一種用于冷軋廠的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備的制造方法
【專(zhuān)利摘要】一種用于冷軋廠的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備，包括夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、主機(jī)PLC、防搖設(shè)備、起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備、地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備；主機(jī)PLC包括CPU、通訊模塊、通訊模塊、通訊模塊；夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備與主機(jī)PLC的CPU相連；起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備與主機(jī)PLC的通訊模塊相連；地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備與主機(jī)PLC的通訊模塊相連；防搖設(shè)備與主機(jī)PLC的通訊模塊相連。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種用于冷軋廠的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本專(zhuān)利涉及一種用于冷乳廠的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]目前在鋼鐵企業(yè)正在興起一股自動(dòng)化更新改造的熱潮。主要是因?yàn)槟壳叭肆Τ杀驹絹?lái)越高，安全要求越來(lái)高，人員操作常常會(huì)因?yàn)槠?、操作不?dāng)、疏忽大意而造成的生產(chǎn)事故，雖然屢次強(qiáng)度安全生產(chǎn)，但是生產(chǎn)事故還是頻頻發(fā)生，其中認(rèn)為因素占有絕大部分的比例。這給鋼鐵企業(yè)造成的損傷居高不下。在鋼鐵企業(yè)的冷乳廠，通常每個(gè)車(chē)間只生產(chǎn)一個(gè)系列的產(chǎn)品，產(chǎn)品規(guī)格單一，所以所用的起重機(jī)通常也是有規(guī)律的進(jìn)行產(chǎn)品搬運(yùn)工作，所以非常適合進(jìn)行自動(dòng)化地改造。生產(chǎn)線中的起重機(jī)雖然工作單一，但工作強(qiáng)度很高，常常會(huì)因?yàn)椴僮魅藛T的疲勞導(dǎo)致生產(chǎn)事故發(fā)生，在進(jìn)行自動(dòng)化改造后，不僅可以節(jié)省大量人力，大幅度降低人力的工作強(qiáng)度，同時(shí)也可以大幅度提高生產(chǎn)效率。
[0003]專(zhuān)利內(nèi)容
[0004]為了解決上述問(wèn)題，本專(zhuān)利提供一種有效地解決方案，在冷乳廠的起重機(jī)上安裝自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的無(wú)人值守的全自動(dòng)化搬運(yùn)，將節(jié)省大量人力，大幅度降低人力的工作強(qiáng)度，同時(shí)也可以大幅度提高生產(chǎn)效率。
[0005]本專(zhuān)利解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是:該自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備包括夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、主機(jī)PLC、防搖設(shè)備、起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備、地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備;主機(jī)PLC包括CPU、通訊模塊1、通訊模塊2、通訊模塊3 ;夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備與主機(jī)PLC的CPU相連;起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備與主機(jī)PLC的通訊模塊1相連;地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備與主機(jī)PLC的通訊模塊2相連;防搖設(shè)備與主機(jī)PLC的通訊模塊3相連。
[0006]冷乳廠傳統(tǒng)起重機(jī)均由人員操作，主要負(fù)責(zé)乳線的物料上線和下線和產(chǎn)品入庫(kù)和出庫(kù)。由于現(xiàn)場(chǎng)工況復(fù)雜，設(shè)備繁多，所以還需要一個(gè)地面指揮人員負(fù)責(zé)指揮起重機(jī)的操作，不僅增加了人員成本同時(shí)無(wú)法保證人身安全。本專(zhuān)利將解決這一問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)一種全自動(dòng)化的起重機(jī)設(shè)備控制系統(tǒng)。[〇〇〇7]傳統(tǒng)起重機(jī)的每個(gè)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式種類(lèi)繁多，有繞線電機(jī)切電阻控制、調(diào)壓調(diào)速控制、變頻調(diào)速控制等等，每種控制方式或基于成本或基于性能都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，但是自動(dòng)化起重機(jī)只能采用變頻控制系統(tǒng)。傳統(tǒng)起重機(jī)也有很多采用了變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)，但只有起升機(jī)構(gòu)采用了轉(zhuǎn)速閉環(huán)矢量控制，而平移機(jī)構(gòu)不僅未采用速度閉環(huán)控制，同時(shí)還采用了一臺(tái)變頻器驅(qū)動(dòng)多臺(tái)電動(dòng)機(jī)的方案。這種控制方案在人工操作時(shí)可以滿(mǎn)足生產(chǎn)需求，但在自動(dòng)化控制時(shí)就無(wú)法滿(mǎn)足要求了，主要是自動(dòng)化起重機(jī)需要精確定位和精確的速度控制，在速度開(kāi)環(huán)控制和一拖多的控制方式都不能實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的精確速度控制。本專(zhuān)利采用了一對(duì)一的驅(qū)動(dòng)控制方式，同時(shí)每臺(tái)電動(dòng)機(jī)都采用了增量編碼器作為速度反饋，實(shí)現(xiàn)了速度矢量閉環(huán)控制。該方式不僅可以實(shí)現(xiàn)每臺(tái)電動(dòng)機(jī)的精確速度控制，同時(shí)還可以對(duì)小車(chē)和大車(chē)機(jī)構(gòu)進(jìn)行精確的偏斜控制，也提供了更快的加速度響應(yīng)，這對(duì)于后面敘述的電子防搖系統(tǒng)是非常有益的。
[0008]傳統(tǒng)起重機(jī)只能單機(jī)人工操作，對(duì)于冷乳廠眾多起重機(jī)，地面人員是無(wú)法了解每臺(tái)起重機(jī)的工作狀態(tài)和工作位置的，也無(wú)法了解每臺(tái)起重機(jī)的當(dāng)前工作任務(wù)，對(duì)于整體的統(tǒng)籌規(guī)劃，提高生產(chǎn)效率來(lái)說(shuō)這是一個(gè)死去。本專(zhuān)利引入了無(wú)線通訊、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)設(shè)備將冷乳廠諸多起重機(jī)全部通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)連接到地面中控室，在地面中控室設(shè)置數(shù)據(jù)服務(wù)器，同時(shí)采集每臺(tái)起重機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)等信息。另外還設(shè)置監(jiān)控終端設(shè)備，通過(guò)HMI人機(jī)界面以圖形、文字、動(dòng)畫(huà)的形式體現(xiàn)每臺(tái)起重機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù)、實(shí)時(shí)位置、工作任務(wù)等諸多信息。另外也提供多種故障預(yù)警、報(bào)警、故障檢索、故障排查向?qū)У戎T多功能。地面監(jiān)控人員可以通過(guò)監(jiān)控終端設(shè)備對(duì)起重機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，下發(fā)工作指令，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的自動(dòng)運(yùn)行功能。
[0009]傳統(tǒng)起重機(jī)由于人工控制，所以對(duì)起重機(jī)吊具的搖擺沒(méi)有專(zhuān)門(mén)的設(shè)備進(jìn)行控制，完全由操作人員憑經(jīng)驗(yàn)控制，雖然能夠滿(mǎn)足生產(chǎn)需求，但對(duì)對(duì)面設(shè)備，搬運(yùn)的物料、產(chǎn)品都造成碰撞安全隱患。吊具的晃動(dòng)不可控也威脅到地面的指揮人員的人身安全。本專(zhuān)利為解決該問(wèn)題，引入了電子防搖系統(tǒng)，通過(guò)在小車(chē)盤(pán)下面安裝攝像頭，在吊具上安裝反射板的方式采集起重機(jī)吊具的左右、前后四個(gè)方向的晃動(dòng)偏移量和晃動(dòng)周期，通過(guò)電子防搖系統(tǒng)集成的PLC來(lái)計(jì)算對(duì)應(yīng)的大車(chē)機(jī)構(gòu)和小車(chē)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行加速度，再將該數(shù)據(jù)發(fā)送到起重機(jī)的PLC中，由起重機(jī)PLC根據(jù)該數(shù)據(jù)調(diào)整驅(qū)動(dòng)設(shè)備的運(yùn)行加速度，從而實(shí)現(xiàn)吊具的防搖和消擺功會(huì)K。
[0010]地面HMI可以進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)置和畫(huà)面顯示，工作人員通過(guò)地面HMI進(jìn)行自動(dòng)化參數(shù)設(shè)置，地面HMI將參數(shù)設(shè)置傳遞到地面數(shù)據(jù)服務(wù)器中，地面數(shù)據(jù)服務(wù)器根據(jù)自動(dòng)化參數(shù)和數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)信息，通過(guò)地面無(wú)線通訊設(shè)備將控制數(shù)據(jù)發(fā)送到機(jī)上無(wú)線設(shè)備，機(jī)上無(wú)線設(shè)備在接收到這些數(shù)據(jù)后，通過(guò)通訊模塊2傳遞到主機(jī)PLC的CPU中。CPU根據(jù)參數(shù)和指令，直接控制夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備實(shí)現(xiàn)起重機(jī)的夾鉗開(kāi)閉、旋轉(zhuǎn)，起升的升降、小車(chē)和大車(chē)的移動(dòng)。這些設(shè)備在運(yùn)行同時(shí)也將其本身的運(yùn)行數(shù)據(jù)(包括大連、電壓、速度)反饋給CPUο在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中，起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備將進(jìn)行各個(gè)設(shè)備的位移測(cè)量，并將測(cè)量數(shù)據(jù)通過(guò)通訊模塊I反饋給CPU。而防搖設(shè)備在此過(guò)程中將實(shí)時(shí)檢測(cè)設(shè)備的搖擺狀態(tài)，計(jì)算出各個(gè)大車(chē)和小車(chē)機(jī)構(gòu)的運(yùn)行加速度，然后通過(guò)通訊模塊3將該數(shù)據(jù)反饋給CPUXPU會(huì)根據(jù)各個(gè)通訊模塊反饋的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)調(diào)整各個(gè)驅(qū)動(dòng)設(shè)備的速度，最終到達(dá)目標(biāo)位置后停止。在運(yùn)行過(guò)程中CPU也將實(shí)時(shí)的通過(guò)通訊模塊2以及機(jī)上無(wú)線設(shè)備將CPU得到的反饋數(shù)據(jù)發(fā)送到地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備上，遠(yuǎn)程控制會(huì)根據(jù)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算，并存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中，地面HMI也會(huì)將運(yùn)算后的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示在畫(huà)面上。地面數(shù)據(jù)服務(wù)器將根據(jù)這些數(shù)據(jù)調(diào)整起重機(jī)的作業(yè)計(jì)劃。
[0011]本專(zhuān)利的有益效果是實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)操控人員減少，大幅度降低了人員成本和人身傷亡的事故率，大幅度降低人員的工作強(qiáng)度，同時(shí)也可以大幅度提高生產(chǎn)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1是本專(zhuān)利的系統(tǒng)框圖。
[0013]圖2是本專(zhuān)利的驅(qū)動(dòng)設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。
[0014]圖3是本專(zhuān)利的無(wú)線通訊結(jié)構(gòu)圖。
[0015]圖4是本專(zhuān)利的防搖設(shè)備結(jié)構(gòu)圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0016]以下結(jié)合技術(shù)方案和附圖詳細(xì)敘述本專(zhuān)利的具體實(shí)施例。[0〇17] 實(shí)施例:
[0018]圖1是本專(zhuān)利的系統(tǒng)框圖。本專(zhuān)利主要由夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、主機(jī)PLC、防搖設(shè)備、起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備、地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備構(gòu)成。其中主機(jī)PLC包括CPU、通訊模塊1、通訊模塊2、通訊模塊3。冷乳廠主要以冷乳鋼卷為主，所以冷乳廠起重機(jī)將配備鋼卷夾鉗來(lái)搬運(yùn)鋼卷產(chǎn)品。主機(jī)PLC的CPU采用西門(mén)子S7-300系列的S7315-2DP型號(hào)的CPU，夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備均采用Profibus通訊方式連接到CPU，實(shí)現(xiàn)CPU多設(shè)備的驅(qū)動(dòng)控制。通訊模塊1是擴(kuò)展Profibus模塊，起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備均采用Profibus通訊方式與主機(jī)PLC的通訊模塊1連接，實(shí)現(xiàn)CPU對(duì)定位設(shè)備的數(shù)據(jù)采集。通訊模塊2是以太網(wǎng)擴(kuò)展模塊，地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)與通訊模塊2連接，實(shí)現(xiàn)CPU的無(wú)線數(shù)據(jù)通訊。 通訊模塊3是擴(kuò)展Profibus模塊，防搖PLC為西門(mén)子專(zhuān)用防搖系統(tǒng)的PLC，該P(yáng)LC也是采用 Prof ibus通訊，為了保證防搖系統(tǒng)的可靠工作，所以采用獨(dú)立的一路Profibus模塊實(shí)現(xiàn)主機(jī)PLC和防搖PLC的數(shù)據(jù)交換。
[0019]圖2是本專(zhuān)利的驅(qū)動(dòng)設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。驅(qū)動(dòng)設(shè)備由變頻器、電動(dòng)機(jī)、速度反饋編碼器組成。電動(dòng)機(jī)和速度反饋編碼器均連接到變頻器;電動(dòng)機(jī)與編碼器同軸連接。變頻器通過(guò)速度反饋編碼器與電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)。自動(dòng)化起重機(jī)要求響應(yīng)快，速度控制精確，所以必須采用變頻驅(qū)動(dòng)控制，同時(shí)電動(dòng)機(jī)也必須采用加裝脈沖編碼器實(shí)現(xiàn)變換矢量控制。圖2中驅(qū)動(dòng)設(shè)備為U1，為ABB的變頻器，M01為電動(dòng)機(jī)，B01為與電動(dòng)機(jī)同軸連接的脈沖編碼器，B01、M01及U1組成了電動(dòng)機(jī)的速度閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)。B01反饋電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速給變頻器Ul，U1將根據(jù)B01的轉(zhuǎn)速，實(shí)時(shí)調(diào)整輸出頻率，控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而保證電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速與PLC的給定速度嚴(yán)格保持一致。變頻器采用Prof ibus方式與主機(jī)PLC通訊。Q10是刀熔開(kāi)關(guān)，實(shí)現(xiàn)變頻器的過(guò)流保護(hù)。由于要求采用速度閉環(huán)矢量控制，所以每個(gè)電動(dòng)機(jī)必須獨(dú)立配置一臺(tái)變頻器，不可以多臺(tái)電動(dòng)機(jī)共用一臺(tái)變頻器，否則無(wú)法實(shí)現(xiàn)精確的速度閉環(huán)矢量控制。
[0020]圖3是本專(zhuān)利的地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備由機(jī)上無(wú)線通訊設(shè)備、地面無(wú)線通訊設(shè)備、數(shù)據(jù)服務(wù)器、HMI設(shè)備構(gòu)成。地面無(wú)線設(shè)備和HMI設(shè)備均通過(guò)以太網(wǎng)方式連接到數(shù)據(jù)服務(wù)器;機(jī)上無(wú)線通訊設(shè)備與地面無(wú)線通訊設(shè)備通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)方式相連。數(shù)據(jù)服務(wù)器負(fù)責(zé)整個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)的控制工作，HMI設(shè)備負(fù)責(zé)對(duì)起重機(jī)數(shù)據(jù)和自定義運(yùn)行數(shù)據(jù)的顯示，同時(shí)通過(guò)人機(jī)接口，實(shí)現(xiàn)人員對(duì)自動(dòng)化控制系統(tǒng)的調(diào)整。
[0021]圖中1為主機(jī)PLC，2為以太網(wǎng)總線、3是機(jī)上無(wú)線通訊設(shè)備、4是地面無(wú)線通訊設(shè)備、 5是數(shù)據(jù)服務(wù)器、6是地面HMI。機(jī)上無(wú)線通訊設(shè)備(3)通過(guò)以太網(wǎng)(2)與主機(jī)PLC(l)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊。機(jī)上無(wú)線通訊設(shè)備(3)和地面無(wú)線通訊設(shè)備(4)通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)的方式建立無(wú)線通訊。然后地面無(wú)線通訊設(shè)備(4)和地面HMI設(shè)備(6)都通過(guò)以太網(wǎng)與數(shù)據(jù)服務(wù)器(5)連接，從而完成機(jī)上和地面的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)的連接。[〇〇22]圖4是本專(zhuān)利的防搖設(shè)備結(jié)構(gòu)圖。防搖設(shè)備包括PLC、攝像頭、反射板。攝像頭與PLC相連;反射板安裝于吊具上，攝像頭安裝于小車(chē)盤(pán)下，攝像頭通過(guò)采集反射板的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出吊具的前后、左右四個(gè)方向的偏移量和運(yùn)動(dòng)周期，然后將該數(shù)據(jù)發(fā)送給PLC，PLC根據(jù)這些數(shù)據(jù)計(jì)算出小車(chē)和大車(chē)需要的運(yùn)行加速度。圖中7是防搖PLC，8是光纖網(wǎng)絡(luò)，9是攝像頭，10是防搖反射板。攝像頭(9)采集防搖反射板(10)的圖像，根據(jù)圖像中反射板(10)的角度計(jì)算起重機(jī)的搖擺偏移量和周期，然后將搖擺偏移量和周期通過(guò)光纖網(wǎng)絡(luò)傳遞到PLC(7)中，PLC(7)分析來(lái)自攝像頭(9)的測(cè)量數(shù)據(jù)，計(jì)算出小車(chē)和大車(chē)的運(yùn)行加速度，通過(guò)Profibus方式將加速度傳遞到主機(jī)PLC中，主機(jī)PLC再根據(jù)這些數(shù)據(jù)調(diào)整大車(chē)和小車(chē)的運(yùn)行速度，從而實(shí)現(xiàn)起重機(jī)防搖和消擺功能。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于冷乳廠的自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備，其特征在于:該自動(dòng)化搬運(yùn)設(shè)備包括夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、主機(jī)PLC、防搖設(shè)備、起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備、地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備;主機(jī)PLC包括CPU、通訊模塊、通訊模塊、通訊模塊;夾鉗控制設(shè)備、起升驅(qū)動(dòng)設(shè)備、小車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備、大車(chē)驅(qū)動(dòng)設(shè)備與主機(jī)PLC的CPU相連；起升定位設(shè)備、小車(chē)定位設(shè)備、大車(chē)定位設(shè)備與主機(jī)PLC的第一通訊模塊相連;地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備與主機(jī)PLC的第二通訊模塊相連;防搖設(shè)備與主機(jī)PLC的第三通訊模塊相連； 所述的驅(qū)動(dòng)設(shè)備由變頻器、電動(dòng)機(jī)、速度反饋編碼器組成；電動(dòng)機(jī)和速度反饋編碼器均連接到變頻器；電動(dòng)機(jī)與編碼器同軸連接;變頻器通過(guò)速度反饋編碼器與電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)矢量控制系統(tǒng)； 所述的遠(yuǎn)程控制設(shè)備地面遠(yuǎn)程控制設(shè)備由機(jī)上無(wú)線通訊設(shè)備、地面無(wú)線通訊設(shè)備、數(shù)據(jù)服務(wù)器、HMI設(shè)備構(gòu)成;地面無(wú)線設(shè)備和HMI設(shè)備均通過(guò)以太網(wǎng)方式連接到數(shù)據(jù)服務(wù)器;機(jī)上無(wú)線通訊設(shè)備與地面無(wú)線通訊設(shè)備通過(guò)無(wú)線以太網(wǎng)方式相連； 所述的防搖設(shè)備包括PLC、攝像頭、反射板;攝像頭與PLC相連;反射板安裝于吊具上，攝像頭安裝于小車(chē)盤(pán)下，攝像頭通過(guò)采集反射板的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)計(jì)算出吊具的前后、左右四個(gè)方向的偏移量和運(yùn)動(dòng)周期，然后將該數(shù)據(jù)發(fā)送給PLC，PLC根據(jù)這些數(shù)據(jù)計(jì)算出小車(chē)和大車(chē)需要的運(yùn)行加速度。
【文檔編號(hào)】B66C13/40GK105967070SQ201610537905
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年7月10日
【發(fā)明人】劉巖增
【申請(qǐng)人】大連寶信起重技術(shù)有限公司