一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法，以調(diào)度行程時(shí)間最小化為目標(biāo)，采用遺傳算法對(duì)調(diào)度的出入庫(kù)模型進(jìn)行優(yōu)化，使存取行程時(shí)間大大縮短，可以明顯節(jié)約時(shí)間成本，節(jié)約能源，使穿梭子母車全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的高效率、高密度，以及高利用率等優(yōu)點(diǎn)得到充分發(fā)揮，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)時(shí)、在線的優(yōu)化調(diào)度，具有較大的實(shí)際應(yīng)用意義。
【專利說(shuō)明】
一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于密集倉(cāng)儲(chǔ)進(jìn)出庫(kù)調(diào)度技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種穿梭子母車與升降機(jī) (1:1型)混合優(yōu)化調(diào)度方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著科學(xué)技術(shù)和工業(yè)生產(chǎn)的快速發(fā)展，另基于"密集存儲(chǔ)"概念的興起，現(xiàn)代企業(yè) 對(duì)于生產(chǎn)、倉(cāng)儲(chǔ)和配送要求的不斷提高，促使倉(cāng)儲(chǔ)方式從最初通過(guò)人力手工作業(yè)的簡(jiǎn)單堆 積到通過(guò)叉車等簡(jiǎn)單設(shè)備的倉(cāng)庫(kù)式存儲(chǔ)改進(jìn)為目前采用高位叉車、無(wú)人導(dǎo)引小車AGV、穿梭 車等自動(dòng)化設(shè)備的立體倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)。軌道式穿梭車(RGV)更是以其速度快、成本低和穩(wěn)定性好 在現(xiàn)代制造業(yè)、物流等行業(yè)內(nèi)扮演著越來(lái)越重要的角色。
[0003] 傳統(tǒng)立體倉(cāng)庫(kù)中多采用堆垛機(jī)實(shí)現(xiàn)貨物的進(jìn)出庫(kù)調(diào)度，堆垛機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)了倉(cāng) 庫(kù)作業(yè)的機(jī)械化與自動(dòng)化，大大提高工作效率，同時(shí)，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制和管理，作業(yè)過(guò) 程和信息處理迅速、準(zhǔn)確、及時(shí)，可加速物資周轉(zhuǎn)，降低儲(chǔ)存費(fèi)用。然而，堆垛機(jī)需占用相應(yīng) 巷道進(jìn)行作業(yè)，立體倉(cāng)庫(kù)有效存儲(chǔ)面積無(wú)法充分利用，并且，單臺(tái)堆垛機(jī)的豎直與水平作業(yè) 無(wú)法同時(shí)進(jìn)行，貨物進(jìn)出庫(kù)效率較低。
[0004] 目前國(guó)內(nèi)外有少數(shù)立體倉(cāng)庫(kù)使用穿梭車與堆垛機(jī)結(jié)合進(jìn)行作業(yè)，充分利用了倉(cāng)庫(kù) 的有效面積和儲(chǔ)存空間，使貨物儲(chǔ)存集中化、立體化，減少占地面積，降低土地購(gòu)置費(fèi)用。然 而，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)穿梭車的研究大多基于靜態(tài)調(diào)度，很少涉及動(dòng)態(tài)混合調(diào)度，同時(shí)，企業(yè)定 制化服務(wù)不斷深入，小批量、多批次、高時(shí)效特點(diǎn)的訂單不斷增多，傳統(tǒng)堆垛機(jī)式立體倉(cāng)庫(kù) 與目前未完善的穿梭車式貨架已不能滿足如今市場(chǎng)需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明的目的在于提供一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法。
[0006] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：
[0007] 1)根據(jù)全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)中一臺(tái)升降機(jī)配一套穿梭子母車的調(diào)度情況建立用于計(jì) 算調(diào)度行程時(shí)間的數(shù)學(xué)模型；
[0008] 2)以調(diào)度行程時(shí)間最小化為目標(biāo)，利用步驟1)所建立的數(shù)學(xué)模型對(duì)調(diào)度任務(wù)中各 個(gè)待調(diào)度貨物的調(diào)度順序進(jìn)行優(yōu)化，確定該調(diào)度任務(wù)在利用一臺(tái)升降機(jī)配一套穿梭子母車 完成調(diào)度情況下的最優(yōu)調(diào)度順序。
[0009] 所述調(diào)度任務(wù)包括存取貨復(fù)合作業(yè)。
[0010] 在存取貨復(fù)合作業(yè)情況下，計(jì)算調(diào)度行程時(shí)間的數(shù)學(xué)模型表示為：
[0011] Td= I[mijXTt+(l-mij)XTb]
[0012] 其中，Td為存取貨復(fù)合作業(yè)調(diào)度行程時(shí)間，Tt為存取貨位在同一層時(shí)完成一個(gè)存取 對(duì)的調(diào)度行程時(shí)間，T b為存取貨位不在同一層時(shí)完成一個(gè)存取對(duì)的調(diào)度行程時(shí)間，存取對(duì) 表示先存后取的連續(xù)兩次貨物調(diào)度;π^ = 0或1，取值為0表示存取對(duì)的存取貨不在同一層， 取值為1表示存取對(duì)的存取貨在同一層，i為存貨，j為取貨。
[0013] 所述Tt和Tb分別表示為：
[0016] 其中，x、y以及z為貨物對(duì)應(yīng)貨位在0ΧΥΖ坐標(biāo)系下坐標(biāo)，所述0ΧΥΖ坐標(biāo)系中，原點(diǎn)0 對(duì)應(yīng)全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的I/O位置，X軸對(duì)應(yīng)母車移動(dòng)方向，Y軸對(duì)應(yīng)子車移動(dòng)方向，Z軸對(duì)應(yīng)升 降機(jī)移動(dòng)方向；t z為子車取貨或卸貨時(shí)間；U為空載情況下母車取子車或卸子車的時(shí)間；U' 為滿載情況下母車取子車或卸子車的時(shí)間；t s為空載情況下升降機(jī)取母車或卸母車的時(shí) 間；ts '為滿載情況下升降機(jī)取母車或卸母車的時(shí)間；Vs為升降機(jī)速度;Vm為母車空載速度， Vm '為母車滿載速度;Vz為子車空載速度，Vz '為子車滿載速度。
[0017] 所述優(yōu)化的過(guò)程中，若調(diào)度任務(wù)內(nèi)包括的存貨任務(wù)量大于取貨任務(wù)量，則用相應(yīng) 數(shù)量的待取貨物坐標(biāo)為(0，0，0)的取貨任務(wù)使存取貨任務(wù)量相等。
[0018] 所述優(yōu)化的方法為遺傳算法。
[0019 ] 所述遺傳算法中交叉概率P。為〇 · 7~0 · 9，變異概率卩"為0 · 1~0 · 2。
[0020] 本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在：
[0021] 本發(fā)明對(duì)一臺(tái)升降機(jī)配一套穿梭子母車的調(diào)度情況建立數(shù)學(xué)模型，然后建立相應(yīng) 出入庫(kù)模型，采用遺傳算法對(duì)出入庫(kù)模型優(yōu)化后，存取行程時(shí)間大大縮短，可以明顯節(jié)約時(shí) 間成本，節(jié)約能源，使穿梭子母車全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的高效率、高密度，以及高利用率等優(yōu)點(diǎn) 得到充分發(fā)揮，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)實(shí)時(shí)、在線的優(yōu)化調(diào)度，具有較大的實(shí)際應(yīng)用意義。
【附圖說(shuō)明】
[0022] 圖1為穿梭子母車全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)示意圖；
[0023]圖2為穿梭子母車全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)模型圖；
[0024] 圖中：1為母車軌道，2為子車軌道，3為升降機(jī)軌道。
【具體實(shí)施方式】
[0025] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0026] 本發(fā)明提供一種穿梭子母車與升降機(jī)混合優(yōu)化調(diào)度方法，具體按照以下步驟實(shí) 施：
[0027] 步驟1對(duì)一臺(tái)升降機(jī)配一套穿梭子母車（1:1型）的調(diào)度情況建立合理的數(shù)學(xué)模型；
[0028] 1.1對(duì)穿梭子母車全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行分析研究，制定貨物存取規(guī)則
[0029] 參見(jiàn)圖1，穿梭子母車全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)包含：穿梭子母車（由子車和母車組成）、母 車行走軌道(巷道）、子車行走軌道(貨架列）、穿梭式貨架、托盤垂直提升系統(tǒng)(升降機(jī)）、托 盤輸送系統(tǒng)、CMS設(shè)備控制系統(tǒng)、WMS倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)。將實(shí)際穿梭子母車全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)轉(zhuǎn)化 為0ΧΥΖ坐標(biāo)系下的模型，如圖2所示，包括升降機(jī)軌道3、母車軌道1和子車軌道2。其中，升降 機(jī)將裝有貨物的子母車進(jìn)行Z軸方向的運(yùn)送，母車將子車與貨物進(jìn)行X軸方向運(yùn)送，子車將 貨物進(jìn)行Y軸方向運(yùn)送。單個(gè)貨位坐標(biāo)為[x，y，z]，這個(gè)坐標(biāo)是指貨位中心的坐標(biāo)，以I/O點(diǎn) (出入庫(kù)站)為上述坐標(biāo)系原點(diǎn)0。
[0030] 本發(fā)明還設(shè)定如下貨物存取規(guī)則：
[0031] (1)使用一套穿梭子母車，一次運(yùn)送僅能攜帶一個(gè)貨物。單獨(dú)存貨（或取貨）情況 下，穿梭子母車存貨(取貨)結(jié)束后回到出入庫(kù)站（I/O點(diǎn)）；存取貨復(fù)合作業(yè)情況下，穿梭子 母車存貨結(jié)束后，從該點(diǎn)出發(fā)進(jìn)行接下來(lái)的取貨任務(wù)，最終任務(wù)結(jié)束后，升降機(jī)和穿梭子母 車均回到出入庫(kù)站。
[0032] (2)升降機(jī)和穿梭子母車的初始位置在出入庫(kù)站(即I/O點(diǎn)）。
[0033]出入庫(kù)訂單（即調(diào)度任務(wù))下達(dá)后，倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)(WMS)對(duì)訂單進(jìn)行分析，按照單純 存貨作業(yè)、單純?nèi)∝涀鳂I(yè)、存取貨復(fù)合作業(yè)三種情況，設(shè)備控制系統(tǒng)(CMS)調(diào)控升降機(jī)將子 母車提升到相應(yīng)的層，母車在巷道運(yùn)動(dòng)，停留在貨物所在的貨物列處，母車釋放子車，子車 完成存貨或者取貨作業(yè)后返回。
[0034] 1.2建立一臺(tái)升降機(jī)配一套穿梭子母車（1:1型)存取貨物數(shù)學(xué)模型
[0035] 定義:子車裝、卸貨物時(shí)間為tz;母車裝、卸空載子車時(shí)間為tm，母車裝、卸滿載子車 時(shí)間為tm'，升降機(jī)裝、卸空載母車時(shí)間為t s，升降機(jī)裝、卸滿載母車時(shí)間為ts'，裝和卸時(shí)間 一樣;升降機(jī)速度為VS ;母車空載速度為母車滿載速度為^ '；子車空載速度為Vz，子車滿 載速度為VZ'。
[0036] (1)單純存貨作業(yè)模型
[0037] 因升降機(jī)和子母車的初始位置在0點(diǎn)，且每次存貨完成后子母車又回到0點(diǎn)，所以 單純存貨的總調(diào)度行程時(shí)間T。如下：
[0038] Tc= ΣΤ〇ι
[0039]
^ ym vm V：Z
[0040] (2)單純?nèi)∝涀鳂I(yè)模型
[0041] 因升降機(jī)和子母車的初始位置在0點(diǎn)，且每次取貨完成后子母車又回到0點(diǎn)，所以 單純?nèi)∝浀目傉{(diào)度行程時(shí)間Tq如下：
[0042] Tq= ΣΤαι
[0043]
[0044] (3)存取貨復(fù)合作業(yè)模型
[0045] 將貨物的存取進(jìn)行配對(duì)，稱為存取對(duì)，即一存一取為一個(gè)單元。對(duì)于每個(gè)存取對(duì)， 分兩種情況：
[0046] (a)取貨貨位和存貨貨位在同一層；
[0047] (b)取貨貨位和存貨貨位不在同一層；
[0048] 同時(shí)，將存取對(duì)的存取貨是否在同一層設(shè)為一個(gè)0-1變量nuj，
[0049]
[0050] 則每一個(gè)存取對(duì)(i為存貨，j為取貨），存取貨位在同一層(Zl = Zj)的調(diào)度行程時(shí)間 Tt、存取貨位不在同一層的調(diào)度行程時(shí)間Tb如下：
[0051]
[0053] 存取貨復(fù)合作業(yè)存取對(duì)的總調(diào)度行程時(shí)間Td如下：
[0054] Td= I[mijXTt+(l-mij)XTb] (5)
[0055] 綜上，對(duì)于一臺(tái)升降機(jī)配一套穿梭子母車的立體倉(cāng)庫(kù)的存取模型如下：
[0Wi (6)
[0057] 步驟2對(duì)存取模型進(jìn)行優(yōu)化仿真，確定出入庫(kù)作業(yè)最佳調(diào)度順序與最短調(diào)度時(shí)間。
[0058] 本發(fā)明基于遺傳算法運(yùn)用MATLAB進(jìn)行仿真分析，針對(duì)一個(gè)升降機(jī)配一套穿梭子母 車的調(diào)度情況，從兩個(gè)方面進(jìn)行研究，分別是:存貨數(shù)量等于取貨數(shù)量，以及存貨數(shù)量大于 取貨數(shù)量。存貨數(shù)量小于取貨數(shù)量的情況不予考慮。在這里詳細(xì)介紹存取貨數(shù)量相等時(shí)30 個(gè)任務(wù)量的研究結(jié)果，其中參數(shù)值見(jiàn)表1。具體步驟如下：
[0059] 給所有要存取貨的貨位分別編號(hào)，以貨位的遍歷次序作為遺傳算法的編碼。
[0060] 在MATLAB中產(chǎn)生由一百個(gè)(種群數(shù)n = 100)隨機(jī)遍歷次序構(gòu)成的初始群體。貨物的 位置是編譯前指定的，也可以使用隨機(jī)生成的坐標(biāo)參數(shù)。
[0061] 采用基本遺傳算法中的選擇、交叉、變異操作對(duì)貨位的遍歷次序進(jìn)行優(yōu)化，選取迭 代次數(shù)c = 50，交叉概率Pc = 0.9，變異概率Pm=0.2，適配值淘汰加速指數(shù)m= 2。本發(fā)明中使 用的適配值函數(shù)如下：
[0062] fitness (i ,l) = (l-((len(i, 1 )-minlen)/ (maxlen-minlen+0.0001)))'m
[0063] 其中，len(i , 1)表示任意個(gè)體i對(duì)應(yīng)的調(diào)度行程時(shí)間，maxlen和minlen分別為群體 中調(diào)度行程時(shí)間最長(zhǎng)和最短路徑所用時(shí)間。
[0064] 利用f i tness>rand選擇個(gè)體，將時(shí)間較小(適應(yīng)度較大)個(gè)體選擇并保留下來(lái)。
[0065]當(dāng)存貨數(shù)量恰好等于取貨數(shù)量時(shí)：
[0066] 30個(gè)貨物對(duì)應(yīng)貨位坐標(biāo)分別表示為N(x y z)及N'（x y z)，其中，15個(gè)為存貨(矩 陣A)，N代表存貨貨位編號(hào)(N=l~15)，15個(gè)為取貨(矩陣B)，N'代表取貨貨位編號(hào)(Ν'= 1' ~15'）。為尋求一條路徑使存取貨完成的時(shí)間最短，貨物對(duì)應(yīng)的貨位坐標(biāo)如下：
[0067] A=[l(13 10 3)；2(7 6 4)；3(15 11 2)；4(3 5 2)；5(14 9 3)；6(8 2 1)；7(12 12 2)；8(16 3 4)；9(20 9 2)；10(2 4 3)；11(3 8 2)；12(3 10 3)；13(13 9 1)；14(5 8 2);15(14 4 3)];
[0068] Β=[Γ(5 7 4);2，（16 4 1);3，（17 6 2);4，（4 11 2);5，（10 11 1);6，（9 2 3); 7'（8 4 2);8'（16 5 3);9'（19 5 1);10'（13 6 1);11'（17 9 3);12'（7 3 2);13'（2 2 4);14，（12 1 2);15，（18 7 2)];
[0069] 隨機(jī)生成一百個(gè)關(guān)于Α中元素的排列順序(遍歷次序數(shù)組a)，隨機(jī)生成一百個(gè)關(guān)于 B中元素的排列順序(遍歷次序數(shù)組b)，然后確定數(shù)組a中元素(代表一個(gè)遍歷次序)與數(shù)組b 中元素(代表一個(gè)遍歷次序)的一一對(duì)應(yīng)映射關(guān)系，由一百個(gè)映射關(guān)系從而形成一百個(gè)關(guān)于 30個(gè)貨物量的存取貨復(fù)合作業(yè)的遍歷次序。對(duì)數(shù)組a和數(shù)組b中元素分別利用遺傳算法進(jìn)行 優(yōu)化，改變數(shù)組中元素的取值（即遍歷次序），并按照存取貨復(fù)合作業(yè)的遍歷次序計(jì)算適配 值(既是數(shù)組a中相應(yīng)元素的適配值，也是數(shù)組b中相應(yīng)元素的適配值，所謂相應(yīng)即構(gòu)成一個(gè) 映射關(guān)系的兩個(gè)元素）。
[0070] 根據(jù)程序隨機(jī)所得一組存取貨復(fù)合作業(yè)順序?yàn)椋海?-3'）-（12-14'）- (3-12'） -(13-10,）-（9-15,）-（1 -11，）-（2-1，）-（5-5,）-（10-6,）-（7-4,）-（11 - 7'）- (6-13'）-（ 14-8'）-（ 15-9'）- (4-2'）。行程時(shí)間為:RTime = 1015 · 2(s) 〇
[0071] 經(jīng)過(guò)優(yōu)化后所得一組存取貨復(fù)合作業(yè)順序?yàn)椋海?3-9'）-（14-4'）-(6-10'）- (74?4'）4(942'）4(84Γ)4(548'）4(124?3'）4(1?47'）4(154?Γ)4(4-12'） 4(2-15'）-（ 10-6'）-（3-3'）-（1-5'）。行程時(shí)間為:RTime = 977 · 75(s)。優(yōu)化效率:η =(優(yōu)化前行程時(shí)間-優(yōu)化后行程時(shí)間）/優(yōu)化前行程時(shí)間=(1015.2-977.75)/1015.2 = 3.7%〇
[0072]其他情況方法同上，將最終得到的結(jié)果歸納入表2。其中，當(dāng)存貨數(shù)量>取貨數(shù)量 時(shí)，可引入相應(yīng)數(shù)量的(0 0 0)點(diǎn)作為取貨貨位坐標(biāo)，使得存貨數(shù)量=取貨數(shù)量。同時(shí)，由于 一套穿梭子母車時(shí)，對(duì)于單純存貨或者單純?nèi)∝浀挠唵?，其行程時(shí)間和存貨或者取貨的順 序無(wú)關(guān)，所以表2中并未進(jìn)行記錄。
[0073]由表2得知通過(guò)本發(fā)明所建立的出入庫(kù)模型，經(jīng)過(guò)算法優(yōu)化后貨位的取存操作排 序得到優(yōu)化，穿梭車和升降機(jī)的行程時(shí)間和明顯縮短，可以大大節(jié)約時(shí)間成本，提高了效 率，進(jìn)一步證明了該模型的可行性，對(duì)于目前市面上的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，經(jīng)濟(jì)效益可觀。 [0074] 表1.模型編程參數(shù)
[0075]
[0076]
[0077] 表2.仿真分析結(jié)果
[0078]
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法，其特征在于:包括以下步驟： 1) 根據(jù)全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)中一臺(tái)升降機(jī)配一套穿梭子母車的調(diào)度情況建立用于計(jì)算調(diào) 度行程時(shí)間的數(shù)學(xué)模型； 2) 以調(diào)度行程時(shí)間最小化為目標(biāo)，利用步驟1)所建立的數(shù)學(xué)模型對(duì)調(diào)度任務(wù)中各個(gè)待 調(diào)度貨物的調(diào)度順序進(jìn)行優(yōu)化，確定該調(diào)度任務(wù)在利用一臺(tái)升降機(jī)配一套穿梭子母車完成 調(diào)度情況下的最優(yōu)調(diào)度順序。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法，其特征在 于:所述調(diào)度任務(wù)包括存取貨復(fù)合作業(yè)。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法，其特征在 于:在存取貨復(fù)合作業(yè)情況下，計(jì)算調(diào)度行程時(shí)間的數(shù)學(xué)模型表示為： Td= Σ [mij XTt+(l-mij) XTb] 其中，Td為存取貨復(fù)合作業(yè)調(diào)度行程時(shí)間，Tt為存取貨位在同一層時(shí)完成一個(gè)存取對(duì)的 調(diào)度行程時(shí)間，Tb為存取貨位不在同一層時(shí)完成一個(gè)存取對(duì)的調(diào)度行程時(shí)間，存取對(duì)表示 先存后取的連續(xù)兩次貨物調(diào)度;π^ = 0或1，取值為0表示存取對(duì)的存取貨不在同一層，取值 為1表示存取對(duì)的存取貨在同一層，i為存貨，j為取貨。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法，其特征在 于:所述Tt和Tb分別表示為：其中，x、y以及z為貨物對(duì)應(yīng)貨位在OXYZ坐標(biāo)系下坐標(biāo)，所述OXYZ坐標(biāo)系中，原點(diǎn)0對(duì)應(yīng) 全自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)的I/O位置，X軸對(duì)應(yīng)母車移動(dòng)方向，Y軸對(duì)應(yīng)子車移動(dòng)方向，Z軸對(duì)應(yīng)升降機(jī) 移動(dòng)方向；tz為子車取貨或卸貨時(shí)間；U為空載情況下母車取子車或卸子車的時(shí)間；U'為滿 載情況下母車取子車或卸子車的時(shí)間；t s為空載情況下升降機(jī)取母車或卸母車的時(shí)間；ts' 為滿載情況下升降機(jī)取母車或卸母車的時(shí)間;Vs為升降機(jī)速度;Vm為母車空載速度，Vm'為母 車滿載速度;Vz為子車空載速度，Vz '為子車滿載速度。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法，其特征在 于:所述優(yōu)化的過(guò)程中，若調(diào)度任務(wù)內(nèi)包括的存貨任務(wù)量大于取貨任務(wù)量，則用相應(yīng)數(shù)量的 待取貨物坐標(biāo)為(〇，〇，〇)的取貨任務(wù)使存取貨任務(wù)量相等。6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法，其特征在 于:所述優(yōu)化的方法為遺傳算法。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述一種穿梭車與升降機(jī)結(jié)合的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)優(yōu)化調(diào)度方法，其特征在 于:所述遺傳算法中交叉概率P。為〇. 7~0.9，變異概率Pm為0.1~0.2。
【文檔編號(hào)】B65G1/137GK105858044SQ201610365624
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月27日
【發(fā)明人】楊瑋, 岳婷, 杜雨瀟, 羅洋洋, 劉江, 楊甜, 王婷, 王曉雅
【申請(qǐng)人】陜西科技大學(xué)