一種打磨機器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及工件抓取機械領(lǐng)域，尤其涉及一種打磨機器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]在工件抓取機械領(lǐng)域，目前普遍應用工件外部抱抓式和內(nèi)張式，外部抱抓式占用空間大，不利于工件的拋光打磨等外表面加工；已有的內(nèi)張式夾具結(jié)構(gòu)復雜，價格昂貴，夾持行程短，且沒有導向結(jié)構(gòu)，不能較大程度吸收工件的重復定位誤差。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種打磨機器人抓手，能實現(xiàn)重復定位，定位精度高、穩(wěn)定性高、柔性高。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案是一種打磨機器人抓手，包括機械手臂和安裝在所述機械手臂上的抓取裝置，所述抓取裝置包括安裝板和設(shè)置在所述安裝板上的兩組抓取組件，其中，第一組抓取組件中有兩個抓取單元，每個抓取單元都包括安裝在所述安裝板上的第一氣缸、通過氣缸軸連接第一氣缸的推桿以及位于所述推桿前端的內(nèi)張彈簧夾，所述內(nèi)張彈簧夾連接安裝板上的氣缸固定板；第二組抓取組件中有兩個抓取單元，每個抓取單元都包括固定在安裝板上的第二氣缸、通過氣缸軸連接所述第二氣缸的活動夾板以及安裝在氣缸底部的固定夾板。機器人分別控制第一氣缸和第二氣缸，第一組抓取組件和第二組抓取組件單獨完成抓取作業(yè)。
[0005]第一組抓取組件的工作過程為:抓取工件前，抓手移動到工件位置，對準工件，將內(nèi)張彈簧夾深入工件的小孔中。第一氣缸將推桿頂出，推桿前端將內(nèi)張彈簧夾向外撐開，內(nèi)張彈簧夾的外側(cè)就繃緊工件小孔的內(nèi)壁，實現(xiàn)了對工件的夾取。第一組抓取組件便于對有孔的工件抓取，同時便于對工件的外部整體進行打磨、拋光和其他方式的加工。
[0006]第二組抓取組件的工作過程為:抓取工件前，抓手移動到工件位置，使工件的被夾位置位于固定夾板的上方。第二氣缸驅(qū)動活動夾板下滑，然后壓住工件，和固定夾板完成對工件的對夾。
[0007]本實用新型中的打磨機器人抓手，通過第一氣缸和第二氣缸的驅(qū)動，能實現(xiàn)重復定位，對不同形狀和大小的夾取點都能夾取，因此定位精度高、穩(wěn)定性高、柔性高。
[0008]進一步地，所述第二氣缸通過連接板固定在所述安裝板上，所述連接板為L形，第二氣缸安裝在所述L形連接板的側(cè)面，和第一氣缸相比，在不同的工位作業(yè)，可以實現(xiàn)不同工位和加工環(huán)境的需求。
[0009]進一步地，第一氣缸通過氣缸固定桿固定在氣缸固定板上。所述氣缸固定板位于安裝板的上表面，第一氣缸通過三根氣缸固定桿安裝在氣缸固定板上表面，氣缸軸承連接的推桿向下穿過氣缸固定板和安裝板，為推桿的伸縮留出了足夠的空間。
[0010]進一步地，安裝板底部固定有套管，推桿穿過所述套管、安裝板和氣缸固定板，連接第二氣缸的氣缸軸。套管在水平方向?qū)ν茥U限位，增加了定位的穩(wěn)定性。
[0011]進一步地，內(nèi)張彈簧夾的尾端穿過套管安裝在氣缸固定板底部，套管在水平方向?qū)?nèi)張彈簧夾限位，增加了定位的穩(wěn)定性。
[0012]進一步地，內(nèi)張彈簧夾前端為尖角形狀。便于適應各種形狀的異形內(nèi)孔，且能吸收較大來料定位誤差。
[0013]有益效果:通過第一氣缸和第二氣缸的驅(qū)動，能實現(xiàn)重復定位，對不同形狀和大小的夾取點都能夾取，因此定位精度高、穩(wěn)定性高、柔性高。
【附圖說明】
[0014]圖1是打磨機器人抓手裝置的立體圖；
[0015]圖2是打磨機器人抓手裝置另一個角度的立體圖；
[0016]圖3是圖2中活動夾板和固定夾板的局部放大圖；
[0017]圖4是圖2中推桿和內(nèi)張彈簧夾的局部放大圖。
[0018]圖中標記:1_安裝板；2_連接板；3_第一氣缸；4_第二氣缸；5_活動夾板；6-固定夾板；7-推桿；8_內(nèi)張彈簧夾；9_氣缸固定桿；10_氣缸固定板；11_套管。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖，對本實用新型的較優(yōu)的實施例作進一步的詳細說明:
[0020]結(jié)合圖1至4，一種打磨機器人抓手，包括機械手臂和安裝在所述機械手臂上的抓取裝置，所述抓取裝置包括安裝板I和設(shè)置在所述安裝板I上的兩組抓取組件，其中，第一組抓取組件中有兩個抓取單元，每個抓取單元都包括安裝在所述安裝板I上的第一氣缸3、通過氣缸軸連接第一氣缸3的推桿7以及位于所述推桿7前端的內(nèi)張彈簧夾8，所述內(nèi)張彈簧夾8連接安裝板I上的氣缸固定板10 ;第二組抓取組件中有兩個抓取單元，每個抓取單元都包括固定在安裝板I上的第二氣缸4、通過氣缸軸連接所述第二氣缸4的活動夾板5以及安裝在氣缸底部的固定夾板6。機器人分別控制第一氣缸3和第二氣缸4，第一組抓取組件和第二組抓取組件單獨完成抓取作業(yè)。
[0021]第一組抓取組件的工作過程為:抓取工件前，抓手移動到工件位置，對準工件，將內(nèi)張彈簧夾8深入工件的小孔中。第一氣缸3將推桿7頂出，推桿7前端將內(nèi)張彈簧夾8向外撐開，內(nèi)張彈簧夾8的外側(cè)就繃緊工件小孔的內(nèi)壁，實現(xiàn)了對工件的夾取。第一組抓取組件便于對有孔的工件抓取，同時便于對工件的外部整體進行打磨、拋光和其他方式的加工。
[0022]第二組抓取組件的工作過程為:抓取工件前，抓手移動到工件位置，使工件的被夾位置位于固定夾板6的上方。第二氣缸4驅(qū)動活動夾板5下滑，然后壓住工件，和固定夾板6完成對工件的對夾。
[0023]本實用新型中的打磨機器人抓手，通過第一氣缸3和第二氣缸4的驅(qū)動，能實現(xiàn)重復定位，對不同形狀和大小的夾取點都能夾取，因此定位精度高、穩(wěn)定性高、柔性高。
[0024]結(jié)合圖1，所述第二氣缸4通過連接板2固定在所述安裝板I上，所述連接板2為L形，第二氣缸4安裝在所述L形連接板2的側(cè)面，和第一氣缸3相比，在不同的工位作業(yè)，可以實現(xiàn)不同工位和加工環(huán)境的需求。
[0025]結(jié)合圖1、圖2和圖4，第一氣缸3通過氣缸固定桿9固定在氣缸固定板10上。所述氣缸固定板10位于安裝板I的上表面，第一氣缸3通過三根氣缸固定桿9安裝在氣缸固定板10上表面，氣缸軸承連接的推桿7向下穿過氣缸固定板10和安裝板1，為推桿7的伸縮留出了足夠的空間。
[0026]結(jié)合圖2和圖4，安裝板I底部固定有套管11，推桿7穿過所述套管11、安裝板I和氣缸固定板10，連接第二氣缸4的氣缸軸。套管11在水平方向?qū)ν茥U7限位，增加了定位的穩(wěn)定性。
[0027]結(jié)合圖2和圖4，內(nèi)張彈簧夾8的尾端穿過套管11安裝在氣缸固定板10底部，套管11在水平方向?qū)?nèi)張彈簧夾8限位，增加了定位的穩(wěn)定性。
[0028]結(jié)合圖4，內(nèi)張彈簧夾8前端為尖角形狀。便于適應各種形狀的異形內(nèi)孔，且能吸收較大來料定位誤差。
[0029]通過第一氣缸3和第二氣缸4的驅(qū)動，能實現(xiàn)重復定位，對不同形狀和大小的夾取點都能夾取，因此定位精度高、穩(wěn)定性高、柔性高。
[0030]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型的具體實施只局限于這些說明。對于本實用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種打磨機器人抓手，其特征在于:包括機械手臂和安裝在所述機械手臂上的抓取裝置，所述抓取裝置包括安裝板和設(shè)置在所述安裝板上的兩組抓取組件，其中，第一組抓取組件中有兩個抓取單元，每個抓取單元都包括安裝在所述安裝板上的第一氣缸、通過氣缸軸連接第一氣缸的推桿以及位于所述推桿前端的內(nèi)張彈簧夾，所述內(nèi)張彈簧夾連接安裝板上的氣缸固定板；第二組抓取組件中有兩個抓取單元，每個抓取單元都包括固定在安裝板上的第二氣缸、通過氣缸軸連接所述第二氣缸的活動夾板以及安裝在氣缸底部的固定夾板。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的打磨機器人抓手，其特征在于:所述第二氣缸通過連接板固定在所述安裝板上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的打磨機器人抓手，其特征在于:第一氣缸通過氣缸固定桿固定在氣缸固定板上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的打磨機器人抓手，其特征在于:安裝板底部固定有套管，推桿穿過所述套管、安裝板和氣缸固定板，連接第二氣缸的氣缸軸。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的打磨機器人抓手，其特征在于:內(nèi)張彈簧夾的尾端穿過套管安裝在氣缸固定板底部。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的打磨機器人抓手，其特征在于:內(nèi)張彈簧夾前端為尖角形狀。
【專利摘要】本實用新型公開了一種打磨機器人抓手，包括機械手臂和安裝在所述機械手臂上的抓取裝置，所述抓取裝置包括安裝板和設(shè)置在所述安裝板上的兩組抓取組件，其中，第一組抓取組件中有兩個抓取單元，每個抓取單元都包括安裝在所述安裝板上的第一氣缸、通過氣缸軸連接第一氣缸的推桿以及位于所述推桿前端的內(nèi)張彈簧夾，所述內(nèi)張彈簧夾連接安裝板上的氣缸固定板；第二組抓取組件中有兩個抓取單元，每個抓取單元都包括固定在安裝板上的第二氣缸、通過氣缸軸連接所述第二氣缸的活動夾板以及安裝在氣缸底部的固定夾板。通過第一氣缸和第二氣缸的驅(qū)動，能實現(xiàn)重復定位，對不同形狀和大小的夾取點都能夾取，因此定位精度高、穩(wěn)定性高、柔性高。
【IPC分類】B65G47/90
【公開號】CN205204225
【申請?zhí)枴緾N201520841772
【發(fā)明人】楊婭, 余順平, 張智, 劉麗梅, 曹昭
【申請人】惠州連碩科技有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年10月28日