一種五軸搬運機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機械自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種五軸搬運機械手。它包括一支撐橫梁，支撐橫梁的兩端部分別固連在立柱上，在支撐橫梁的側(cè)壁上設(shè)有兩第一橫向?qū)к?，在兩第一橫向?qū)к壣显O(shè)有一第一橫向進給機構(gòu)，在第一橫向進給機構(gòu)上設(shè)有一升降機構(gòu)，在升降機構(gòu)的下端設(shè)有一第二橫向進給機構(gòu)，在第二橫向進給機構(gòu)的右端設(shè)有一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)有一抓料機構(gòu)。它結(jié)構(gòu)精巧，設(shè)計合理，操作簡單，靈活度高，可以方便的伸入到壓機內(nèi)部且占用空間較少，多軸同時運行，運行速度快，搬運效率高，運行穩(wěn)定，在機器運轉(zhuǎn)的過程中安全性高，更有效地滿足了人們的需求，更有效地滿足人們的需求，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。
【專利說明】
一種五軸搬運機械手
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001]本發(fā)明涉及機械自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種五軸搬運機械手。
【背景技術(shù)】
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[0002]在多臺壓力機連線沖壓制件的加工過程中，板料從一臺壓機內(nèi)取出送至另一臺壓機時，傳統(tǒng)的做法是由人工搬運完成的。但是，人工取料和送料的速度慢，工作效率低，工人勞動強度高、操作危險性大，很容易引發(fā)嚴(yán)重工傷事故。對于一些較大的沖壓制件在搬運時通常需要借助搬運小車來進行搬運，操作繁瑣，步驟復(fù)雜。因此，目前通常采用普通機械手進行搬運，但是，現(xiàn)有的機械手通常伸入壓機內(nèi)部的尺寸較大，靈活度差，搬運效率較低，顯然現(xiàn)有的沖壓制件的搬運方式和設(shè)備無法更有效地滿足人們的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明提供了一種五軸搬運機械手，它結(jié)構(gòu)精巧，設(shè)計合理，操作簡單，靈活度高，可以方便的伸入到壓機內(nèi)部且占用空間較少，多軸同時運行，運行速度快，搬運效率高，運行穩(wěn)定，在機器運轉(zhuǎn)的過程中安全性高，更有效地滿足了人們的需求，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題。
[0004]本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種五軸搬運機械手，包括一水平設(shè)置支撐橫梁，支撐橫梁的兩端部分別通過橫梁支架固連在立柱上，在支撐橫梁的側(cè)壁上水平設(shè)有兩平行設(shè)置的第一橫向?qū)к?，在兩第一橫向?qū)к壣显O(shè)有一第一橫向進給機構(gòu)，在第一橫向進給機構(gòu)上設(shè)有一豎直設(shè)置的升降機構(gòu)，在升降機構(gòu)的下端設(shè)有一水平設(shè)置的第二橫向進給機構(gòu)，在第二橫向進給機構(gòu)的右端下方設(shè)有一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)有一抓料機構(gòu);第一橫向進給機構(gòu)、升降機構(gòu)、第二橫向進給機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、抓料機構(gòu)分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0005]所述第一橫向進給機構(gòu)包括一豎直設(shè)置的第一橫向滑板，第一橫向滑板通過兩水平且平行設(shè)置在其內(nèi)側(cè)壁上的凹槽活動卡接在兩第一橫向?qū)к壣希诘谝粰M向滑板的外側(cè)壁中部豎直固連一上下兩端均開放設(shè)置的支撐罩，在支撐罩的右端固連一水平設(shè)置的第一橫向?qū)螂姍C，在第一橫向?qū)螂姍C的輸出軸上豎直設(shè)有一第一橫向齒輪，在橫向齒輪的上方水平設(shè)有一固連在支撐橫梁的側(cè)壁上并與第一橫向齒輪相嚙合的第一橫向齒軌，在支撐罩內(nèi)部的第一橫向滑板的外側(cè)壁上設(shè)有兩平行且豎直設(shè)置的第一縱向?qū)к?，在兩第一縱向?qū)к壣显O(shè)有一設(shè)置在支撐罩內(nèi)部的升降機構(gòu);第一橫向?qū)螂姍C經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0006]所述升降機構(gòu)包括一豎直穿過支撐罩內(nèi)部的移動架，在移動架的內(nèi)側(cè)固連一豎直設(shè)置的升降導(dǎo)向齒軌，在升降導(dǎo)向齒軌的一側(cè)設(shè)有一通過升降電機固連在第一橫向滑板頂部且與升降導(dǎo)向齒軌相嚙合的升降導(dǎo)向齒輪，在移動架的下端設(shè)有一水平設(shè)置的第二橫向進給機構(gòu)，升降電機經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0007]所述第二橫向進給機構(gòu)包括一水平固連在移動架的下端的第二橫向?qū)螂姍C，在第二橫向?qū)螂姍C的輸出軸上豎直設(shè)有一同步帶輪，在移動架的底面上設(shè)有兩平行設(shè)置的底部帶上滑槽的固定塊，一水平且中空設(shè)置的伸縮桿通過設(shè)置在其頂部的上滑軌活動卡接在兩固定塊的上滑槽內(nèi)，在伸縮桿的頂部和底部分別對稱水平設(shè)有一通槽，在伸縮桿空腔的兩端分別設(shè)置設(shè)有一輔助帶輪，一輔助皮帶繞設(shè)在兩輔助帶輪上，輔助皮帶的上層皮帶的左端通過穿過伸縮桿頂部通槽的螺釘固連在固定塊的底部，在伸縮桿的左端水平設(shè)有一滑輪，在伸縮桿的底部水平設(shè)有兩平行設(shè)置的下滑軌，一第二橫向滑板通過設(shè)置在其頂部的下滑槽活動卡接在兩固定塊的上滑軌內(nèi)，第二橫向滑板的頂部兩端通過穿過伸縮桿底部滑槽的螺釘固連在輔助皮帶的下層皮帶上，一同步帶的一端固連在伸縮桿的右端，同步帶的另一端繞過同步帶輪的頂部后固連在伸縮桿的左端，一限位帶的一端固連在第二橫向滑板的左端，限位帶的另一端繞過伸縮桿左端的滑輪后固連在移動架的底端，第二橫向?qū)螂姍C經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0008]所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括兩分別水平對稱設(shè)置在伸縮桿內(nèi)外兩側(cè)的第二橫向滑板上旋轉(zhuǎn)電機，在每個旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸上分別水平設(shè)有一內(nèi)端與旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸相連的支撐桿，在每個支撐桿的外端分別設(shè)有一抓料機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)電機經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0009]在支撐罩外側(cè)設(shè)有若干個豎直且平行設(shè)置的平衡氣缸，各平衡氣缸的缸筒分別通過連接板固連在支撐罩外側(cè)壁上，各平衡氣缸的活塞桿的下端分別固連在移動架的下端，各平衡氣缸分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0010]所述抓料機構(gòu)包括若干平行設(shè)置且固連在支撐桿外端的連接桿，在每個連接桿的兩端分別對稱設(shè)有一吸盤，在每個吸盤上分別設(shè)有一壓力傳感器;各壓力傳感器分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0011]在同步帶輪下方兩側(cè)還分別對稱設(shè)有一內(nèi)端活動插接在移動架的凹槽內(nèi)的滾動桿，同步帶的一端固連在第二橫向滑板的左端，同步帶的另一端繞過兩滾動桿底部、同步帶輪頂部后固連在伸縮桿的右端。
[0012]本發(fā)明所具有的有益效果是，結(jié)構(gòu)精巧，設(shè)計合理，操作簡單，靈活度高，可以方便的伸入到壓機內(nèi)部且占用空間較少，多軸同時運行，運行速度快，搬運效率高，各進給機構(gòu)均卡接在軌道內(nèi)，運行穩(wěn)定，在機器運轉(zhuǎn)的過程中安全性高，另外，本機械手抓料機構(gòu)角度可調(diào)，可針對頂部傾斜設(shè)置的沖壓制件進行搬運，抓料機構(gòu)上設(shè)有壓力傳感器，可根據(jù)控制裝置調(diào)節(jié)抓料機構(gòu)力度，抓料力度均勻，牢固性好，通用性強，更有效地滿足人們的需求。
【附圖說明】
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[0013]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為圖1的部分左視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3為圖1的部分俯視結(jié)構(gòu)不意圖。
[0016]圖4為圖1的部分結(jié)構(gòu)放大示意圖。
[0017]圖中，1、支撐橫梁;2、橫梁支架;3、第一橫向?qū)к?4、第一橫向滑板;5、凹槽;6、支撐罩;7、第一橫向?qū)螂姍C;8、第一橫向齒輪;9、第一橫向齒軌；10、兩第一縱向?qū)к墸?1、移動架；12、升降導(dǎo)向齒軌；13、升降電機；14、升降導(dǎo)向齒輪；15、第二橫向?qū)螂姍C；16、同步帶輪；17、上滑槽；18、固定塊；19、伸縮桿;20、上滑軌;21、輔助帶輪;22、輔助皮帶;23、下滑軌;24、第二橫向滑板;25、同步帶;26、限位帶;27、旋轉(zhuǎn)電機;28、支撐桿;29、平衡氣缸;30、連接桿;31、吸盤;32、滾動桿。
【具體實施方式】
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[0018]為能清楚說明本方案的技術(shù)特點，下面通過【具體實施方式】，并結(jié)合其附圖，對本發(fā)明進行詳細(xì)闡述。
[0019]如圖1-4中所示，一種五軸搬運機械手，包括一水平設(shè)置支撐橫梁I，支撐橫梁I的兩端部分別通過橫梁支架2固連在立柱上，在支撐橫梁I的側(cè)壁上水平設(shè)有兩平行設(shè)置的第一橫向?qū)к?，在兩第一橫向?qū)к?上設(shè)有一第一橫向進給機構(gòu)，在第一橫向進給機構(gòu)上設(shè)有一豎直設(shè)置的升降機構(gòu)，在升降機構(gòu)的下端設(shè)有一水平設(shè)置的第二橫向進給機構(gòu)，在第二橫向進給機構(gòu)的右端設(shè)有一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)有一抓料機構(gòu);第一橫向進給機構(gòu)、升降機構(gòu)、第二橫向進給機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、抓料機構(gòu)分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0020]所述第一橫向進給機構(gòu)包括一豎直設(shè)置的第一橫向滑板4，第一橫向滑板4通過兩水平且平行設(shè)置在其內(nèi)側(cè)壁上的凹槽5活動卡接在兩第一橫向?qū)к?上，在第一橫向滑板4的外側(cè)壁中部豎直固連一上下兩端均開放設(shè)置的支撐罩6，在支撐罩6的右端固連一水平設(shè)置的第一橫向?qū)螂姍C7，在第一橫向?qū)螂姍C7的輸出軸上豎直設(shè)有一第一橫向齒輪8，在第一橫向齒輪8的上方水平設(shè)有一固連在支撐橫梁I的側(cè)壁上并與第一橫向齒輪8相嚙合的第一橫向齒軌9，在支撐罩6內(nèi)部的第一橫向滑板4的外側(cè)壁上設(shè)有兩平行且豎直設(shè)置的第一縱向?qū)к?0，在兩第一縱向?qū)к?0上設(shè)有一設(shè)置在支撐罩6內(nèi)部的升降機構(gòu);第一橫向?qū)螂姍C7經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0021]所述升降機構(gòu)包括一豎直穿過支撐罩6內(nèi)部的移動架11，在移動架11的內(nèi)側(cè)固連一豎直設(shè)置的升降導(dǎo)向齒軌12，在升降導(dǎo)向齒軌12的一側(cè)設(shè)有一通過升降電機13固連在第一橫向滑板4頂部且與升降導(dǎo)向齒軌12相嗤合的升降導(dǎo)向齒輪14，在移動架11的下端設(shè)有一水平設(shè)置的第二橫向進給機構(gòu)，升降電機13經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0022]所述第二橫向進給機構(gòu)包括一水平固連在移動架11的下端的第二橫向?qū)螂姍C15，在第二橫向?qū)螂姍C15的輸出軸上豎直設(shè)有一同步帶輪16，在移動架11的底面上設(shè)有兩平行設(shè)置的底部帶上滑槽17的固定塊18，一水平且中空設(shè)置的伸縮桿19通過設(shè)置在其頂部的上滑軌20活動卡接在兩固定塊18的上滑槽17內(nèi)，在伸縮桿19的頂部和底部分別對稱水平設(shè)有一通槽，在伸縮桿19空腔的兩端分別設(shè)置設(shè)有一輔助帶輪21，一輔助皮帶22繞設(shè)在兩輔助帶輪21上，輔助皮帶22的上層皮帶的左端通過穿過伸縮桿19頂部通槽的螺釘固連在固定塊18的底部，在伸縮桿19的左端水平設(shè)有一滑輪，在伸縮桿19的底部水平設(shè)有兩平行設(shè)置的下滑軌23，一第二橫向滑板24通過設(shè)置在其頂部的下滑槽17活動卡接在兩固定塊18的上滑軌20內(nèi)，第二橫向滑板24的頂部兩端通過穿過伸縮桿19底部滑槽17的螺釘固連在輔助皮帶22的下層皮帶上，一同步帶25的一端固連在伸縮桿19的右端，同步帶25的另一端繞過同步帶輪16的頂部后固連在伸縮桿19的左端，一限位帶26的一端固連在第二橫向滑板24的左端，限位帶26的另一端繞過伸縮桿19左端的滑輪后固連在移動架11的底端，第二橫向?qū)螂姍C15經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0023]所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括兩分別水平對稱設(shè)置在伸縮桿19內(nèi)外兩側(cè)的第二橫向滑板24上旋轉(zhuǎn)電機27，在每個旋轉(zhuǎn)電機27的輸出軸上分別水平設(shè)有一內(nèi)端與旋轉(zhuǎn)電機27的輸出軸相連的支撐桿28，在每個支撐桿28的外端分別設(shè)有一抓料機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)電機27經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0024]在支撐罩6外側(cè)設(shè)有若干個豎直且平行設(shè)置的平衡氣缸29，各平衡氣缸29的缸筒分別通過連接板固連在支撐罩6外側(cè)壁上，各平衡氣缸29的活塞桿的下端分別固連在移動架11的下端，各平衡氣缸29分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0025]所述抓料機構(gòu)包括若干平行設(shè)置且固連在支撐桿28外端的連接桿30，在每個連接桿30的兩端分別對稱設(shè)有一吸盤31，在每個吸盤31上分別設(shè)有一壓力傳感器;各壓力傳感器分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。
[0026]在同步帶輪16下方兩側(cè)還分別對稱設(shè)有一內(nèi)端活動插接在移動架11的凹槽5內(nèi)的滾動桿32，同步帶的一端固連在第二橫向滑板24的左端，同步帶的另一端繞過兩滾動桿32底部、同步帶輪16頂部后固連在伸縮桿19的右端。
[0027]使用時，將本裝置通過支撐橫梁I的兩端部的橫梁支架2固連在兩臺壓機之間的各立柱上，沖壓件經(jīng)壓機壓制完成后，打開外部電源，啟動外部控制裝置，通過控制裝置控制升降機構(gòu)的升降電機13帶動升降導(dǎo)向齒輪14轉(zhuǎn)動，進而帶動升降導(dǎo)向齒軌12豎直運動，在升降導(dǎo)向齒軌12運動的過程中會帶動升降機構(gòu)的移動架11通過滑槽17沿支撐橫梁I上的滑軌運動，移動架11的運動同時會帶動設(shè)置在移動架11下端的第二橫向進給機構(gòu)豎直運動，在升降機構(gòu)運行的過程中豎直軸向的所有重量通過上端固連在支撐罩6外側(cè)壁上，下端固連在移動架11下端的平衡氣缸29來平衡，這樣可以減少升降電機13的功率，同時可以起到穩(wěn)定作用，使機器運轉(zhuǎn)穩(wěn)定，增加機器運行的安全性，當(dāng)控制升降機構(gòu)運行至合適位置后使升降機構(gòu)停止運動。通過控制裝置控制具有雙向運轉(zhuǎn)功能的第一橫向?qū)螂姍C7、具有雙向運轉(zhuǎn)功能的第二橫向?qū)螂姍C15同時同向正轉(zhuǎn)，在第一橫向?qū)螂姍C7、第二橫向?qū)螂姍C15的作用下會帶動第一橫向進給機構(gòu)、第二橫向進給機構(gòu)同時向壓機內(nèi)部的沖壓件位置移動。在第一橫向?qū)螂姍C7正向運轉(zhuǎn)時，帶動第一橫向齒輪8轉(zhuǎn)動沿第一橫向齒軌9水平運動，從而通過其上的凹槽5沿支撐橫梁I上的第一橫向?qū)к?運動，帶動第一橫向進給機構(gòu)水平運動，進而帶動第一橫向進給機構(gòu)上的升降機構(gòu)和升降機構(gòu)下端的第二橫向進給機構(gòu)水平平移。同時，第二橫向?qū)螂姍C15正向運轉(zhuǎn)時，會帶動同步帶輪16轉(zhuǎn)動，從而帶動伸縮桿19上的同步帶25在同步帶輪16上運轉(zhuǎn)，進而帶動伸縮桿19水平運動，內(nèi)端固連在移動架11上的滾動桿32在同步帶輪16帶動同步帶運動時可以起到張緊和省力的作用，伸縮桿19水平運動會帶動伸縮桿19內(nèi)部的兩輔助帶輪21隨著伸縮桿19同時運動，因輔助皮帶22繞設(shè)在兩輔助帶輪21上，并且輔助皮帶22的上層皮帶固連在移動架11底部的固定塊18上，兩輔助帶輪21運動相對于輔助皮帶22運動，因此兩輔助帶輪21轉(zhuǎn)動并平移會使輔助皮帶22的上層皮帶相對于伸縮桿19做反向運動。因輔助皮帶22長度不變，從而帶動輔助皮帶22的下層皮帶以及固連在其上的第二橫向滑板24沿伸縮桿19運動方向運動，此時第二橫向滑板24的運行距離相當(dāng)于伸縮桿19運行距離的兩倍，運行速度更快，效率更高，在運行的過程中限位帶26可以起到限制伸縮桿19運動范圍的作用。當(dāng)調(diào)整第一橫向進給機構(gòu)、第二橫向進給機構(gòu)使第二橫向進給機構(gòu)右端的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上的抓料機構(gòu)位于待搬運工件的頂部時，調(diào)整升降機構(gòu)下降使抓料機構(gòu)上的吸盤31抵接在待抓取的壓制工件的頂部，通過控制裝置控制吸盤31工作并吸附在壓制工件上。當(dāng)壓制工件頂部為斜面時，可通過雙向的旋轉(zhuǎn)電機27帶動支撐桿28旋轉(zhuǎn)，調(diào)整吸盤31與斜面保持平行并吸附在壓制工件的頂面上，控制升降機構(gòu)升起適當(dāng)距離，同時控制第一橫向進給機構(gòu)、第二橫向進給機構(gòu)同時按按原路返回，當(dāng)調(diào)整使被吸附的壓制工件位于下一工位的正上方時，控制升降機構(gòu)下降并將經(jīng)壓制的工件放置在下一工位上，此時控制裝置控制吸盤31與工件分離，同時控制各機構(gòu)復(fù)位等待搬運下一工件，本裝置結(jié)構(gòu)精巧，設(shè)計合理，操作簡單，靈活度高，可以方便的伸入到壓機內(nèi)部且占用空間較少，多軸同時運行，運行速度快，搬運效率高，各進給機構(gòu)均卡接在軌道內(nèi)，運行穩(wěn)定，在機器運轉(zhuǎn)的過程中安全性高，另外，本機械手抓料機構(gòu)角度可調(diào)，可針對頂部傾斜設(shè)置的沖壓制件進行搬運，抓料機構(gòu)上設(shè)有壓力傳感器，可根據(jù)控制裝置調(diào)節(jié)抓料機構(gòu)力度，抓料力度均勻，牢固性好，通用性強，更有效地滿足人們的需求。
[0028]上述【具體實施方式】不能作為對本發(fā)明保護范圍的限制，對于本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，對本發(fā)明實施方式所做出的任何替代改進或變換均落在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。
[0029]本發(fā)明未詳述之處，均為本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員的公知技術(shù)。
【主權(quán)項】
1.一種五軸搬運機械手，其特征在于:包括一水平設(shè)置支撐橫梁，支撐橫梁的兩端部分別通過橫梁支架固連在立柱上，在支撐橫梁的側(cè)壁上水平設(shè)有兩平行設(shè)置的第一橫向?qū)к墸趦傻谝粰M向?qū)к壣显O(shè)有一第一橫向進給機構(gòu)，在第一橫向進給機構(gòu)上設(shè)有一豎直設(shè)置的升降機構(gòu)，在升降機構(gòu)的下端設(shè)有一水平設(shè)置的第二橫向進給機構(gòu)，在第二橫向進給機構(gòu)的右端設(shè)有一旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)有一抓料機構(gòu);第一橫向進給機構(gòu)、升降機構(gòu)、第二橫向進給機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、抓料機構(gòu)分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種五軸搬運機械手，其特征在于:所述第一橫向進給機構(gòu)包括一豎直設(shè)置的第一橫向滑板，第一橫向滑板通過兩水平且平行設(shè)置在其內(nèi)側(cè)壁上的凹槽活動卡接在兩第一橫向?qū)к壣?，在第一橫向滑板的外側(cè)壁中部豎直固連一上下兩端均開放設(shè)置的支撐罩，在支撐罩的右端固連一水平設(shè)置的第一橫向?qū)螂姍C，在第一橫向?qū)螂姍C的輸出軸上豎直設(shè)有一第一橫向齒輪，在橫向齒輪的上方水平設(shè)有一固連在支撐橫梁的側(cè)壁上并與第一橫向齒輪相嚙合的第一橫向齒軌，在支撐罩內(nèi)部的第一橫向滑板的外側(cè)壁上設(shè)有兩平行且豎直設(shè)置的第一縱向?qū)к?，在兩第一縱向?qū)к壣显O(shè)有一設(shè)置在支撐罩內(nèi)部的升降機構(gòu);第一橫向?qū)螂姍C經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種五軸搬運機械手，其特征在于:所述升降機構(gòu)包括一豎直穿過支撐罩內(nèi)部的移動架，在移動架的內(nèi)側(cè)固連一豎直設(shè)置的升降導(dǎo)向齒軌，在升降導(dǎo)向齒軌的一側(cè)設(shè)有一通過升降電機固連在第一橫向滑板頂部且與升降導(dǎo)向齒軌相嚙合的升降導(dǎo)向齒輪，在移動架的下端設(shè)有一水平設(shè)置的第二橫向進給機構(gòu)，升降電機經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種五軸搬運機械手，其特征在于:所述第二橫向進給機構(gòu)包括一水平固連在移動架的下端的第二橫向?qū)螂姍C，在第二橫向?qū)螂姍C的輸出軸上豎直設(shè)有一同步帶輪，在移動架的底面上設(shè)有兩平行設(shè)置的底部帶上滑槽的固定塊，一水平且中空設(shè)置的伸縮桿通過設(shè)置在其頂部的上滑軌活動卡接在兩固定塊的上滑槽內(nèi)，在伸縮桿的頂部和底部分別對稱水平設(shè)有一通槽，在伸縮桿空腔的兩端分別設(shè)置設(shè)有一輔助帶輪的，一輔助皮帶繞設(shè)在兩輔助帶輪上，輔助皮帶的上層皮帶的左端通過穿過伸縮桿頂部通槽的螺釘固連在固定塊的底部，在伸縮桿的左端水平設(shè)有一滑輪，在伸縮桿的底部水平設(shè)有兩平行設(shè)置的下滑軌，一第二橫向滑板通過設(shè)置在其頂部的下滑槽活動卡接在兩固定塊的上滑軌內(nèi)，第二橫向滑板的頂部兩端通過穿過伸縮桿底部滑槽的螺釘固連在輔助皮帶的下層皮帶上，一同步帶的一端固連在伸縮桿的右端，同步帶的另一端繞過同步帶輪的頂部后固連在伸縮桿的左端，一限位帶的一端固連在第二橫向滑板的左端，限位帶的另一端繞過伸縮桿左端的滑輪后固連在移動架的底端，第二橫向?qū)螂姍C經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種五軸搬運機械手，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括兩分別水平對稱設(shè)置在伸縮桿內(nèi)外兩側(cè)的第二橫向滑板上旋轉(zhuǎn)電機，在每個旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸上分別水平設(shè)有一內(nèi)端與旋轉(zhuǎn)電機的輸出軸相連的支撐桿，在每個支撐桿的外端分別設(shè)有一抓料機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)電機經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種五軸搬運機械手，其特征在于:在支撐罩外側(cè)設(shè)有若干個豎直且平行設(shè)置的平衡氣缸，各平衡氣缸的缸筒分別通過連接板固連在支撐罩外側(cè)壁上，各平衡氣缸的活塞桿的下端分別固連在移動架的下端，各平衡氣缸分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種五軸搬運機械手，其特征在于:所述抓料機構(gòu)包括若干平行設(shè)置且固連在支撐桿外端的連接桿，在每個連接桿的兩端分別對稱設(shè)有一吸盤，在每個吸盤上分別設(shè)有一壓力傳感器;各壓力傳感器分別經(jīng)導(dǎo)線與外部的控制裝置相連。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種五軸搬運機械手，其特征在于:在同步帶輪下方兩側(cè)還分別對稱設(shè)有一內(nèi)端活動插接在移動架的凹槽內(nèi)的壓桿，同步帶的一端固連在第二橫向滑板的左端，同步帶的另一端繞過兩壓桿底部、同步帶輪頂部后固連在伸縮桿的右端。
【文檔編號】B65G47/90GK105883404SQ201610463959
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】張德合
【申請人】濟南方德自動化設(shè)備股份有限公司