一種托輥線機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于皮帶運(yùn)輸設(shè)備的制造裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種托輥線機(jī)械手結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著采礦業(yè)的發(fā)展皮帶運(yùn)輸機(jī)的用量持續(xù)增加，托輥?zhàn)詣由a(chǎn)線的用量也大量增加，作為生產(chǎn)線的必備要素機(jī)械手的應(yīng)用也越來越多。我國托輥生產(chǎn)線多數(shù)是剛性生產(chǎn)線，自動生產(chǎn)線比較少，數(shù)控化自動生產(chǎn)線就更少，搬運(yùn)機(jī)械手是自動生產(chǎn)線上的關(guān)鍵設(shè)備。自動生產(chǎn)線中搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)行情況，直接影響到整條生產(chǎn)線的效率、能耗以及整體穩(wěn)定情況?，F(xiàn)有的生產(chǎn)線多使用關(guān)節(jié)機(jī)器人和二維框架機(jī)械手等形式的機(jī)械手。而采用三維框架機(jī)械手的還不多。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型就是針對上述問題，提供一種效率高且運(yùn)行穩(wěn)定的托輥線機(jī)械手。
[0004]為實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案，一種托輥線機(jī)械手，包括機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)，其特征在于:機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)的框架內(nèi)設(shè)有基礎(chǔ)層，所述基礎(chǔ)層兩端設(shè)置在機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)框架兩端的導(dǎo)軌內(nèi)，在基礎(chǔ)層與機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)之間設(shè)有運(yùn)動驅(qū)動結(jié)構(gòu);在基礎(chǔ)層上設(shè)有數(shù)個(gè)運(yùn)動小車，運(yùn)動小車上設(shè)有小車驅(qū)動結(jié)構(gòu)，運(yùn)動小車上均設(shè)有抓取手臂，數(shù)個(gè)抓取手臂下端通過連接橫梁相連;在連接橫梁下端設(shè)有數(shù)個(gè)機(jī)械手爪。
[0005]作為一種優(yōu)選方案，所述的運(yùn)動驅(qū)動結(jié)構(gòu)為伺服電機(jī)驅(qū)動的齒輪和齒條。優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)設(shè)置在基礎(chǔ)層上，齒輪設(shè)置在伺服電機(jī)輸出軸上，齒條設(shè)置在機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)的框架上。
[0006]作為一種優(yōu)選方案，所述的小車驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括運(yùn)動小車上設(shè)置的伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出軸上設(shè)有齒輪，與齒輪相應(yīng)的在基礎(chǔ)層上設(shè)有齒條。運(yùn)動小車通過伺服電機(jī)驅(qū)動齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)運(yùn)動。
[0007]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選方案，在連接橫梁下端設(shè)有兩個(gè)以上的機(jī)械手爪。優(yōu)選地，在連接橫梁下端設(shè)有四個(gè)機(jī)械手爪。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果。
[0009]本實(shí)用新型基礎(chǔ)層可以帶動其他兩個(gè)方向坐標(biāo)軸一起運(yùn)動，即基礎(chǔ)層可帶動運(yùn)動小車和抓取手臂一起運(yùn)動。在單一規(guī)格生產(chǎn)時(shí)基礎(chǔ)層位置固定，可以只使用二個(gè)相對自重較輕的坐標(biāo)運(yùn)動，即運(yùn)動小車和抓取手臂運(yùn)動；即可抓取多個(gè)工件，實(shí)現(xiàn)多工位同時(shí)取料和上料。本實(shí)用新型的特點(diǎn)是，應(yīng)用時(shí)可以將基礎(chǔ)規(guī)格調(diào)整軸即基礎(chǔ)層橫跨若干個(gè)機(jī)床，因?yàn)槲锪蟼魉洼S行程相對較長而跨度又相對較小，所以極大的降低了機(jī)械手的運(yùn)行負(fù)荷降低了能耗。其次，本實(shí)用新型的物料抓取軸即抓取手臂下端可以并列布置若干個(gè)機(jī)械手，以進(jìn)行物料的同時(shí)抓放，使得機(jī)械手的機(jī)構(gòu)得到了簡化。本實(shí)用新型有效的解決了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、能耗高、功能單一、適應(yīng)性差的問題。
【附圖說明】
[00?0]圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖。
[0011]圖中，I為機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)、2為基礎(chǔ)層、3為運(yùn)動小車、4為抓取手臂、5為連接橫梁、6為機(jī)械手爪。
【具體實(shí)施方式】
[0012]如圖1所示，一種托輥線機(jī)械手，包括機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)I，其特征在于:機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)的框架內(nèi)設(shè)有基礎(chǔ)層2，所述基礎(chǔ)層2兩端設(shè)置在機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)框架兩端的導(dǎo)軌內(nèi)，在基礎(chǔ)層2與機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)I之間設(shè)有運(yùn)動驅(qū)動結(jié)構(gòu);在基礎(chǔ)層2上設(shè)有數(shù)個(gè)運(yùn)動小車3，運(yùn)動小車3上設(shè)有小車驅(qū)動結(jié)構(gòu)，運(yùn)動小車3上均設(shè)有抓取手臂4，數(shù)個(gè)抓取手臂4下端通過連接橫梁5相連;在連接橫梁5下端設(shè)有數(shù)個(gè)機(jī)械手爪6。
[0013]作為一種優(yōu)選方案，所述的運(yùn)動驅(qū)動結(jié)構(gòu)為伺服電機(jī)驅(qū)動的齒輪和齒條。優(yōu)選的，所述伺服電機(jī)設(shè)置在基礎(chǔ)層2上，齒輪設(shè)置在伺服電機(jī)輸出軸上，齒條設(shè)置在機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)的框架上。
[0014]作為一種優(yōu)選方案，所述的小車驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括運(yùn)動小車3上設(shè)置的伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出軸上設(shè)有齒輪，與齒輪相應(yīng)的在基礎(chǔ)層上設(shè)有齒條。運(yùn)動小車通過伺服電機(jī)驅(qū)動齒輪、齒條實(shí)現(xiàn)運(yùn)動。
[0015]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選方案，在連接橫梁5下端設(shè)有兩個(gè)以上的機(jī)械手爪6。優(yōu)選地，在連接橫梁下端設(shè)有四個(gè)機(jī)械手爪6。
[0016]基礎(chǔ)層2在支撐機(jī)構(gòu)I的導(dǎo)軌上沿著機(jī)床的軸向運(yùn)動，由安裝在基礎(chǔ)層2上的伺服電機(jī)帶動的齒輪齒條驅(qū)動機(jī)構(gòu)提供動力?；A(chǔ)層2的運(yùn)動可以實(shí)現(xiàn)不同規(guī)格托輥的規(guī)格調(diào)整，它的特點(diǎn)是可以帶動其它兩個(gè)方向運(yùn)動的軸一起運(yùn)動。3為安裝在基礎(chǔ)層2上的運(yùn)動小車。在水平面內(nèi)沿著垂直于機(jī)床軸向的方向在基礎(chǔ)層的導(dǎo)軌上運(yùn)動，這個(gè)方向是物流的運(yùn)動方向，可以由伺服電機(jī)或氣缸、油缸驅(qū)動。本實(shí)施例是由伺服電機(jī)驅(qū)動齒輪齒條執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的。4是安裝在運(yùn)動小車3上的上下運(yùn)動的手臂。在多工位上下料時(shí)通常可以安裝2個(gè)以上的運(yùn)動小車3和多個(gè)手臂4，本實(shí)施例采用了 2個(gè)運(yùn)動小車和2個(gè)手臂。每個(gè)手臂可以設(shè)計(jì)成單獨(dú)或者同步運(yùn)動，可以由伺服電機(jī)，氣缸和油缸驅(qū)動，本示例是由多個(gè)伺服電機(jī)同步驅(qū)動由齒輪齒條傳動實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動。5是安裝機(jī)械抓取機(jī)構(gòu)的橫梁，它可以和一個(gè)或多個(gè)手臂相連，本示例是和2個(gè)手臂相連，上面可以安裝一個(gè)或多個(gè)抓取機(jī)構(gòu)，圖1示例是安裝了四個(gè)機(jī)械手爪?？梢詫?shí)現(xiàn)六個(gè)位置的上下料。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種托輥線機(jī)械手，包括機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)(I)，其特征在于:機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)的框架內(nèi)設(shè)有基礎(chǔ)層(2)，所述基礎(chǔ)層(2)兩端設(shè)置在機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)框架兩端的導(dǎo)軌內(nèi)，在基礎(chǔ)層(2)與機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)(I)之間設(shè)有運(yùn)動驅(qū)動結(jié)構(gòu)；在基礎(chǔ)層(2)上設(shè)有數(shù)個(gè)運(yùn)動小車(3)，運(yùn)動小車(3)上設(shè)有小車驅(qū)動結(jié)構(gòu)，運(yùn)動小車(3)上均設(shè)有抓取手臂(4)，數(shù)個(gè)抓取手臂(4)下端通過連接橫梁(5)相連;在連接橫梁(5)下端設(shè)有數(shù)個(gè)機(jī)械手爪(6)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種托輥線機(jī)械手，其特征在于:所述的運(yùn)動驅(qū)動結(jié)構(gòu)為伺服電機(jī)驅(qū)動的齒輪和齒條。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種托輥線機(jī)械手，其特征在于:所述伺服電機(jī)設(shè)置在基礎(chǔ)層(2)上，齒輪設(shè)置在伺服電機(jī)輸出軸上，齒條設(shè)置在機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)的框架上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種托輥線機(jī)械手，其特征在于:所述的小車驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括運(yùn)動小車(3)上設(shè)置的伺服電機(jī)，伺服電機(jī)的輸出軸上設(shè)有齒輪，與齒輪相應(yīng)的在基礎(chǔ)層上設(shè)有齒條。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種托輥線機(jī)械手，其特征在于:在連接橫梁下端設(shè)有四個(gè)機(jī)械手爪(6)。
【專利摘要】一種托輥線機(jī)械手屬于皮帶運(yùn)輸設(shè)備的制造裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種托輥線機(jī)械手結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。一種托輥線機(jī)械手提供一種效率高且運(yùn)行穩(wěn)定的托輥線機(jī)械手。一種托輥線機(jī)械手，包括機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)，其特征在于：機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)的框架內(nèi)設(shè)有基礎(chǔ)層，所述基礎(chǔ)層兩端設(shè)置在機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)框架兩端的導(dǎo)軌內(nèi)，在基礎(chǔ)層與機(jī)械手支撐機(jī)構(gòu)之間設(shè)有運(yùn)動驅(qū)動結(jié)構(gòu)；在基礎(chǔ)層上設(shè)有數(shù)個(gè)運(yùn)動小車，運(yùn)動小車上設(shè)有小車驅(qū)動結(jié)構(gòu)，運(yùn)動小車上均設(shè)有抓取手臂，數(shù)個(gè)抓取手臂下端通過連接橫梁相連；在連接橫梁下端設(shè)有數(shù)個(gè)機(jī)械手爪。
【IPC分類】B65G47/90, B65G35/00
【公開號】CN205187198
【申請?zhí)枴緾N201521038667
【發(fā)明人】榮志軍, 沈文磊
【申請人】沈陽精銳數(shù)控機(jī)床有限公司
【公開日】2016年4月27日
【申請日】2015年12月15日