一種確定叉車中的裝置的狀態(tài)的方法和叉車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種在叉車中執(zhí)行的確定叉車中的裝置的狀態(tài)的方法。該方法包括：第一步驟，基于與裝置的操作狀況有關的至少一個參數的計算模型確定該至少第一參數的第一值。在下一步驟中，由叉車中的直接或間接地感測該參數的傳感器確定第二值。接下來，確定第一值與第二值之間的差。然后，在隨后的步驟中，基于該差確定裝置的狀態(tài)。
【專利說明】
一種確定叉車中的裝置的狀態(tài)的方法和叉車
技術領域
[0001]本公開涉及一種確定叉車(forklift truck，升降叉車)中的裝置的狀態(tài)的方法。本公開還涉及一種在服務器(server)和叉車中確定叉車中的裝置的狀態(tài)的方法。
【背景技術】
[0002]在叉車中，有很多受磨損影響的裝置。例如電馬達，如用于移動叉車、用于動力轉向或用于向舉升系統(tǒng)提供液壓，受到不同類型磨損的影響。
[0003]由于磨損，叉車中這些裝置的狀態(tài)退化，進而可能導致這些裝置的故障，從而能引起整個叉車的故障。叉車中出錯的裝置導致該裝置不定期的停工或更換。這是不利的，因為這些停工的成本是昂貴的。
[0004]本領域中已知的是監(jiān)測叉車中裝置的狀態(tài)。一種監(jiān)測裝置狀態(tài)的方法是在常規(guī)定期保養(yǎng)期間手動檢查裝置的狀態(tài)。如果裝置損壞或顯示連續(xù)磨損的跡象，則更換該裝置。
[0005]另一種方法是，在預定的操作時間之后，更換叉車中的裝置。然而，盡管這些方法被證明是有用的，但是這些方法在保養(yǎng)間間隔期間，沒有提供有關叉車中不同裝置的狀態(tài)的信息。
[0006]因此，存在著確定叉車中的裝置的狀態(tài)的改進方案的需求，該方案解決了或至少減輕了上述問題中的至少一個問題。

【發(fā)明內容】

[0007]本公開的一個目的是，提供解決確定叉車中的裝置的狀態(tài)的問題的實施方式。
[0008]本公開提供一種在叉車中執(zhí)行的確定叉車中的裝置的狀態(tài)的方法。該方法包括:第一步驟，基于與裝置的操作狀況有關的至少一個參數的計算模型，確定該參數的第一值。在下一步驟中，由叉車中的直接或間接地感測該參數的傳感器確定第二值。接下來，確定第一值和第二值之間的差。然后，在隨后的步驟中，基于該差確定裝置的狀態(tài)。
[0009]因此，本公開的一個目的是，通過分析第一值和第二值之間的差實現確定叉車中的裝置的狀態(tài)，而不是只基于第二值確定該狀態(tài)。通過分析第一值和第二值之間的差確定裝置的狀態(tài)的優(yōu)勢在于，不需要確定表示裝置發(fā)生故障的第二值。確定表示裝置發(fā)生故障的第二值的過程是復雜的，這是因為叉車以多種不同方式使用。高的第二值不必然意味著裝置發(fā)生故障。高的第二值可能是叉車被猛烈驅動或重負載的結果。
[0010]本公開還涉及服務器中用于確定叉車中的裝置的狀態(tài)的方法。該方法包括步驟:接收該參數的第一值和該參數的第二值之間的差，其中，第一值是與所述裝置的操作狀況有關的至少一個參數基于該參數的計算模型的值，而所述第二值是來自叉車中感測參數的傳感器的值。在下一步驟中，基于該差確定裝置的狀態(tài)。
[0011]本公開還提供一種叉車，該叉車布置為能執(zhí)行根據任一下述示例性實施方式中的方法。
【附圖說明】
[0012]本公開進一步的目的、特征和有益效果將在下列詳細描述中披露，其中將參考附圖更詳細地描述本公開的一些方面，在附圖中:
[0013]圖1示意性地示出了根據本公開一實施例的叉車。
[0014]圖2是示出了在叉車中執(zhí)行本公開方法的流程圖。
[0015]圖3是示出了在服務器中執(zhí)行本公開方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0016]本公開實施方式的主要目的或創(chuàng)意在于，解決上述以及下述的現有技術方案中存在的至少一個缺點或一些缺點。下述與附圖關聯(lián)的多種步驟應該被主要理解為合乎邏輯的。
[0017]本文中使用的術語僅僅是為了描述公開的特定方面的目的，并非旨在將本公開限制于任何特定實施例。如在本文中使用的，單數形式“一”(a)、“一個”(an)、“該”(the)也旨在包括復數形式，除非上下文明確相反地指示。
[0018]如附圖1公開的，本公開涉及叉車I的領域。圖示的叉車I包括負載架2。在圖1的示例中，該負載架2包括兩個叉。該負載架2附接至舉升裝置，以使得該負載架2能垂直地移動。負載架2也設置有液壓裝置，以便該負載架能在叉車I的橫向方向上移動。叉車I通常具有柱
11。然而本公開不限制叉車具有柱11。叉車I包括叉車體10。叉車體10定義為在負載架2和可選擇的柱11移除后叉車I的剩余部分。叉車I通常也包括驅動馬達(未圖示)，該驅動馬達用于驅動驅動輪并且由此在期望的方向上移動叉車I。叉車I進一步包括馬達(未圖示)，該馬達用于驅動液壓栗;在下文中我們稱該馬達為栗馬達。液壓栗使叉車I的液壓系統(tǒng)加壓。叉車I的液壓系統(tǒng)以本領域技術人員知曉的方式用于叉車的液壓功能。由液壓系統(tǒng)操作的該功能的實例是負載架2的舉升、負載架2的側移、以及如果叉車I是前伸式叉車(reachtruck，到達式叉車)則柱11的縱向運動、以及負載架2在縱向方向上傾斜。另一實施例中，負載架2的側移和/或負載架2的傾斜通過電馬達執(zhí)行。對于所述叉車的類型，驅動馬達和栗馬達通過能量源(energy source)產生動力。能量源通常是適于可再充電的電池。然而，應該理解的是，本公開能用于任何類型的叉車。如果本公開用于其他包括叉形式負載架2的工業(yè)車輛，根據環(huán)境變化以及它們各自舉升裝置設計上的不同，叉車可能需要變化。然而，本公開所述的在其他包括叉形式負載架2的工業(yè)車輛的用途也是本公開的一部分。
[0019]負載架2控制單元5控制叉車I的液壓系統(tǒng)。該負載架控制單元5還布置為能控制驅動馬達以用于負載架2的移動，特別是在叉車I的縱向方向上移動。該負載架控制單元5還控制其他功能以改變負載架2的位置，諸如控制叉車I的到達功能(reach funct1n)，該功能包括諸如舉升功能，側移功能等。負載架控制單元5能與叉車I的主控制單元6完全整體形成。這提供了簡單的解決方案，以及在叉車I上提供更少硬件。負載架控制單元5也可以是獨立的控制單元。這將使得載架控制單元5的保養(yǎng)更簡單，以及使得其升級更容易完成。
[0020]如上述現有技術，用于確定叉車I中的裝置狀態(tài)的方法具有缺陷。因此存在改進用于確定叉車I中的裝置狀態(tài)方案的需求。
[0021]本公開的一個目的是，提供一種用于確定叉車何時需要保養(yǎng)的方法。現今，當叉車I發(fā)生故障時或根據預定保養(yǎng)時間表(例如，每500操作小時之后)而進行保養(yǎng)。
[0022]—個期望是避免叉車I發(fā)生故障，并且還期望將保養(yǎng)間隔增加至例如700操作小時。
[0023]確定叉車I中的驅動馬達、液壓栗馬達、控制伺服馬達、動力轉向馬達或電子-機械叉車之中的裝置需要保養(yǎng)是有利的。值得檢測的故障或維護例如是軸承的問題。
[0024]現在轉至圖2，其示意性地示出了在叉車I中執(zhí)行用于確定叉車I中裝置的狀態(tài)的方法的實施例。在第一步驟SI中，確定與裝置的操作狀況有關的至少一個參數的第一值。第一值基于至少一個參數的計算模型而確定。如將在下文描述的，至少一個參數可以例如是驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的溫度值。驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的溫度值由叉車的操作狀況決定。例如，如果叉車長期驅動或具有重的負載，驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的溫度值就很可能高。
[0025]至少一個參數的計算模型典型地基于其他參數計算該至少一個參數。例如，驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的溫度是周圍溫度、熱慣性(thermal inertia)、進入驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電流等的函數。根據本公開的多個方面，可包括在至少一個參數的計算模型中的典型的參數是溫度、電流、電壓、負載重量、總重量、速度、加速度和時間。
[0026]在第二步驟S2中，至少一個參數的第二值由叉車中的傳感器來確定，該傳感器直接或間接地感測該參數。在上述例子中，至少一個參數是驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的溫度。第二值通過直接或間接地感測驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的溫度的傳感器而確定。
[0027]在下一步驟S3中，確定第一值和第二值之間的差。然后在步驟S4中，基于該差確定裝置的狀態(tài)。因此，在步驟S4中，通過分析在第一值和第二值之間的差可以確定裝置的狀
??τ O
[0028]存在確定第一值和第二值之間的差值的多種不同的方法，該差值表示裝置某個狀
??τ O
[0029]根據本公開的一方面，在叉車I的生命周期的開始時，第一值和第二值之間差的值被認為是第一值和第二值之間的標準差(normal difference)。當第一值和第二值之間的差開始以任何方式而與這些標準差的值不同時，在步驟S4中確定裝置狀態(tài)的改變。
[0030]根據本公開的另一方面，第一值和第二值之間小的差表示裝置正常工作。如果第一值和第二值之間的差很大，則在步驟S4中裝置或與裝置有關的部件被認為發(fā)生故障。
[0031]通過分析第一值和第二值之間的差來確定裝置的狀態(tài)而不是僅基于第二值來確定該狀態(tài)的優(yōu)勢在于，不需要確定表示裝置發(fā)生故障的絕對第二值。確定表示裝置發(fā)生故障的第二值的過程是復雜的，這是因為叉車以不同方式使用。高的第二值不必然意味著裝置發(fā)生故障。高的第二值可能是叉車被猛烈驅動或重負載的結果。
[0032]通過分析第一值和第二值之間的差來確定裝置狀態(tài)的另一個優(yōu)勢是，至少一個參數的計算模型是精確的不再重要。只要至少一個參數的計算模型每次給出相同結果。感測至少一個參數的第二值的傳感器是否是精確的也沒關系。只要傳感器每次給出相同結果。這是因為在步驟S4中，在確定裝置的狀態(tài)時重要的是第一值和第二值之間的差。而非第一值和第二值的絕對值。
[0033]如上述簡要描述的，根據本公開的另一方面，該方法在步驟S4之前包括又一步驟S3b(未圖示)。在該步驟S3b中，基于在步驟S3中確定的多個差來確定標準差。標準差是在裝置狀態(tài)被認為是正常的時表示第一值和第二值之間的差的值。如上述一個示例性實施方式提到的，在叉車I第一數量的操作小時期間確定第一值和第二值之間的標準差。標準差能這樣確定是因為叉車I在第一數量的操作小時期間被認為是功能正常的。
[0034]根據本公開的另一方面，在確定裝置狀態(tài)時在步驟S4中使用標準差。在確定數量的操作小時后確定了標準差。然后，叉車I在步驟S3中連續(xù)地確定第一值和第二值之間的差。這些新的差表示裝置的目前狀態(tài)。然后在步驟S4中，叉車通過比較標準差與表示裝置的目前狀態(tài)的第一值和第二值之間的新差以確定裝置狀態(tài)。
[0035]在本公開的又一方面中，在叉車中該差能以不同方式表示。根據一方面，該差表示為直方圖(histogram，柱形圖)。在表示該差的示例中，X軸表示差的值，而Y軸表示某個差發(fā)生的數量。因此，直方圖表示叉車I的差圖形的類型。
[0036]根據本公開的又一方面，在確定裝置的狀態(tài)時，該差圖形能在步驟S4中使用。在某個操作小時之后，差圖形已被確定。然后，叉車I連續(xù)地在新的直方圖中描繪差。這個新的直方圖表示裝置的目前狀態(tài)。然后在步驟S4中，叉車通過比較差圖形和表示裝置目前狀態(tài)的新直方圖來確定裝置的狀態(tài)。
[0037]然而，本公開的另一示例性實施方式中，第一值是基于電流供給的計算模型確定的驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電流供給值。驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電流供給值的計算模型能以不同方式設計。驅動馬達、液壓栗馬達或的控制伺服馬達的電流供給值的計算模型基于其他參數來計算該電流供給。例如，驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電流供給值是叉車I的負載重量和速度的函數。在本公開的這一方面中，第二值是來自電流傳感器的電流供給值，電流傳感器直接或間接地感測驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達之一的電流供給。
[0038]根據本公開的另一示例性實施方式，第一值是基于電壓值的計算模型確定的驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電壓值。驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電壓值的計算模型能以不同方式設計。驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電壓值的計算模型基于其他參數來計算該電壓值。例如，驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電壓值是叉車I的負載重量和速度的函數。在本公開的這一方面，第二值是來自電壓傳感器的電壓值，電壓傳感器直接或間接地感測驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達之一的電壓。
[0039]顯然地，在開始階段時與如果叉車已經激烈地操作15分鐘之間，馬達溫度存在差。如果叉車被停止(例如充電)，馬達溫度也存在差。根據本公開的另一方面，當叉車再次啟動工作時，叉車在這種情況下設置第一值為現在的馬達溫度。
[0040]根據本公開的另一方面，該方法進一步包括如果第一值和第二值之間的差超過閾值則發(fā)出指示，例如向駕駛員發(fā)出警報或視覺通知。
[0041 ]進一步地，本公開的另一方面，該方法進一步包括將第一值和第二值之間的差傳輸至服務器以用于差的進一步分析。僅傳輸該差的優(yōu)勢在于，需要傳輸的數據量相當小，因為僅傳輸差值。
[0042]根據一方面，第一值和第二值之間的差以適當的間隔連續(xù)地傳輸至服務器。在本公開的另一方面，第一值和第二值之間的差在預定時間或預定場所(locat1n)被傳輸至服務器。然而，通過僅在適當的間隔或在預定場所傳輸該差與連續(xù)地傳輸差值相比的另一個優(yōu)勢是，需要被傳輸數據量更小。
[0043]現在轉至圖3，其示意性地示出了在服務器中執(zhí)行該方法以用于確定叉車I中的裝置的狀態(tài)的示例性實施方式。在第一步驟SlO中，接收第一值和第二值之間的差。在下一步驟S20中，基于第一值和第二值之間的差確定裝置的狀態(tài)。如上所述的，對于該方法的示例性實施方式，在步驟S20中，在叉車中存在確定表示裝置的某個狀態(tài)的第二值和第二值之間差的值多個不同方式。
[0044]根據本公開的一方面，在步驟S20中，服務器將在叉車I的生命周期的開始時第一值和第二值之間的差的值認定為第一值和第二值之間的標準差。在步驟S20中，當第一值和第二值之間的差開始以任何方式而與這些標準差的值不同時，服務器確定裝置狀態(tài)發(fā)生改變。
[0045]根據本公開的另一方面，在步驟S20中，將第一值和第二值之間的小差確定為表示裝置正確工作。如果第一值和第二值之間的差是大的，在步驟S20中，裝置或與裝置有關的部件被認為發(fā)生故障。
[0046]上述在叉車中方法的示例性實施方式的優(yōu)勢也涉及服務器中的方法。因而，在步驟S20中，通過分析第一值和第二值之間的差確定裝置的狀態(tài)，而不是僅基于第二值來確定該狀態(tài)優(yōu)勢是，不需要確定表示裝置發(fā)生故障的第二值。
[0047]如叉車I中的該方法，在步驟S20中，通過分析第一值和第二值之間的差確定裝置狀態(tài)的優(yōu)勢是，至少一個參數的計算模型是精確的不再重要。只要至少一個參數的計算模型每次給出相同結果。感測至少一個參數的第二值的傳感器是否是精確的也沒關系。只要傳感器每次給出相同結果。這是因為在確定裝置的狀態(tài)時在步驟S20中第一值和第二值之間的差是重要的。而非第一值和第二值的絕對值。
[0048]根據服務器中該方法的另一方面，該方法在步驟S20之前包括又一步驟SlOb。在該步驟SlOb中，基于在步驟SlOb中接收的多個差來確定標準差。如對于叉車I中的方法，標準差是在裝置狀態(tài)被認為是正常時表示第一值和第二值之間的差的值。在一個示例性實施例中，在叉車I第一數量的操作小時期間通過服務器確定第一值和第二值之間的標準差。該標準差能這樣確定是因為，叉車I在第一數量的操作小時期間被認為是功能正常的。
[0049]根據本公開的另一方面，在確定裝置的狀態(tài)時在步驟S20中使用標準差。在某個數量的操作小時后，標準差被確定。然后，服務器在步驟SlO中連續(xù)地接收第一值和第二值之間的差。這些新的差表示裝置的目前狀態(tài)。然后在步驟S20中，服務器通過比較標準差和表示裝置的目前狀態(tài)的新差以確定裝置狀態(tài)。
[0050]在本公開的又一方面中，在服務器中能以不同方式(如直方圖)表示該差。在表示該差的示例中，X軸表示差的值，而Y軸表示某個差發(fā)生的數量。因此，直方圖表示叉車I的差圖形的類型。
[0051]根據服務器中該方法的又一方面，在確定裝置的狀態(tài)時，標準差圖形能在步驟S20中使用。在某個操作小時之后確定了差圖形。然后，服務器連續(xù)地接收差并在新的直方圖中描繪差。這個新的直方圖代表裝置的目前狀態(tài)。然后在步驟S20中，服務器通過比較差圖形和表示裝置目前狀態(tài)的新直方圖來確定裝置的狀態(tài)。
[0052]根據服務器中該方法的另一方面，如果任一接收的差與該差的正常分布相比超過5 %的差高于50 %，在步驟S20中，服務器確定裝置發(fā)生故障。在步驟S20中，在服務器確定裝置發(fā)生故障時，能調整用于偏差的限制。這對于很多錯誤警報特別地有利。因此，改變服務器中用于偏差的限制，而不是改變每一單獨叉車上用于偏差的限制是足夠的。
[0053]根據服務器中該方法的另一方面，在確定裝置的狀態(tài)時，能使用來自另一相同叉車I的標準差圖形。因此，連續(xù)地接收的差在直方圖中表示。然后，在步驟S20中，服務器能通過比較來自另一相同叉車I或多個相同叉車I的標準差圖形和接收的差的圖形來確定裝置狀態(tài)。
[0054]如上述有關服務器中的示例性實施方式中，第一值可以是基于電流供給的計算模型而確定的驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電流供給值。在本公開服務器中該方法的一方面，第二值是來自電流傳感器的電流供給值，該電流傳感器直接或間接地感測驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達之一的電流供給。同樣如上述的，第一值可以是基于電壓值的計算模型而確定的驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達的電壓值。在服務器中該方法的這一方面，第二值是來自電壓傳感器的電壓值，該電壓傳感器直接或間接地感測驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達之一的電壓。
[0055]根據本公開的另一方面，服務器中的該方法進一步包括如果第一值和第二值之間的差超過閾值則發(fā)出指示，例如發(fā)出警報或視覺通知。
[0056]根據本公開的另一方面，服務器中的該方法進一步包括如果第一值和第二值之間的差超過閾值則決定執(zhí)行一動作。例如該動作可以是為叉車I登記服務(bookingservice)、預定備用零件或限制駕駛參數。
[0057]本公開還涉及一種布置為能執(zhí)行根據上述任一示例性實施方式的方法的叉車。
【主權項】
1.一種在叉車(I)中確定所述叉車(I)中的裝置的狀態(tài)的方法，所述方法包括以下步驟: -(Si)基于與所述裝置的操作狀況有關的至少一個參數的計算模型，確定所述至少一個參數的第一值； -(S2)由所述叉車中的傳感器確定所述至少一個參數的第二值，所述傳感器直接或間接地感測所述參數； -(S3)確定所述第一值與所述第二值之間的差；以及 _(S4)基于所述差，確定所述裝置的狀態(tài)。2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法在確定所述裝置的狀態(tài)的步驟(S4)之前，包括又一步驟:基于多個已確定的差，確定標準差，所述標準差是在所述裝置的狀態(tài)被認為是正常時表示所述裝置的所述第一值與所述第二值之間的差的值。3.根據權利要求2所述的方法，其中，確定所述裝置的狀態(tài)的步驟(S4)進一步包括:基于所述標準差與所述差之間的比較，確定所述裝置的狀態(tài)。4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述裝置是驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達。5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第一值是基于溫度的計算模型確定的所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的溫度值，而所述第二值是來自溫度傳感器的溫度值，所述溫度傳感器直接或間接地感測所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的溫度。6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第一值是基于電流供給的計算模型確定的所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的電流供給值，而所述第二值是來自電流傳感器的電流供給值，所述電流傳感器直接或間接地感測所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的電流供給。7.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第一值是基于電壓的計算模型確定的所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的電壓值，而所述第二值是來自電壓傳感器的電壓值，所述電壓傳感器直接或間接地感測所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的電壓。8.根據權利要求1至7中任一項所述的方法，其中，所述方法進一步包括:如果所述第一值與所述第二值之間的差超過閾值，則發(fā)出指示，例如向駕駛員發(fā)出警報或視覺通知。9.根據權利要求1至8中任一項所述的方法，所述方法進一步包括: -將所述差傳輸至服務器以用于所述差的進一步分析。10.—種在服務器中用于確定叉車(I)中的裝置的狀態(tài)的方法，所述方法包括以下步驟: -(S1)接收參數的第一值與參數的第二值之間的差，其中，所述第一值是與所述裝置的操作狀況有關的參數基于所述參數的計算模型的值，而所述第二值是來自所述叉車中感測所述參數的傳感器的參數的值； -(S20)基于所述差，確定所述裝置的狀態(tài)。11.根據權利要求10所述的方法，其中，所述方法在確定所述裝置的狀態(tài)的步驟(S20)之前，包括又一步驟:基于多個接收的差確定標準差，所述標準差是在所述裝置的狀態(tài)被認為是正常時表示所述第一值與所述第二值之間的差的值。12.根據權利要求11所述的方法，其中，確定所述裝置的狀態(tài)的步驟進一步包括:基于所述標準差與所述差之間的比較，確定所述裝置的狀態(tài)。13.根據權利要求11所述的方法，其中，確定所述裝置的狀態(tài)的步驟進一步包括:基于所述差與另一叉車(I)的標準差之間的比較，確定所述裝置的狀態(tài)。14.根據權利要求10至13中任一項所述的方法，其中，所述裝置是驅動馬達、液壓栗馬達或控制伺服馬達。15.根據權利要求14所述的方法，其中，所述第一值是基于溫度的計算模型確定的所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的溫度值，而所述第二值是來自溫度傳感器的溫度值，所述溫度傳感器感測所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的溫度。16.根據權利要求14所述的方法，其中，所述第一值是基于電流供給的計算模型確定的所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的電流供給值，而所述第二值是來自電流傳感器的電流供給值，所述電流傳感器感測所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的電流供給。17.根據權利要求14所述的方法，其中，所述第一值是基于電壓的計算模型確定的所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的電壓值，而所述第二值是來自電壓傳感器的電壓值，所述電壓傳感器感測所述驅動馬達、所述液壓栗馬達或所述控制伺服馬達的電壓。18.根據權利要求13至16中任一項所述的方法，其中，所述方法進一步包括:如果所述第一值與所述第二值之間的差超過閾值，則發(fā)出指示，例如發(fā)出警報或視覺通知。19.叉車，所述叉車布置為能執(zhí)行根據權利要求1至9中任一項的方法。
【文檔編號】B66F9/22GK106082024SQ201610154147
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年3月17日 公開號201610154147.5, CN 106082024 A, CN 106082024A, CN 201610154147, CN-A-106082024, CN106082024 A, CN106082024A, CN201610154147, CN201610154147.5
【發(fā)明人】米凱爾·斯特蘭德
【申請人】Bt產品公司