自主避障蛇形履帶行走式破碎輸送機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及煤礦機(jī)械領(lǐng)域，具體地說是一種自主避障蛇形履帶行走式破碎輸送機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國煤炭行業(yè)的不斷快速發(fā)展，具有良好運(yùn)輸能力、較高運(yùn)輸效率、良好經(jīng)濟(jì)效益的帶式輸送機(jī)已經(jīng)成為當(dāng)代物料運(yùn)輸中最為得力的運(yùn)輸設(shè)備之一，在如今快速發(fā)展的運(yùn)輸行業(yè)中發(fā)揮著不可替代的作用。帶式輸送機(jī)作為重要的運(yùn)輸設(shè)備，正在向著高性能、高壽命、大轉(zhuǎn)角、低能耗的方向快速發(fā)展。因此，對應(yīng)用的帶式輸送機(jī)的經(jīng)濟(jì)性、高效性、可靠性的要求與日倶增。目前，雖然國內(nèi)外所使用的帶式輸送機(jī)雖然類型繁多，但是仍然存在一些問題，如授權(quán)公告號為CN101168406的發(fā)明專利公開了一種“任意彎曲多驅(qū)動移動式膠帶輸送機(jī)”，解決了以下問題:一般帶式輸送機(jī)都是采用固定形式的機(jī)架，而且在轉(zhuǎn)彎的過程中轉(zhuǎn)彎的角度以及轉(zhuǎn)彎的半徑都是無法隨著具體工況環(huán)境而改變的，因此，無法適應(yīng)傾斜、變坡、圓滑轉(zhuǎn)彎等自然環(huán)境或工況；帶式輸送機(jī)需要專門的T型輸送帶，在轉(zhuǎn)彎的過程中膠帶易跑偏，造成膠帶損壞，影響膠帶使用壽命；傳統(tǒng)的帶式輸送機(jī)無法實現(xiàn)各部分機(jī)架的相互獨(dú)立。為解決跑偏問題，曾設(shè)計出授權(quán)公告號為CN201296503Y的實用新型，該專利涉及一種“蛇形移動帶式輸送機(jī)”，由主電機(jī)、主動滾筒、從動滾筒、托輥架、膠帶、機(jī)頭座、機(jī)尾座、中間機(jī)架小車和行走輪組成，在機(jī)頭座下面固定一臺履帶行走車，履帶行走車包括液壓馬達(dá)的出軸與傳動牙包連接傳動，傳動牙包與主軸一端固定連接，主軸另一端固定主動輪，主動輪與從動輪之間用履帶傳動連接；雖然上述專利的技術(shù)方案在一定程度上解決了技術(shù)問題，但是仍然存在以下缺陷:第一，目前的帶式輸送機(jī)在復(fù)雜的工況環(huán)境中無法實現(xiàn)自由地、自主地躲避障礙物及軌跡跟蹤功能，不能對行走路徑進(jìn)行有效的、合理的規(guī)劃。在實際應(yīng)用中靈活性較差、結(jié)構(gòu)過于冗余，不利于簡化結(jié)構(gòu)。第二，目前的帶式輸送機(jī)基本上采用的是普通式行走輪，無法適應(yīng)惡劣的地形，驅(qū)動動力僅為機(jī)尾架上的行走電機(jī)，動力過于單一，一旦故障將導(dǎo)致整個輸送機(jī)癱瘓。第三，該技術(shù)方案的轉(zhuǎn)向裝置采用由轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)帶動的轉(zhuǎn)向行走輪，輸送機(jī)的其他部分無法通過主動控制進(jìn)行變向，操控性能較差，后部車身的轉(zhuǎn)動完全依靠前部車身的帶動，因此無法適應(yīng)復(fù)雜的地形。第四，該技術(shù)方案中的糾偏裝置采用T形凸臺與上、下輸送帶固定，通過調(diào)整螺栓、導(dǎo)向輪進(jìn)行水平位置調(diào)節(jié)，但實際使用中糾偏效果較差，且糾偏裝置結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，不利于維護(hù)。第五，該技術(shù)方案中，各小車之間通過若干位于小車上部與下部的銷軸和連桿實現(xiàn)鉸接，由于采用了過多的連桿，不但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而且不利于使用與后期維護(hù)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種改進(jìn)的新型自主避障蛇形履帶行走式破碎輸送機(jī)，從根本上克服了上述缺陷。其通過利用機(jī)頭破碎裝置對原始的物料進(jìn)行初次篩選處理，具有結(jié)構(gòu)簡單、使用方便、操作簡便等優(yōu)點。
[0004]本實用新型解決技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是:該自主避障蛇形履帶行走式破碎輸送機(jī)包括順次通過折疊連接固定機(jī)構(gòu)鉸接的機(jī)頭小車、中間小車和機(jī)尾小車、安裝在機(jī)頭小車上的破碎裝置組件、安裝在機(jī)頭小車、中間小車和機(jī)尾小車上的輸送帶組件；輸送帶組件包括分別設(shè)置在機(jī)頭小車、中間小車和機(jī)尾小車上的機(jī)架，限位在機(jī)架上的上托輥組和下托輥組、主動輥筒、從動輥筒；主動輥筒限位在機(jī)頭小車上，從動輥筒限位在機(jī)尾小車上，輸送帶通過主動輥筒和從動輥筒張緊在上托輥組和下托輥組上，其技術(shù)要點是:所述中間小車為一個以上，機(jī)頭小車和/或中間小車和/或機(jī)尾小車由履帶式行走裝置驅(qū)動，機(jī)頭小車前端安裝由紅外探測器和GPS模塊組成的避障探測系統(tǒng)，機(jī)頭小車或機(jī)尾小車與中間小車之間鉸接有轉(zhuǎn)向液壓缸，機(jī)尾小車上安裝有用于控制輸送帶張緊程度的張緊液壓缸。
[0005]所述中間小車上設(shè)有輸送帶限位裝置。
[0006]所述輸送帶限位裝置包括豎直方向限位的上、下支撐桿，分別通過轉(zhuǎn)動軸限位在上、下支撐桿上的一對間隔設(shè)置的上壓盤和一對間隔設(shè)置的下壓盤，輸送帶位于上壓盤或下壓盤的間隔內(nèi)，轉(zhuǎn)動軸的軸線方向與輸送帶的平面垂直。
[0007]所述上托輥組包括水平托輥以及對稱設(shè)置在水平托輥兩側(cè)的傾斜托輥。
[0008]所述折疊連接固定機(jī)構(gòu)為三角連桿鉸接機(jī)構(gòu)。
[0009]本實用新型的有益效果如下:第一，在機(jī)頭小車上安了破碎裝置對物料進(jìn)行粉碎，對原始的物料進(jìn)行初次的篩選處理。第二，在機(jī)頭小車前端安裝了紅外探測裝置和GPS模塊，可以實現(xiàn)輸送機(jī)的自主避障和行走軌跡記錄功能。第三，設(shè)計了壓盤式輸送帶限位裝置，可以有效的減少輸送帶工作過程中水平跑偏和飄帶的現(xiàn)象，在最大程度上降低了膠帶的撒料現(xiàn)象，并且該裝置適用普通的輸送帶，不需要專門的T型輸送帶，簡化了原有糾偏裝置的結(jié)構(gòu)，僅通過壓盤與支撐桿即可實現(xiàn)糾偏，效果更理想，極大的降低了運(yùn)輸設(shè)備的附加成本，提高了輸送機(jī)的運(yùn)輸效率和經(jīng)濟(jì)效益。第四，輸送機(jī)由汽油機(jī)或柴油機(jī)等提供原始動力，通過汽油機(jī)或柴油機(jī)帶動發(fā)電機(jī)為控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)提供能量，解決了現(xiàn)有輸送機(jī)受電源位置和電線長度的限制的問題，極大的提高了輸送機(jī)的靈活程度，適應(yīng)復(fù)雜惡劣的工作環(huán)境。第五，采用履帶行走機(jī)構(gòu)，可將各小車的行走機(jī)構(gòu)同時作為動力輸出，避免由于單一行走電機(jī)的損壞而導(dǎo)致設(shè)備癱瘓，且履帶行走機(jī)構(gòu)的適應(yīng)性更強(qiáng)。第六，本輸送機(jī)的控制系統(tǒng)采用了功率平衡器調(diào)節(jié)履帶行走轉(zhuǎn)向和輔助油缸轉(zhuǎn)向，通過控制系統(tǒng)直接控制轉(zhuǎn)向液壓缸，實現(xiàn)主動轉(zhuǎn)向，操作更靈活。
【附圖說明】
[0010]圖1為自主避障蛇形履帶行走式破碎輸送機(jī)的主視圖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011 ] 圖2為圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖3為圖1沿A-A線的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖4為主動避障的流程示意圖；
[0014]圖5為軌跡跟蹤系統(tǒng)的流程示意圖。
[0015]附圖標(biāo)記說明:1-機(jī)頭物料鏟斗、2-顎式破碎機(jī)電動機(jī)、3-顎式破碎機(jī)、4-物料擋板、5-主動輥筒、6-主動輥筒軸、7-主動輥筒軸承座、8-機(jī)架、9-折疊連接固定機(jī)構(gòu)、10-上托輥組、11-下托輥組、12-機(jī)架縱梁、13-上壓盤、14-上支撐桿、15-轉(zhuǎn)向液壓缸、16-下支撐桿、17-張緊液壓缸、18-從動棍筒軸承座、19-從動棍筒、20-棍筒防滑層、21-履帶式行走裝置、22-輸送機(jī)動力系統(tǒng)、23-下壓盤、24-輸送帶左托輥、25-輸送帶水平托輥、26-輸送帶右托輥、27-機(jī)架橫梁、28-輸送帶、29-紅外探測器、30-三角連桿鉸接機(jī)構(gòu)、31-三角連桿銷軸、32-發(fā)動機(jī)、33-發(fā)電機(jī)、34-液壓控制系統(tǒng)、35-機(jī)電控制系統(tǒng)、36-轉(zhuǎn)向油缸連桿座、37-破碎裝置。
【具體實施方式】
[0016]以下結(jié)合圖1~5，詳細(xì)說明本實用新型的具體結(jié)構(gòu)。該自主避障蛇形履帶行走式破碎輸送機(jī)主要由機(jī)頭小車破碎及篩選裝置、輸送裝置、履帶行走裝置、紅外探測直動避障裝置、液壓控制轉(zhuǎn)彎裝置、輸送機(jī)動力及能量轉(zhuǎn)化裝置構(gòu)成。
[0017]機(jī)頭小車破碎及篩選裝置。
[0018]圖1所示的機(jī)頭破碎裝置37，由機(jī)頭物料鏟斗1、顎式破碎機(jī)電動機(jī)2、顎式破碎機(jī)3、物料擋板4等組成，當(dāng)物料需要輸送時，物料被放到機(jī)頭物料鏟斗I中，由顎式破碎電動機(jī)2驅(qū)動顎式破碎機(jī)3對大塊物料進(jìn)行破碎，破碎后的小塊物料通過物料擋板4