車流水線的兩側(cè)邊緣處設(shè)有流水線框架;鏈條上固定有推車機(jī)構(gòu)，流水線框架上固定有擋車機(jī)構(gòu)和夾車機(jī)構(gòu);推車機(jī)構(gòu)在鏈條的往復(fù)運(yùn)動中推動出雛車沿出雛車流水線向前運(yùn)動，擋車機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)出雛車在出雛車流水線上的準(zhǔn)確定位，夾車機(jī)構(gòu)用于在出雛筐拆碼垛的過程中保持出雛車的位置不變。
[0011]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的推車機(jī)構(gòu)包括連接管構(gòu)成的主體，連接管固定連接到鏈條上，鏈條運(yùn)動帶動推車機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動，連接管上設(shè)置有滾輪從而使其沿軌道移動;連接管上等間距分布有多個推車塊，推車塊通過旋轉(zhuǎn)軸連接在連接管上并繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，推車塊的重心位于旋轉(zhuǎn)軸的下方從而使其能夠自動復(fù)位，推車塊在出雛車運(yùn)行方向的前側(cè)設(shè)置有擋塊從而避免其在復(fù)位狀態(tài)下反轉(zhuǎn)。
[0012]所述的連接管為方管，可以由多根方管依次連接構(gòu)成，出雛車在軌道上運(yùn)動時，其底面高于連接的方管且低于推車塊的頂端，這樣當(dāng)出雛車從后往前推碰到推車塊時，推車塊向前旋轉(zhuǎn)，被壓到出雛車底，出雛車可以繼續(xù)向前運(yùn)動。當(dāng)出雛車完全越過推車塊時，推車塊在重力作用下會恢復(fù)豎直狀態(tài)。由于推車塊只能從豎直位置往前轉(zhuǎn)而不能反方向轉(zhuǎn)，因此，如果此時推車塊跟隨推車機(jī)構(gòu)一起往前運(yùn)動，就會推動出雛車一起運(yùn)動。反之，推車塊向后運(yùn)動，不會推動出雛車一起運(yùn)動。
[0013]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的擋車機(jī)構(gòu)包括擋車氣缸和擋車塊，擋車塊隨著擋車氣缸活塞桿的伸縮而運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)伸出和收回。出雛車到達(dá)指定位置后，擋車氣缸動作帶動擋車塊運(yùn)動，擋車塊對出雛車施加作用力使其緊靠到對應(yīng)的推車塊上，由于推車塊等間距布置，所以能夠使得出雛車的位置準(zhǔn)確。
[0014]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的夾車機(jī)構(gòu)包括夾車氣缸，夾車氣缸的活塞桿伸出后將出雛車夾緊在流水線框架上。將出雛車準(zhǔn)確定位以后，夾車氣缸推出，將出雛車夾住，保證出雛車在工作過程中不會移動，出雛車被夾住后，擋車氣缸會帶動擋車塊收回，為后續(xù)的出雛車向前運(yùn)動做好準(zhǔn)備。
[0015]擋車機(jī)構(gòu)和夾車機(jī)構(gòu)均通過氣缸來驅(qū)動，結(jié)構(gòu)及原理都十分簡單，對于使用者要求較低，同時，氣缸動作迅速、反應(yīng)快，環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，易于普及。
[0016]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述的照蛋輸送線包括輸送線框架、傳動裝置、導(dǎo)向條、擋盤裝置和壓盤裝置;傳動裝置、導(dǎo)向條、擋盤裝置和壓盤裝置均安裝在輸送線框架上，傳動裝置用于傳輸?shù)氨P;導(dǎo)向條對稱的位于照蛋輸送線上表面的兩側(cè)邊緣處，導(dǎo)向條與傳動裝置的運(yùn)行軌跡平行以使蛋盤在運(yùn)行方向上位置準(zhǔn)確;擋盤裝置位于傳動裝置的運(yùn)行軌跡上以使蛋盤在相應(yīng)位置停止，壓盤裝置對稱的位于照蛋輸送線上表面的兩側(cè)邊緣處，壓盤裝置的壓板伸出后將蛋盤壓住，從而在種蛋提走的過程中將蛋盤與種蛋分離。
[0017]傳動裝置采用兩條傳動同步帶，擋盤裝置可設(shè)置在兩條傳動同步帶的中間，通過同步帶進(jìn)行傳動可以實(shí)現(xiàn)比較精確的傳動比，穩(wěn)定性好、噪音小、振動小，同步帶采用聚氨酯同步帶，該種同步帶薄而輕，能夠?qū)崿F(xiàn)速度較高的傳動。
[0018]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:所述吸盤的吸頭與真空氣路及壓縮空氣氣路相連通，真空氣路與壓縮空氣氣路分別采用不同的電磁閥進(jìn)行控制；真空氣路與真空裝置相連接，真空裝置為吸頭提供吸取種蛋所需的負(fù)壓，壓縮空氣氣路用于在種蛋落盤時吹出壓縮空氣從而將種蛋吹洛。
[0019]進(jìn)一步的技術(shù)方案為:還包括防護(hù)圍欄，防護(hù)圍欄將所述機(jī)器人的工作區(qū)域圍住。周圍的防護(hù)圍欄保證了工人的安全，防護(hù)圍欄采用模塊化的設(shè)計(jì)，由護(hù)網(wǎng)模塊和支撐立柱通過螺栓連接成一個整體，便于裝拆及運(yùn)輸，并且具有良好的互換性。
[0020]本發(fā)明解決其技術(shù)問題的技術(shù)方案還包括:一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設(shè)備的工作方法，包括以下步驟:
[0021 ]步驟I):自動照蛋設(shè)備輸出的種蛋經(jīng)照蛋輸送線輸送至機(jī)器人處；
[0022]步驟2):—輛裝有空出雛筐的出雛車和一輛空出雛車經(jīng)出雛車流水線被送至機(jī)器人處；
[0023]步驟3):機(jī)器人將照蛋輸送線上的種蛋吸在其夾具上；
[0024]步驟4):機(jī)器人的夾具運(yùn)動到裝有空出雛筐的出雛車的位置，夾具將上層出雛筐夾住并帶動上層出雛筐與其下方的出雛筐分離，完成拆垛工作；
[0025]步驟5):機(jī)器人帶動夾具連同種蛋和上層出雛筐一起運(yùn)動到空出雛車的位置；
[0026]步驟6):夾具上的種蛋落到所述上層出雛筐中，完成種蛋落盤；
[0027]步驟7):夾具將上層出雛筐放到空出雛車上并將上層出雛筐松開，在空出雛車上完成碼垛工作。
[0028]本發(fā)明的有益效果是:
[0029]1、本發(fā)明的出雛車流水線采用鏈條往復(fù)運(yùn)動的方式輸送出雛車，結(jié)構(gòu)十分緊湊，占地面積?。?br>[0030]2、采用工業(yè)機(jī)器人代替人工完成出雛筐的拆碼垛以及種蛋落盤的工作，節(jié)省了人力，提高了工作效率，且在工作過程中出雛車定位準(zhǔn)確，完成工作的質(zhì)量高。
【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1為本發(fā)明實(shí)施例總體結(jié)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖2為本發(fā)明實(shí)施例總體結(jié)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖3為本發(fā)明實(shí)施例出雛車流水線的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖4為本發(fā)明實(shí)施例出雛車定位的原理示意圖；
[0036]圖5為本發(fā)明實(shí)施例出雛車流水線上推車機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖6為本發(fā)明實(shí)施例照蛋輸送線的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖7為本發(fā)明實(shí)施例機(jī)器人夾具的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0039]圖中:I機(jī)器人，2夾具，3出雛車流水線，4照蛋輸送線，5真空裝置，6防護(hù)圍欄，7第一出雛車，8第二出雛車，9流水線框架，10第一擋車氣缸，11第一夾車氣缸，12第二擋車氣缸，13第二夾車氣缸，14推車機(jī)構(gòu)，15