一種改進(jìn)的袋式抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及碼垛機(jī)器人使用的一種改進(jìn)的袋式抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]在倉儲、物流領(lǐng)域，應(yīng)用智能碼垛機(jī)器人來搬運(yùn)、碼垛能夠有效節(jié)省人工勞動力，提升工作速率，降低成本，因此其越來越受到相關(guān)企業(yè)的青睞。袋式抓手是碼垛機(jī)器人抓取袋體，實(shí)現(xiàn)袋體搬運(yùn)、碼垛的關(guān)鍵部件，目前現(xiàn)有的袋式抓手通常采用平夾爪從底部將袋體托起，然后用活塞缸驅(qū)動從兩側(cè)夾緊袋體，從而實(shí)現(xiàn)抓取，但是實(shí)際生產(chǎn)中，袋體通常盛裝的是煤渣、石灰粉、爐灰、石肩等粉體，因此袋體本身是軟的，其形狀和質(zhì)量分布會因外部受力的變化而變化，因此現(xiàn)有技術(shù)將袋體托起后，并不能很好地夾持住袋體，存在夾持不穩(wěn)的情況，嚴(yán)重時(shí)有可能使袋體從抓手中滑落，造成事故和危險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提出一種改進(jìn)的袋式抓手，采用弧形夾爪從底部托起袋體并從頂部壓緊袋體，從而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定抓取，解決現(xiàn)有技術(shù)不能很好夾持盛裝粉體的、易變形的袋體的技術(shù)問題。
[0004]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:一種改進(jìn)的袋式抓手，包括主架，導(dǎo)軌，旋轉(zhuǎn)氣缸和弧形夾爪，主架上側(cè)與碼垛機(jī)器人的抓手連接部件連接，導(dǎo)軌安裝在主架下側(cè)，兩個擋板對稱滑設(shè)在導(dǎo)軌上，可在導(dǎo)軌范圍內(nèi)水平移動，導(dǎo)軌兩端部固設(shè)有活塞缸，位置對稱，活塞缸的活塞桿分別與兩擋板外側(cè)固定連接，兩擋板的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸上固設(shè)有弧形夾爪，弧形夾爪可在旋轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動下繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；
[0005]其特征在于:所述弧形夾爪呈圓弧形狀，爪長至少為一個袋體的寬度，其中一個擋板旋轉(zhuǎn)氣缸上固設(shè)的弧形夾爪圓弧部分朝下，另一擋板旋轉(zhuǎn)氣缸上固設(shè)的弧形夾爪圓弧部分朝上，抓取袋體時(shí)，擋板旋轉(zhuǎn)氣缸帶動圓弧部分朝下的弧形夾爪向下旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，另一擋板的旋轉(zhuǎn)氣缸帶動圓弧部分朝上的弧形夾爪向上旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)。
[0006]本實(shí)用新型的有益效果在于:采用圓弧形的的夾爪從底部托起袋體并從頂部壓緊袋體，弧形的夾爪能夠較好地適應(yīng)易變形的柔性袋體，提供穩(wěn)定的夾持力，兩弧形夾爪形成的空間可以較好的限制袋體，使搬運(yùn)、碼垛更加穩(wěn)定可靠。
【附圖說明】
[0007]本實(shí)用新型的【附圖說明】如下:
[0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2為本實(shí)用新型抓取袋體的示意圖。
[0010]1主架;2導(dǎo)軌;3擋板;4活塞缸;5活塞桿;6旋轉(zhuǎn)氣缸;7弧形夾爪;8袋體。
【具體實(shí)施方式】
[0011 ]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0012]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:一種改進(jìn)的袋式抓手，包括主架1，導(dǎo)軌2，旋轉(zhuǎn)氣缸6和弧形夾爪7，主架1上側(cè)與碼垛機(jī)器人的抓手連接部件連接，導(dǎo)軌2安裝在主架1下偵I兩個擋板3對稱滑設(shè)在導(dǎo)軌上，可在導(dǎo)軌2范圍內(nèi)水平移動，導(dǎo)軌2兩端部固設(shè)有活塞缸4，位置對稱，活塞缸4的活塞桿5分別與兩擋板3外側(cè)固定連接，兩擋板3的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸6，旋轉(zhuǎn)氣缸6的轉(zhuǎn)軸上固設(shè)有弧形夾爪7，弧形夾爪7可在旋轉(zhuǎn)氣缸6的驅(qū)動下繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；
[0013]其特征在于:所述弧形夾爪7呈圓弧形狀，爪長至少為一個袋體8的寬度，其中一個擋板3的旋轉(zhuǎn)氣缸上6固設(shè)的弧形夾爪7圓弧部分朝下，另一擋板3的旋轉(zhuǎn)氣缸6上固設(shè)的弧形夾爪7圓弧部分朝上，抓取袋體8時(shí)，擋板3的旋轉(zhuǎn)氣缸6帶動圓弧部分朝下的弧形夾爪7向下旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，另一擋板3的旋轉(zhuǎn)氣缸6帶動圓弧部分朝上的弧形夾爪7向上旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)。
[0014]抓取袋體8時(shí)，活塞缸4首先驅(qū)動活塞桿5推動兩擋板3合攏至略大于一個袋體的寬度，然后圓弧部分朝上的弧形夾爪7在旋轉(zhuǎn)氣缸6的驅(qū)動下向上旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，從底部將袋體8托起，最后圓弧部分朝下的弧形夾爪7在旋轉(zhuǎn)氣缸6的驅(qū)動下向下旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，從頂部將袋體8壓緊;兩弧形夾爪7所形成的圓弧空間能夠很好地適應(yīng)易變形的柔性袋體8，提供穩(wěn)定的夾持力，從各方向上包圍整個袋體8，使袋體8的搬運(yùn)、碼垛更加穩(wěn)定可靠。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種改進(jìn)的袋式抓手，包括主架(1)，導(dǎo)軌(2)，旋轉(zhuǎn)氣缸(6)和弧形夾爪(7)，主架(1)上側(cè)與碼垛機(jī)器人的抓手連接部件連接，導(dǎo)軌(2)安裝在主架(1)下側(cè)，兩個擋板(3)對稱滑設(shè)在導(dǎo)軌上，可在導(dǎo)軌(2)范圍內(nèi)水平移動，導(dǎo)軌(2)兩端部固設(shè)有活塞缸(4)，位置對稱，活塞缸(4)的活塞桿(5)分別與兩擋板(3)外側(cè)固定連接，兩擋板(3)的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸(6 )，旋轉(zhuǎn)氣缸(6 )的轉(zhuǎn)軸上固設(shè)有弧形夾爪(7)，弧形夾爪(7)可在旋轉(zhuǎn)氣缸(6 )的驅(qū)動下繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)； 其特征在于:所述弧形夾爪(7)呈圓弧形狀，爪長為一個袋體(8)的寬度，其中一個擋板(3)的旋轉(zhuǎn)氣缸(6)上固設(shè)的弧形夾爪(7)圓弧部分朝下，另一擋板(3)的旋轉(zhuǎn)氣缸(6)上固設(shè)的弧形夾爪(7)圓弧部分朝上，抓取袋體(8)時(shí)，擋板(3)的旋轉(zhuǎn)氣缸(6)帶動圓弧部分朝下的弧形夾爪(7)向下旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，另一擋板(3)的旋轉(zhuǎn)氣缸(6)帶動圓弧部分朝上的弧形夾爪(7)向上旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)。
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種改進(jìn)的袋式抓手，包括主架，導(dǎo)軌，旋轉(zhuǎn)氣缸和弧形夾爪，主架上側(cè)與碼垛機(jī)器人的抓手連接部件連接，導(dǎo)軌安裝在主架下側(cè)，兩個擋板對稱滑設(shè)在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌兩端部固設(shè)有活塞缸，活塞缸的活塞桿分別與兩擋板外側(cè)固定連接，兩擋板的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)軸上固設(shè)有弧形夾爪，其特征在于：所述弧形夾爪呈圓弧形狀，其中一個擋板旋轉(zhuǎn)氣缸上固設(shè)的弧形夾爪圓弧部分朝下，另一擋板旋轉(zhuǎn)氣缸上固設(shè)的弧形夾爪圓弧部分朝上，抓取袋體時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動圓弧部分朝下的弧形夾爪向下旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)氣缸帶動圓弧部分朝上的弧形夾爪向上旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)。本實(shí)用新型能夠較好地適應(yīng)易變形的柔性袋體，使搬運(yùn)、碼垛更加穩(wěn)定可靠。
【IPC分類】B65G61/00, B65G47/90
【公開號】CN205087568
【申請?zhí)枴緾N201520882015
【發(fā)明人】岳強(qiáng)
【申請人】貴州諾義達(dá)智能科技有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年11月9日