一種基于鐵磁性吊頂?shù)囊苿友b置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于運輸裝置技術領域，特別是一種可在鐵磁性吊頂下方自由移動的
目.0
【背景技術】
[0002]受限空間中危險氣體泄漏災害的防治，已成為防災減災和公共安全等領域亟待解決的重要問題。同時，在受限空間內(nèi)，溫度和濕度等環(huán)境信息對人體的健康狀態(tài)以及生理機能有一定的調(diào)節(jié)作用，實時精準的監(jiān)測受限空間內(nèi)各點的環(huán)境信息，是有效調(diào)整受限空間內(nèi)人體舒適度不可或缺的基本條件。
[0003]對受限空間中各點溫度、濕度、氣體濃度等環(huán)境數(shù)據(jù)的實時監(jiān)測，可以精準調(diào)節(jié)人體舒適度，有效預防受限空間中各種災害事件的發(fā)生。
[0004]利用地面移動裝置攜帶檢測設備在受限空間(如各種室內(nèi))中進行巡邏檢查，如室內(nèi)安防巡邏機器人和基于家庭服務機器人的智能監(jiān)控系統(tǒng)等，可以有效預防一定的災害事故，采集受限空間內(nèi)的數(shù)據(jù)信息。
[0005]但是，現(xiàn)有受限空間移動檢測均是基于地面移動裝置。一方面，由于地面障礙物多、障礙物位置易改變，基于地面的監(jiān)測系統(tǒng)在受限空間中的監(jiān)測范圍過于固定，導致獲取的信息具有不穩(wěn)定性和偶然性，并且系統(tǒng)監(jiān)測反應速度慢、監(jiān)測效率不高、監(jiān)測數(shù)據(jù)實時性無法保證；另一方面，基于地面的監(jiān)測系統(tǒng)還會妨礙該空間內(nèi)人員的生活和工作。
[0006]因此，現(xiàn)有技術存在的問題是:如何提供一種能夠使受限空間移動檢測設備不受地面復雜情況的影響，在該空間自由移動，從而高效、準確地獲取監(jiān)測數(shù)據(jù)的移動裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本實用新型的目的在于提供一種基于鐵磁性吊頂?shù)囊苿友b置，可在鐵磁性吊頂受限空間頂部自由移動，從而使受限空間移動檢測設備高效、準確地獲取監(jiān)測數(shù)據(jù)。
[0008]實現(xiàn)本實用新型目的的技術解決方案為:一種基于鐵磁性吊頂?shù)囊苿友b置，包括:底盤、直流電機、驅(qū)動輪、環(huán)境探測器及運動控制器，所述直流電機通過傳動軸與驅(qū)動輪相連，所述直流電機、環(huán)境探測器均與運動控制器電連接，直流電機、環(huán)境探測器及運動控制器均固定設置在底盤上，還包括電磁鐵和壓力傳感器，所述電磁鐵固定設置在底盤上，并與運動控制器電連接，所述壓力傳感器設置在驅(qū)動輪上，并與運動控制器電連接，還包括固定設置在底盤上的電源，所述電源分別與所述直流電機、運動控制器、電磁鐵電連接。
[0009]本實用新型與現(xiàn)有技術相比，其顯著優(yōu)點:
[0010]1、在鐵磁性吊頂受限空間頂部自由移動:依靠鐵磁性吊頂與本裝置的相互吸引力，使本實用新型的移動裝置避開了地面復雜情況的影響，可在相對空曠的頂部空間自由移動，也不會對該空間的人員活動構成影響，且移動簡便、迅速；
[0011]2、應用范圍廣泛:本實用新型的移動裝置，可用于攜帶各種檢測設備，實現(xiàn)對受限空間的移動檢測。
[0012]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步的詳細描述。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型基于鐵磁性吊頂?shù)囊苿友b置結(jié)構示意圖。
[0014]圖2為圖1中運動控制器的電原理圖。
[0015]圖中，I底盤，2直流電機，3驅(qū)動輪，4環(huán)境探測器，5運動控制器，6電磁鐵，7壓力傳感器，8電源，51單片機，52電機驅(qū)動模塊，53無線通信模塊，54數(shù)據(jù)存儲模塊。
【具體實施方式】
[0016]如圖1所示，本實用新型基于鐵磁性吊頂?shù)囊苿友b置，包括:
[0017]底盤(I)、直流電機(2)、驅(qū)動輪(3)、環(huán)境探測器(4)及運動控制器(5)，所述直流電機(2)通過傳動軸與驅(qū)動輪相連，所述直流電機(2)、環(huán)境探測器(4)均與運動控制器
(5)電連接，直流電機(2)、環(huán)境探測器(4)及運動控制器(5)均固定設置在底盤(I)上，
[0018]還包括電磁鐵(6)和壓力傳感器(7)，所述電磁鐵￠)固定設置在底盤(I)上，并與運動控制器(5)電連接，所述壓力傳感器(7)設置在驅(qū)動輪(3)上，并與運動控制器(5)電連接，
[0019]還包括固定設置在底盤⑴上的電源(8)，所述電源⑶分別與所述直流電機
(2)、運動控制器(5)、電磁鐵(6)電連接。
[0020]所述驅(qū)動輪(3)與鐵磁性吊頂滾動接觸。所述驅(qū)動輪(3)可以是輪式，也可以是履帶式。
[0021 ] 優(yōu)選地，所述電磁鐵為直流吸盤式電磁鐵。
[0022]優(yōu)選地，所述直流電機為直流減速電機。
[0023]本實用新型的基于鐵磁性吊頂?shù)囊苿友b置的工作過程為:
[0024]運動控制器(5)控制電磁鐵(6)通電，將底盤(I)連同其上的裝置吸附在鐵磁性吊頂上，如飛機、艦艇艙室頂部，設置在驅(qū)動輪(3)上的壓力傳感器實時檢測壓力數(shù)據(jù)，運動控制器(5)根據(jù)驅(qū)動輪(3)與鐵磁性吊頂之間的壓力，實時調(diào)整電磁鐵(6)的輸入電壓，確保整個移動裝置夠吸附于吊頂，并能沿吊頂自由移動。
[0025]根據(jù)預先設置在運動控制器(5)內(nèi)的路徑或者通過無線通信模塊(53)得到的路徑指令，運動控制器(5)控制直流電機(2)轉(zhuǎn)動，帶動驅(qū)動輪(3)轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)移動裝置沿鐵磁性吊頂自由移動。移動裝置運動的快慢可通過運動控制器(5)向直流電機(2)輸出電壓的大小來控制，而移動裝置運動的方向則可通過多種途徑實現(xiàn)。比如，驅(qū)動輪(3)分左右，通過左右輪的速度差實現(xiàn)移動裝置的轉(zhuǎn)向。又如，驅(qū)動輪(3)為至少三個，左右各一個，前面或后面一個，左右輪為動力驅(qū)動，前面或后面的那一個作為轉(zhuǎn)向，由運動控制器(5)單獨控制?？傊?，可用現(xiàn)有技術中任何可行的運動方向控制方法實現(xiàn)。
[0026]環(huán)境探測器(4)用于實時監(jiān)控本移動裝置周邊環(huán)境，通過對周邊環(huán)境的辨識，向遠端控制人員反饋信息，便于依據(jù)環(huán)境情況合理選擇路徑、取樣點和停留點等。其最好分布在吸頂裝置周邊，以便于對周邊基本環(huán)境的監(jiān)控。另外，環(huán)境探測器(4)環(huán)上也可附設有環(huán)境參數(shù)測量傳感器(9)，例如可包括溫度傳感器、濕度傳感器、煙霧傳感器、紅外傳感器、氣體傳感器中的一種可多種。
[0027]如圖2所示，所述運動控制器(5)包括:
[0028]單片機(51)，用于進行數(shù)據(jù)檢測、運算、處理和存儲，并各模塊協(xié)同工作；
[0029]電機驅(qū)動模塊(52)，用于控制直流電機(2)的轉(zhuǎn)速；
[0030]無線通信模塊(53)，用于實現(xiàn)與遠程控制端的通信；
[0031]數(shù)據(jù)存儲模塊(54)，用于數(shù)據(jù)存儲；
[0032]所述電機驅(qū)動模塊(52)、無線通信模塊(53)和數(shù)據(jù)存儲模塊(54)均與單片機(51)相連，所述單片機(51)還與直流電機(2)、環(huán)境探測器(4)、電磁鐵￠)、壓力傳感器
(7)和電源⑶相連。
[0033]所述環(huán)境探測器(4)包括探照燈、激光雷達、攝像頭、錄音器中的至少一種。
[0034]依靠鐵磁性吊頂與本裝置的相互吸引力，使本實用新型的移動裝置避開了地面復雜情況的影響，可在相對空曠的頂部空間自由移動，也不會對該空間的人員活動構成影響，且移動簡便、迅速；而且，本實用新型的移動裝置，可用于攜帶各種檢測設備，實現(xiàn)對受限空間的移動檢測，應用范圍廣泛。
【主權項】
1.一種基于鐵磁性吊頂?shù)囊苿友b置，其特征在于，包括: 底盤(I)、直流電機(2)、驅(qū)動輪(3)、環(huán)境探測器(4)及運動控制器(5)，所述直流電機(2)通過傳動軸與驅(qū)動輪相連，所述直流電機(2)、環(huán)境探測器(4)均與運動控制器(5)電連接，直流電機(2)、環(huán)境探測器(4)及運動控制器(5)均固定設置在底盤(I)上， 還包括電磁鐵(6)和壓力傳感器(7)，所述電磁鐵￠)固定設置在底盤(I)上，并與運動控制器(5)電連接，所述壓力傳感器(7)設置在驅(qū)動輪(3)上，并與運動控制器(5)電連接， 還包括固定設置在底盤(I)上的電源(8)，所述電源(8)分別與所述直流電機(2)、運動控制器(5)、電磁鐵(6)電連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的移動裝置，其特征在于:所述驅(qū)動輪(3)與鐵磁性吊頂滾動接觸。
3.根據(jù)權利要求1所述的移動裝置，其特征在于:所述電磁鐵為直流吸盤式電磁鐵。
4.根據(jù)權利要求1所述的移動裝置，其特征在于:所述直流電機為直流減速電機。
5.根據(jù)權利要求1所述的移動裝置，其特征在于，所述運動控制器(5)包括: 單片機(51)，用于進行數(shù)據(jù)檢測、運算、處理和存儲，并各模塊協(xié)同工作； 電機驅(qū)動模塊(52)，用于控制直流電機⑵的轉(zhuǎn)速； 無線通信模塊(53)，用于實現(xiàn)與遠程控制端的通信； 數(shù)據(jù)存儲模塊(54)，用于數(shù)據(jù)存儲； 所述電機驅(qū)動模塊(52)、無線通信模塊(53)和數(shù)據(jù)存儲模塊(54)均與單片機(51)相連，所述單片機(51)還與直流電機(2)、環(huán)境探測器(4)、電磁鐵￠)、壓力傳感器(7)和電源⑶相連。
6.根據(jù)權利要求1所述的移動裝置，其特征在于:所述環(huán)境探測器(4)包括探照燈、激光雷達、攝像頭、錄音器中的至少一種。
7.根據(jù)權利要求1所述的移動裝置，其特征在于:還包括設置在底盤(I)上的環(huán)境參數(shù)測量傳感器(9)。
8.根據(jù)權利要求7所述的移動裝置，其特征在于:所述環(huán)境參數(shù)測量傳感器(9)包括溫度傳感器、濕度傳感器、煙霧傳感器、紅外傳感器、氣體傳感器中的至少一種。
【專利摘要】本實用新型公開一種基于鐵磁性吊頂?shù)囊苿友b置，包括：底盤(1)、直流電機(2)、驅(qū)動輪(3)、環(huán)境探測器(4)及運動控制器(5)，直流電機(2)通過傳動軸與驅(qū)動輪相連，直流電機(2)、環(huán)境探測器(4)均與運動控制器(5)電連接，直流電機(2)、環(huán)境探測器(4)及運動控制器(5)均固定設置在底盤(1)上，還包括電磁鐵(6)和壓力傳感器(7)，電磁鐵(6)固定設置在底盤(1)上，并與運動控制器(5)電連接，壓力傳感器(7)設置在驅(qū)動輪(3)上，并與運動控制器(5)電連接，還包括分別與直流電機(2)、運動控制器(5)、電磁鐵(7)電連接的電源(8)。本實用新型的移動裝置，可在鐵磁性吊頂受限空間頂部自由移動。
【IPC分類】B65G43-00
【公開號】CN204400053
【申請?zhí)枴緾N201420860591
【發(fā)明人】蔡浩, 陳一村, 趙旭東, 陳志龍, 劉飛, 奉祁林
【申請人】中國人民解放軍理工大學
【公開日】2015年6月17日
【申請日】2014年12月30日