自動化倉庫的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種自動化倉庫，該自動化倉庫具有借助于穿梭件和衛(wèi)星件來移動貨物單元的系統(tǒng)，這種類型的自動化倉庫由前文限定。
【背景技術(shù)】
[0002]代替笨重而耗能的卡氏(Cartesian)類型的常規(guī)平移升降裝置的具有這種構(gòu)造的倉庫具有更緊湊的移動裝置，其通常包括第一主裝置(被稱為“穿梭件”)以及第二輔助裝置(被稱為“衛(wèi)星件”)，該第二輔助裝置操作地連接至第一主裝置。
[0003]穿梭件沿著主通道移動，主通道在其側(cè)部處由倉庫儲架限定，倉庫儲架沿著輔助通道設(shè)置多個站，貨物單元可被容納在該多個站中。一旦穿梭件到達(dá)站所定位的輔助通道(在該站處的負(fù)載必須被儲存或取出)，衛(wèi)星件就與穿梭件斷開連接，沿輔助通道移動的衛(wèi)星件實(shí)際上執(zhí)行卸載或取出操作。在上述的操作期間，穿梭件保持靜止并等待衛(wèi)星件返回。
[0004]剛剛描述的自動化儲存系統(tǒng)具有兩種問題，這兩種問題涉及穿梭件和衛(wèi)星件的位移的精度以及操作時間的優(yōu)化。
[0005]第一個問題涉及這樣一種精確度，S卩，利用該精確度能控制移動裝置在倉庫內(nèi)的適當(dāng)定位。當(dāng)前的定位反饋系統(tǒng)(其通常基于編碼器傳感器)由于儲架結(jié)構(gòu)公差的累積而受到誤差的影響，隨著倉庫尺寸的增加，儲架結(jié)構(gòu)公差也越來越大。
[0006]磨損是使用于控制定位的當(dāng)前解決方案的可靠性降低的另一個因素。例如，由于轉(zhuǎn)換算法基于與真實(shí)的值不對應(yīng)的值來持續(xù)運(yùn)算，所以編碼器(該編碼器檢測車輪的旋轉(zhuǎn)且轉(zhuǎn)換所記錄的旋轉(zhuǎn)的數(shù)量)受到相同的輪磨損。輪的振動或滑動也可影響處理車輛定位的評估的準(zhǔn)確性。
[0007]第二個問題涉及使各種處理操作的停機(jī)時間。存在停機(jī)時間是由于穿梭件在再次移動之前必須等待由衛(wèi)星件完成負(fù)載的取出或儲存操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明的目的是消除在成本效益和有效的方式這兩個問題。
[0009]在常規(guī)系統(tǒng)的情況下，通過測量以絕對方式或增量方式計算的相對于預(yù)定參考點(diǎn)的距離而獲得位置估值(導(dǎo)致上述估值產(chǎn)生誤差)。相反地，根據(jù)本發(fā)明的自動化的倉庫設(shè)置有檢測絕對位置數(shù)據(jù)(而非距離)的系統(tǒng)。這種位置數(shù)據(jù)基于外部的、固定的且與穿梭件和衛(wèi)星件獨(dú)立的參考系統(tǒng)。即使在由操作員手動重啟或操作的情況下也能允許設(shè)定處理模塊絕對位置的這種解決方案借助于數(shù)據(jù)呈現(xiàn)件來實(shí)施，該數(shù)據(jù)呈現(xiàn)件優(yōu)選為光學(xué)類型(例如，“條形碼”類型)。這種呈現(xiàn)件由特殊的讀取裝置解讀(在條形碼的情況下，讀取裝置為光學(xué)類型)。在這種方式下，解決了定位估值的不確定性的問題。
[0010]根據(jù)本發(fā)明，參考操作時間，通過使穿梭件和衛(wèi)星件相互獨(dú)立地移動實(shí)現(xiàn)了在儲存系統(tǒng)性能的明顯的改進(jìn)，使得當(dāng)衛(wèi)星件忙于任務(wù)時穿梭件能不同于現(xiàn)有技術(shù)地實(shí)施其它操作。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的一方面，通過具有前文提出的特點(diǎn)的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了上述的和其他的目的和優(yōu)勢。在前文中還限定了本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式。
【附圖說明】
[0012]現(xiàn)將參考附圖對本發(fā)明的多個優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，附圖中:
[0013]圖1是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的自動化倉庫的示意性立體圖；
[0014]圖2A是設(shè)置在圖1的倉庫中的第一移動裝置的示意性軸測圖；
[0015]圖2B是設(shè)置在圖1的倉庫中的第二移動裝置的示意性軸測圖；
[0016]圖2C是包括圖2A和圖2B中的移動裝置的自推進(jìn)裝置的示意性側(cè)視圖；
[0017]圖3是圖1中的倉庫的細(xì)節(jié)的示意性立體側(cè)視立體圖；
[0018]圖4是圖1中的倉庫的細(xì)節(jié)的示意性立體側(cè)視立體圖；
[0019]圖5是圖1中的倉庫的第二細(xì)節(jié)的示意性立體圖；以及
[0020]圖6是圖5中的倉庫的細(xì)節(jié)的示意性立體圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]在詳細(xì)的解釋本發(fā)明的實(shí)施方式之前，應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明不限于應(yīng)用至在下文說明中提出的或在附圖中示出的部件布置以及結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)。本發(fā)明能夠?yàn)槠渌鼘?shí)施方式并且能夠以不同的方式實(shí)踐或?qū)嵤?。而去，?yīng)當(dāng)理解的是，本文所使用的語法和術(shù)語是為了說明的目的并且不應(yīng)當(dāng)被視為限制性的?！鞍?including)和“包括(comprising)”及其變型的使用指的是包含其后列出的項目及其等價物以及額外的項目及其等價物。
[0022]參考圖1，描述了根據(jù)本發(fā)明的自動化倉庫9的優(yōu)選的且非限制性的實(shí)施方式。下文描述的類型的倉庫設(shè)置有主路徑或主通道12，該主路徑或主通道根據(jù)縱向方向(平行于軸線X)延伸。
[0023]貫穿本說明書以及在權(quán)利要求書中，表示位置和方向的術(shù)語和短語(諸如“縱向的”、“豎直的”或者“橫向的”)是指參照軸線X。
[0024]主通道12沿其長度的全部或一部分由兩個平行的側(cè)主導(dǎo)向件24限定，該側(cè)主導(dǎo)向件用作旋轉(zhuǎn)裝置的支撐件。導(dǎo)向件由倒U形、C形、Z形等等形式的多個截面形狀(優(yōu)選地借助于箱形金屬型材)制得。每個主導(dǎo)向件24通常設(shè)置有:第一豎直內(nèi)表面28a，該第一豎直內(nèi)表面面向主通道;第二豎直外表面28c，該第二豎直外表面平行于第一豎直內(nèi)表面;平坦的上部水平表面28b，該水平表面用于在第一表面與第二表面之間的連接。
[0025]水平表面28b用作使貨物單元11移動的自推進(jìn)裝置30(在圖2C中示出)的多個輪40的支撐和滑動表面。在非限制性的實(shí)施方式中，裝置30包括第一主裝置或載具32(在這里和下文中被稱為“穿梭件”，并且在圖2A中詳細(xì)地示出)以及第二輔助裝置或載具33(在這里和下文中被稱為“衛(wèi)星件”，并且在圖2B中詳細(xì)地示出)。第二裝置通過在穿梭件32的結(jié)構(gòu)33中獲得的特殊座部33a中進(jìn)行調(diào)節(jié)而能夠由第一裝置運(yùn)送。
[0026]優(yōu)選地，座部33a在縱向方向上被兩個直立件36限定，該直立件具有豎直邊緣33b。直立件36用作貨物單元11的擱置表面。貨物單元11通常包括對負(fù)載Ilb進(jìn)行支撐的托盤Ila0
[0027]衛(wèi)星件34包括結(jié)構(gòu)42、多個輪46以及用于取出或儲存貨物單元11的裝置35。貨物單元11位于布置在主通道12的一側(cè)處的儲架13中。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，裝置35包括擱置板35a，該擱置板可借助于伸縮機(jī)構(gòu)35b或者可選擇地借助于千斤頂或其他種類的致動器而被提升。
[0028]如圖1和圖3中示出的，儲架13由多個直立件20以及肋部20a支撐，并且該儲架設(shè)置有多個輔助路徑16，該輔助路徑沿相對于主通道12橫向或垂直的方向布置。輔助路徑16沿其長度的全部或一部分均被兩個輔助側(cè)導(dǎo)向件18限定。這些導(dǎo)向件優(yōu)選地用箱形或倒U形金屬型材制得。每個輔助導(dǎo)向件18均設(shè)置有:第一豎直內(nèi)表面19b，該第一豎直內(nèi)表面面向輔助路徑16;第二豎直外表面19c，該第二豎直外表面平行于第一表面;水平連接表面19a，該水平連接表面位于第一表面與第二表面之間；以及扁平伸出件19d，該扁平伸出件面向輔助路徑16并且用作衛(wèi)星件34的輪46的支撐和滑動表面。每個輔助路徑16均包括一個或多個箱體16b以容納貨物單元11。
[0029]在倉庫的有利實(shí)施方式中(圖1中示出的)，儲架13設(shè)置在主通道12的縱向兩側(cè)上?？蛇x擇地，可設(shè)置多個中央通道，該多個中央通道散置在儲架13中。此外，儲架通常是多層儲架，該儲架除了縱向地延伸和橫向地延伸之外還豎直地延伸，即，該儲架包括一個或多個互相重疊的層14。每個層14均設(shè)置有根據(jù)上述形式的多個輔助通道16。相應(yīng)的主通道12側(cè)接至每個層14，因此確定了中央通道12沿豎直軸線z的重疊及間隔。
[0030]根據(jù)非限制性的實(shí)施方式，可在中央通道12中的每一個上操作多個穿梭件和/或衛(wèi)星件。
[0031]如圖1中示出的，兩個主導(dǎo)向件24中的一個適當(dāng)?shù)靥峁﹥?nèi)表面28a上的數(shù)據(jù)呈現(xiàn)件26(在這個實(shí)例中，為線性條形碼形式的光學(xué)呈現(xiàn)件。該呈現(xiàn)件26的所述實(shí)施方式關(guān)于下列項目不被認(rèn)為是限制性的:
[0032]-以光學(xué)形式呈現(xiàn)數(shù)據(jù)的模式(線性的、矩陣的、三維的條形碼等等)；在其它未示出的實(shí)施方式中，數(shù)據(jù)呈現(xiàn)件可為磁性類型的或者應(yīng)用/合并到再不同類型的支撐件上；
[0033]-應(yīng)用表面(呈現(xiàn)件26可附隨地或交替地設(shè)置在型材24的一個或多個表面28a、28b、28c上);
[0034]-設(shè)置有呈現(xiàn)件26的導(dǎo)向件(根據(jù)圖1中示出的實(shí)施方式，呈現(xiàn)件可設(shè)置在兩個導(dǎo)向件中的一個上，或者根據(jù)未示出的實(shí)施方式，呈現(xiàn)件可設(shè)置在兩個導(dǎo)向件上)；
[0035]-用于將呈現(xiàn)件26連接至導(dǎo)向件24的系統(tǒng)(通過粘合、螺紋連接、焊接、套印等)；
[0036]-用于制造呈現(xiàn)件26的材料(膠帶、塑料、金屬等)。
[0037]如由圖1和