一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著汽車生產(chǎn)線的自動化程度越來越高，將零件在各個工位之間進(jìn)行傳遞的裝置是必不可少的部分，而使用機(jī)器人搬運(yùn)抓手進(jìn)行搬運(yùn)傳遞，是這一環(huán)節(jié)的關(guān)鍵?，F(xiàn)有的機(jī)器人抓手一般都用于傳遞、碼垛，這種機(jī)器人抓手不能和零件的外形完美匹配，在抓取過程中容易對零件造成刮傷；現(xiàn)有的機(jī)器人抓手一次只能抓取一種零件，大零件使用大機(jī)器人進(jìn)行抓取傳遞，小零件使用小機(jī)器人進(jìn)行抓取傳遞，這樣不僅增加了生產(chǎn)線上機(jī)器人抓手的投入量，從而大大提高了生產(chǎn)成本，而且多個機(jī)器人抓手的安裝浪費(fèi)大量場地，也浪費(fèi)人員、水電氣等資源；而且現(xiàn)有的機(jī)器人抓手功能單一，不能實(shí)現(xiàn)零件的初步校驗(yàn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種多功能的適用于汽車配件生產(chǎn)且不會對零件造成損傷的機(jī)器人抓手。
[0004]為了解決上述問題，本實(shí)用新型采取以下技術(shù)方案:
[0005]—種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手，包括安裝座、移動輪、旋轉(zhuǎn)座、縱向支架、橫向支架、機(jī)器人連接座、滑臂、抓手組件，所述安裝座的下端設(shè)有移動輪，所述縱向支架通過旋轉(zhuǎn)座安裝在安裝座的上端，所述橫向支架的一端與縱向支架可旋轉(zhuǎn)連接；其特征在于:還包括稱重部件、連接轉(zhuǎn)軸、感壓部件，所述橫向支架的另一端設(shè)有稱重部件，所述機(jī)器人連接座通過連接轉(zhuǎn)軸安裝在稱重部件的下端，所述機(jī)器人連接座的下端設(shè)有滑臂，所述機(jī)器人連接座的兩側(cè)與感壓部件接觸，所述抓手組件包括與滑動連接件、電控氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、距離傳感器、抓頭、壓力傳感器，所述的滑動連接件與滑臂滑動連接，所述的滑動連接件上設(shè)有電控氣缸，所述的電控氣缸的下端設(shè)置有連接安裝板，所述的連接安裝板上設(shè)有回轉(zhuǎn)氣缸，所述抓頭通過回轉(zhuǎn)氣缸安裝在連接安裝板的下端，所述抓頭上設(shè)有距離傳感器，所述的抓頭上還設(shè)有壓力傳感器，所述的壓力傳感器與回轉(zhuǎn)氣缸連接；所述的抓頭上設(shè)有與壓力傳感器接觸的軟性部件。
[0006]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述的軟性部件設(shè)置于抓頭的側(cè)壁上。
[0007]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述的軟性部件為橡膠所制。
[0008]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述的軟性部件的外表面上設(shè)有多個防滑凸起。
[0009]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述抓手組件設(shè)有兩個，所述的兩個抓手組件通過滑動連接件安裝在滑臂的兩端。
[0010]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述的抓頭為航空鋁合金材料所制。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果為:本實(shí)用新型在原有的機(jī)器人抓手上進(jìn)行了改進(jìn)，即在機(jī)器人連接座的上端增加了連接轉(zhuǎn)軸，當(dāng)抓取完畢后進(jìn)行傳遞時(shí)，通過連接轉(zhuǎn)軸將滑臂旋轉(zhuǎn)，與橫向支架平行，從而保證零件在傳遞的過程中的安全性，保護(hù)了零件；還增加了感壓裝置，可對滑臂兩側(cè)的壓力進(jìn)行檢測，從而對滑臂的重心進(jìn)行定位，保證零件傳遞的穩(wěn)定性；還增加了稱重部件，可對抓取的零件進(jìn)行初步稱重，減小了后期檢驗(yàn)的工作量；選用航空鋁合金材料作為抓手的主體，使得抓手強(qiáng)度高、重量輕，從而可以輕松抓取重零件，從而節(jié)約大量成本；將距離傳感器安裝在抓頭上，使抓手可以自動尋找零件，即使零件的位置出現(xiàn)偏差，抓手也可以自行修正；壓力傳感器的設(shè)置可以使抓手在抓取零件時(shí)可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)計(jì)抓取的使用力度，防止對零件造成損傷；軟性部件的設(shè)置可以進(jìn)一步使抓手在抓取零件時(shí)防止抓手對零件造成損傷。
【附圖說明】
[0012]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為抓手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為機(jī)器人連接座、滑臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖中1-安裝座；2_移動輪；3_旋轉(zhuǎn)座；4_縱向支架；5_橫向支架；6_機(jī)器人連接座；7-滑臂；8-抓手；9_稱重部件；10-連接轉(zhuǎn)軸；11-感壓部件；12-滑動連接件；13_電控氣缸；14-連接安裝板；15-回轉(zhuǎn)氣缸；16-距離傳感器；17_抓頭；18-壓力傳感器；19_軟性部件；20-防滑凸起。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1至圖3所示，一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手8，包括安裝座1、移動輪2、旋轉(zhuǎn)座3、縱向支架4、橫向支架5、機(jī)器人連接座6、滑臂7、抓手8組件，所述安裝座I的下端設(shè)有移動輪2，所述縱向支架4通過旋轉(zhuǎn)座3安裝在安裝座I的上端，所述橫向支架5的一端與縱向支架4可旋轉(zhuǎn)連接；還包括稱重部件9、連接轉(zhuǎn)軸10、感壓部件11，所述橫向支架5的另一端設(shè)有稱重部件9，稱重部件9可對抓取的零件進(jìn)行初步稱重，減小了后期檢驗(yàn)的工作量；所述機(jī)器人連接座6通過連接轉(zhuǎn)軸10安裝在稱重部件9的下端，所述機(jī)器人連接座6的下端設(shè)有滑臂7，所述機(jī)器人連接座6的兩側(cè)與感壓部件11接觸，當(dāng)機(jī)器抓取完畢后進(jìn)行傳遞時(shí)，通過連接轉(zhuǎn)軸10將滑臂7旋轉(zhuǎn)，與橫向支架5平行，從而保證零件在傳遞的過程中的安全性，保護(hù)了零件，而且感應(yīng)部件可對滑臂7兩側(cè)的壓力進(jìn)行檢測，從而對滑臂7的重心進(jìn)行定位，保證零件傳遞的穩(wěn)定性；所述抓手8組件包括與滑動連接件12、電控氣缸13、回轉(zhuǎn)氣缸15、距離傳感器16、抓頭17、壓力傳感器18，本實(shí)施例中所述的抓手8組件的主體為航空鋁合金材料所制；這樣可以使得抓手8組件的強(qiáng)度高、重量輕，從而可以輕松抓取重零件，從而節(jié)約大量成本；所述的滑動連接件12與滑臂7滑動連接，所述的滑動連接件12上設(shè)有電控氣缸13，所述的電控氣缸13的下端設(shè)置有連接安裝板14，所述的連接安裝板14上設(shè)有回轉(zhuǎn)氣缸15，所述抓頭17通過回轉(zhuǎn)氣缸15安裝在連接安裝板14的下端，所述抓頭17上設(shè)有距離傳感器16，可以使抓手8可以自動尋找零件，即使零件的位置出現(xiàn)偏差，抓手8也可以自行修正；所述的抓頭17上還設(shè)有壓力傳感器18，所述的壓力傳感器18與回轉(zhuǎn)氣缸15連接；所述的抓頭17上設(shè)有與壓力傳感器18接觸的軟性部件19 ;壓力傳感器18的設(shè)置可以使抓手8在抓取零件時(shí)可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)計(jì)抓取的使用力度，防止對零件造成損傷；軟性部件19的設(shè)置可以進(jìn)一步使抓手8在抓取零件時(shí)防止抓手8對零件造成損傷；所述的軟性部件19設(shè)置于抓頭17的側(cè)壁上，本實(shí)施例中所述的軟性部件19為橡膠所制，所述的軟性部件19的外表面上設(shè)有多個防滑凸起20。
[0018]本實(shí)用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述抓手8組件設(shè)有兩個，所述的兩個抓手8組件通過滑動連接件12安裝在滑臂7的兩端；這樣既可以分別抓緊大零件的兩端將大零件抓取和傳遞，也可以分別鎖定兩個小零件，通過回轉(zhuǎn)氣缸15將抓頭17調(diào)整到一個理想的抓取方向?qū)蓚€零件進(jìn)行準(zhǔn)確抓取和傳遞，使得抓手8與零件完美匹配，使得一種抓手8可以抓取多種零件，做到多工位共同使用，從而使生產(chǎn)線更加緊湊，節(jié)省機(jī)器人的數(shù)量和減少場地、人員、水電氣等資源的消耗。
[0019]使用時(shí)，將本實(shí)用新型通過移動輪2移動至需要的工位，由距離傳感器16對零件進(jìn)行鎖定后，通過旋轉(zhuǎn)座3、縱向支架4、橫向支架5共同配合作用，將抓頭17移動至零件的位置，抓手8由電控氣缸13控制通過滑動連接桿沿著滑臂7移動，以保證抓取的精準(zhǔn)度，兩個抓手8可以分別抓緊大零件的兩端將零件抓取和傳遞，兩個抓手8也可以分別鎖定兩個零件，并且通過回轉(zhuǎn)氣缸15將抓頭17調(diào)整到一個理想的抓取方向?qū)蓚€零件進(jìn)行準(zhǔn)確抓取和傳遞，抓頭17上設(shè)置的壓力傳感器18可以感知控制抓頭17對零件的抓取壓力，壓力傳感器18通過控制回轉(zhuǎn)氣缸15的回轉(zhuǎn)角度控制抓頭17對零件的抓取力度，抓頭17對零件抓取時(shí)，軟性部件19與零件相抵，與軟性部件19相接觸的壓力傳感器18將壓力數(shù)據(jù)傳到回轉(zhuǎn)氣缸15，通過控制回轉(zhuǎn)氣缸15的回轉(zhuǎn)角度使抓頭17對零件的抓取力得到控制，防止抓頭17壓力過大對零件造成損傷；同時(shí)感壓裝置可對滑臂7兩側(cè)的壓力進(jìn)行檢測，從而對滑臂7的重心進(jìn)行定位，并將機(jī)器人連接座6移動至滑臂7的重心位置，保證零件傳遞的穩(wěn)定性，同時(shí)稱重部件9可對抓取的零件進(jìn)行初步稱重，對同一批次生產(chǎn)出來的零件的質(zhì)量進(jìn)行檢驗(yàn)，減小了后期檢驗(yàn)的工作量。
[0020]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變型，上述假設(shè)的這些改進(jìn)和變型也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手，包括安裝座、移動輪、旋轉(zhuǎn)座、縱向支架、橫向支架、機(jī)器人連接座、滑臂、抓手組件，所述安裝座的下端設(shè)有移動輪，所述縱向支架通過旋轉(zhuǎn)座安裝在安裝座的上端，所述橫向支架的一端與縱向支架可旋轉(zhuǎn)連接；其特征在于:還包括稱重部件、連接轉(zhuǎn)軸、感壓部件，所述橫向支架的另一端設(shè)有稱重部件，所述機(jī)器人連接座通過連接轉(zhuǎn)軸安裝在稱重部件的下端，所述機(jī)器人連接座的下端設(shè)有滑臂，所述機(jī)器人連接座的兩側(cè)與感壓部件接觸，所述抓手組件包括滑動連接件、電控氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、距離傳感器、抓頭、壓力傳感器，所述的滑動連接件與滑臂滑動連接，所述的滑動連接件上設(shè)有電控氣缸，所述的電控氣缸的下端設(shè)置有連接安裝板，所述的連接安裝板上設(shè)有回轉(zhuǎn)氣缸，所述抓頭通過回轉(zhuǎn)氣缸安裝在連接安裝板的下端，所述抓頭上設(shè)有距離傳感器，所述的抓頭上設(shè)有壓力傳感器，所述的壓力傳感器與回轉(zhuǎn)氣缸連接；所述的抓頭上設(shè)有與壓力傳感器接觸的軟性部件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的軟性部件設(shè)置于抓頭的側(cè)壁上。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的軟性部件為橡膠所制。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的軟性部件的外表面上設(shè)有多個防滑凸起。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的抓手組件設(shè)有兩個，所述的兩個抓手組件通過滑動連接件安裝在滑臂的兩端。
【專利摘要】一種適用于汽車配件生產(chǎn)的機(jī)器人抓手，包括安裝座、移動輪、旋轉(zhuǎn)座、縱向支架、橫向支架、機(jī)器人連接座、滑臂、抓手組件、稱重部件、連接轉(zhuǎn)軸、感壓部件，橫向支架的另一端設(shè)有稱重部件，機(jī)器人連接座通過連接轉(zhuǎn)軸安裝在稱重部件的下端，機(jī)器人連接座的下端設(shè)有滑臂，機(jī)器人連接座的兩側(cè)與感壓部件接觸，抓手組件包括與滑動連接件、電控氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、距離傳感器、抓頭、壓力傳感器和連接安裝板，抓頭通過回轉(zhuǎn)氣缸安裝在連接安裝板的下端，抓頭上設(shè)有距離傳感器，抓頭上還設(shè)有與回轉(zhuǎn)氣缸連接的壓力傳感器；抓頭上設(shè)有與壓力傳感器接觸的軟性部件，本實(shí)用新型提供了一種適用于汽車配件生產(chǎn)且不會對零件造成損傷的機(jī)器人抓手。
【IPC分類】B65G61/00, B65G47/90
【公開號】CN204896782
【申請?zhí)枴緾N201520643625
【發(fā)明人】劉建寅
【申請人】溫州樂控節(jié)能科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請日】2015年8月20日