一種圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構(gòu)的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構(gòu)。
【背景技術】
[0002]在如今的加工制造行業(yè)，很多工廠的生產(chǎn)線上裝卸料仍由人工完成，勞動強度大、生產(chǎn)效率低，為了提高工作效率，降低人工成本，適應現(xiàn)代自動化生產(chǎn)，設計圓柱坐標機器人代替人工裝卸料，以提高勞動生產(chǎn)率?，F(xiàn)有的圓柱坐標機器人，主要利用絲杠傳動裝置實現(xiàn)物料的平移和多軸旋轉(zhuǎn)機構(gòu)實現(xiàn)物料的旋轉(zhuǎn)，無法實現(xiàn)物料移動時自身角度也適當?shù)母{(diào)整的功能，要實現(xiàn)物料自身角度的調(diào)整在物料放置區(qū)域仍需要人工或者另一種機械手裝置將物料擺正。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構(gòu)。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型是這樣實現(xiàn)的，一種用于圓柱坐標機器人的同步帶伸縮機構(gòu)，包括絲杠傳動機構(gòu)、固定板、伸縮板、同步帶、抓手、電機、第一滑輪、第二滑輪、第三滑輪和第四滑輪；其中，所述固定板與所述絲杠傳動機構(gòu)固連，在所述絲杠傳動機構(gòu)上滑動設置有溜板，所述伸縮板的一端固定安裝在所述溜板上，所述第一滑輪和第二滑輪固定設置在所述固定板的兩端，所述第三滑輪和第四滑輪固定設置在所述伸縮板的兩端，所述同步帶順序繞過所述第一滑輪、第二滑輪、第三滑輪和第四滑輪，所述電機的輸出端與所第一述滑輪相連，所述抓手設置在所述伸縮板的另一端且與所述第四滑輪相連。
[0005]在裝卸物料時，所述抓手抓取物料，所述絲杠傳動機構(gòu)驅(qū)動所述伸縮板進行運動以達到物料的平移，在平移過程中，所述第三滑輪和第四滑輪在所述伸縮板的帶動下與所述第一滑輪和第二滑輪之間產(chǎn)生相對運動，從而導致同步帶的運動，進而使得所述第四滑輪旋轉(zhuǎn)，最終使得所述物料旋轉(zhuǎn)，以達到物料在移動時同時實現(xiàn)物料自身角度的調(diào)整，在物料到達指定位置后，如還需要調(diào)整物料自身的角度，開動所述電機，所述第一滑輪在所述電機的帶動下進行旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述同步帶運動，所述同步帶的運動又帶動所述第四滑輪旋轉(zhuǎn)，所述第四滑輪帶動物料旋轉(zhuǎn)，以達到調(diào)整物料自身角度的目的；在伸縮和旋轉(zhuǎn)的過程中，所述同步帶總體長度不變且一直處于張緊狀態(tài)。而且該同步帶伸縮旋轉(zhuǎn)機構(gòu)同時實現(xiàn)了物料的平移和自身角度的調(diào)整，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，占地小。
[0006]為了進一步更加準確地調(diào)整物料自身的角度，還包括減速器，所述電機的輸出端與減速器的輸入端相連，所述減速器的輸出端與所述第一滑輪相連。
[0007]為了更進一步精確地調(diào)整物料自身的角度，所述電機為交流伺服電機，所述減速器為行星減速器。
[0008]一種包括上述同步帶伸縮機構(gòu)的圓柱坐標機器人。
[0009]本實用新型的有益效果為，采用了本實用新型的圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構(gòu)，在物料上下料的同時能夠?qū)崿F(xiàn)物料的旋轉(zhuǎn)，以實現(xiàn)物料自身角度的調(diào)整，并且本實用新型的同步帶伸縮旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，能夠同時實現(xiàn)物料自身的旋轉(zhuǎn)和平移，使得工作效率得到提高，且該機構(gòu)結(jié)構(gòu)更加簡單、緊湊，而且占地面積小，
[0010]【附圖說明】:
[0011]圖1為本實用新型的同步帶伸縮旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的立體圖；
[0012]圖2為本實用新型的同步帶伸縮旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的主視圖；
[0013]圖3為本實用新型的同步帶伸縮旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的俯視圖。
[0014]【具體實施方式】:
[0015]下面將通過附圖中所示的實施例來介紹本實用新型，但本實用新型并不局限于所介紹的實施方式，任何在本實施例基本精神上的改進或替代，仍屬于本實用新型權利要求所要求保護的范圍。
[0016]實施例1:如圖1-3所示，一種用于圓柱坐標機器人的同步帶伸縮機構(gòu)，包括絲杠傳動機構(gòu)5、固定板6、伸縮板7、同步帶8、抓手9、電機10、第一滑輪1、第二滑輪2、第三滑輪3和第四滑輪4 ;其中，所述固定板6與所述絲杠傳動機構(gòu)5固連，在所述絲杠傳動機構(gòu)5上滑動設置有溜板12，所述伸縮板7的一端固定安裝在所述溜板12上，所述第一滑輪I和第二滑輪2固定設置在所述固定板6的兩端，所述第三滑輪3和第四滑輪4固定設置在所述伸縮板7的兩端，所述同步帶8順序繞過所述第一滑輪1、第二滑輪2、第三滑輪3和第四滑輪4，所述電機10與減速器11的輸入端相連，所述減速器11的輸出端與所述第一滑輪I相連，所述抓手9設置在所述伸縮板7的另一端且與所述第四滑輪4相連。
[0017]本例中，所述電機10采用交流伺服電機，所述減速器11采用行星減速器。
[0018]所述同步帶8的總體長度不變且一直處于張緊狀態(tài)，所述伸縮板7相對與所述固定板6會在絲桿傳動機構(gòu)5的驅(qū)動下發(fā)生運動，所述第一滑輪I和第二滑輪2之間的距離不變，所述第三滑輪3和第四滑輪4之間的距離不變，也就是說繞過第一滑輪I和第二滑輪2之間的同步帶8的長度不會改變，繞過第三滑輪3和第四滑輪4之間的同步帶8的長度不會改變，而第三滑輪3和第四滑輪4能夠相對于第一滑輪I和第二滑輪2發(fā)生相對運動，所以繞過第二滑輪2和第三滑輪3之間的同步帶8長度和繞過第一滑輪I和第四滑輪4之間的同步帶8長度會隨著伸縮板7和固定板6的相對運動而改變,從而同步帶8的運動會帶動第一滑輪1、第二滑輪2、第三滑輪3和第四滑輪4旋轉(zhuǎn)，當?shù)谒幕?在旋轉(zhuǎn)時會帶動抓手9旋轉(zhuǎn)。
[0019]在裝卸物料時，所述抓手9抓取物料，所述絲杠傳動機構(gòu)5驅(qū)動所述伸縮板7進行運動以達到物料的平移，在平移過程中，所述第三滑輪3和第四滑輪4在所述伸縮板7的帶動下與所述第一滑輪I和第二滑輪2之間產(chǎn)生相對運動，從而導致同步帶8的運動，進而使得所述第四滑輪4旋轉(zhuǎn)，使得所述物料旋轉(zhuǎn)，以達到物料在平移的過程中同時實現(xiàn)物料自身角度的調(diào)整，在物料到達指定位置后，如還需要調(diào)整物料自身的角度，開動所述電機10，所述第一滑輪I在所述電機10和減速器11的帶動下進行旋轉(zhuǎn)，從而帶動所述同步帶8運動，所述同步帶8的運動又帶動所述第四滑輪4旋轉(zhuǎn)，所述第四滑輪4帶動物料旋轉(zhuǎn)，以達到調(diào)整物料自身角度的目的；在伸縮和旋轉(zhuǎn)的過程中，所述同步帶8總體長度不變且一直處于張緊狀態(tài)。而且該同步帶伸縮旋轉(zhuǎn)機構(gòu)同時實現(xiàn)了物料的平移和自身角度的調(diào)整，使得工作效率得到提高，且該機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊，占地小。
【主權項】
1.一種用于圓柱坐標機器人的同步帶伸縮機構(gòu)，其特征在于:包括絲杠傳動機構(gòu)(5)、固定板(6)、伸縮板(7)、同步帶(8)、抓手(9)、電機(10)和第一滑輪(I)、第二滑輪(2)、第三滑輪(3)和第四滑輪(4);其中，所述固定板(6)與所述絲杠傳動機構(gòu)(5)固連，在所述絲杠傳動機構(gòu)(5)上滑動設置有溜板(12)，所述伸縮板(7)的一端固定安裝在所述溜板(12)上，所述第一滑輪(I)和第二滑輪(2)固定設置在所述固定板(6)的兩端，所述第三滑輪(3)和第四滑輪(4)固定設置在所述伸縮板(7)的兩端，所述同步帶(8)順序繞過所述第一滑輪(I)、第二滑輪(2)、第三滑輪(3)和第四滑輪(4)，所述電機(10)的輸出端與所述第一滑輪(I)相連，所述抓手設置在所述伸縮板(7)的另一端且與所述第四滑輪(4)相連。
2.如權利要求1所述的同步帶伸縮機構(gòu)，其特征在于:還包括減速器(11)，所述電機(10 )的輸出端與減速器(11)的輸入端相連，所述減速器(11)的輸出端與所述第一滑輪(I)相連。
3.如權利要求2所述的同步帶伸縮機構(gòu)，其特征在于:所述電機(10)為交流伺服電機，所述減速器(11)為行星減速器。
4.一種圓柱坐標機器人，其特征在于:所述圓柱坐標機器人包括上述任意一項權利要求所述的同步帶伸縮機構(gòu)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種圓柱坐標機器人及其同步帶伸縮機構(gòu)，包括絲杠傳動機構(gòu)（5）、固定板（6）、伸縮板（7）、同步帶（8）、抓手（9）、電機（10）、第一滑輪（1）、第二滑輪（2）、第三滑輪（3）和第四滑輪（4）；所述固定板（6）與所述絲杠傳動機構(gòu)（5）固連，在所述絲杠傳動機構(gòu)（5）上滑動設置有溜板（12），所述伸縮板（7）的一端固定安裝在所述溜板（12）上，所述第一滑輪（1）和第二滑輪（2）固定設置在所述固定板（6）的兩端，所述第三滑輪（3）和第四滑輪（4）固定設置在所述伸縮板（7）的兩端，所述同步帶（8）順序繞過所述第一滑輪（1）、第二滑輪（2）、第三滑輪（3）和第四滑輪（4），所述電機（10）的輸出端與所述第一滑輪（1）相連，所述抓手設置在所述伸縮板（7）的另一端且與所述第四滑輪（4）相連。
【IPC分類】B65G47-90
【公開號】CN204324379
【申請?zhí)枴緾N201420756109
【發(fā)明人】于今, 楊昌林, 龍海洋
【申請人】重慶朗正科技有限公司
【公開日】2015年5月13日
【申請日】2014年12月5日