一種框架機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種可實(shí)現(xiàn)規(guī)則物料輸出的框架機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中對有規(guī)則或無規(guī)則排列在貨車上袋裝或塊狀物料卸車時(shí)，主要通過人工進(jìn)行卸載，勞動(dòng)強(qiáng)度大并且這種工作環(huán)境通常較為惡劣，例如:主要是化肥、水泥袋裝卸、建筑用空心磚、方石等;人工成本隨著社會(huì)的發(fā)展越來越高，生產(chǎn)效益降低且采用人工卸車后卸載的物料不能按一定規(guī)則排列輸出；此外，還可以采用卸車機(jī)進(jìn)行卸車，但卸車機(jī)的抓取范圍有限，當(dāng)需要卸載的貨物太高時(shí)，則無法實(shí)現(xiàn)對貨物的卸運(yùn)，需要人工搬運(yùn)到合適的位置進(jìn)行卸裝，且卸裝完成后貨物排列不規(guī)則，需要進(jìn)行重新進(jìn)行整理和歸置，浪費(fèi)了大量的時(shí)間，降低了生產(chǎn)效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題:本實(shí)用新型提出一種框架機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中物料卸載存在的勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低且輸出物料不能呈現(xiàn)規(guī)則性輸出的問題，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率且可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)對輸出物料的規(guī)則性排列輸出。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0005]—種框架機(jī)器人，其特征在于，包括控制裝置、基礎(chǔ)框架、升降平臺(tái)、機(jī)械手和用于承接物料的高度可調(diào)輸送線，所述升降平臺(tái)設(shè)置在所述基礎(chǔ)框架內(nèi)且與所述基礎(chǔ)框架滑動(dòng)連接，所述機(jī)械手包括支架、對稱設(shè)置在支架上的多個(gè)抓手和用于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)或一對抓手動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)元件;所述基礎(chǔ)框架上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)的提拉裝置，所述提拉裝置與所述升降平臺(tái)固定連接，所述升降平臺(tái)包括平臺(tái)支架、設(shè)置在平臺(tái)支架內(nèi)的水平滑軌、至少一組可上下運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動(dòng)所述升降機(jī)構(gòu)沿所述水平滑軌水平滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件，所述升降機(jī)構(gòu)與所述支架連接，所述高度可調(diào)輸送線與所述升降平臺(tái)的下方位置對應(yīng)設(shè)置，所述控制裝置分別和所述驅(qū)動(dòng)元件、提拉裝置、驅(qū)動(dòng)組件、升降機(jī)構(gòu)電連接。
[0006]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比有許多優(yōu)點(diǎn)和積極效果:
[0007]本實(shí)用新型提出一種框架機(jī)器人，包括控制裝置、基礎(chǔ)框架、升降平臺(tái)、機(jī)械手和用于承接物料的高度可調(diào)輸送線，本實(shí)用新型中的機(jī)械手包括支架、對稱設(shè)置在支架上的多個(gè)抓手和用于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)或一對抓手動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)元件，通過驅(qū)動(dòng)元件來對應(yīng)至少對一個(gè)或一對機(jī)械手進(jìn)行單獨(dú)控制，可以實(shí)現(xiàn)多件同時(shí)抓取、單件投送或同時(shí)投送，使卸載的物料呈現(xiàn)規(guī)則輸出；同時(shí)在基礎(chǔ)框架內(nèi)設(shè)置升降平臺(tái)，升降平臺(tái)沿基礎(chǔ)框架上下滑動(dòng)，同時(shí)在升降平臺(tái)的平臺(tái)支架內(nèi)部設(shè)置一可沿其內(nèi)部的水平滑軌水平運(yùn)動(dòng)且同時(shí)其自身可以上下運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)，通過升降平臺(tái)和機(jī)械手的支架連接，通過升降平臺(tái)和升降機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)2次升降，在進(jìn)行卸裝貨物抓取卸載時(shí)可以使其滿足不同的卸裝高度的要求，提高了生產(chǎn)效率;此外，本實(shí)用新型中的高度可變輸送線可以根據(jù)投送物料的高度不同自動(dòng)對應(yīng)調(diào)節(jié)高度，便于操作和卸載。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型框架機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0009]圖2為本實(shí)用新型框架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分解圖；
[0010]圖3為本實(shí)用新型框架機(jī)器人的基礎(chǔ)框架的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0011]圖4為本實(shí)用新型框架機(jī)器人的高度可調(diào)輸送線的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0012]圖5為本實(shí)用新型框架機(jī)器人的升降平臺(tái)的立體結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖6為本實(shí)用新型框架機(jī)器人的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述。
[0015]參見圖1-圖6所示，本實(shí)用新型提出一種框架機(jī)器人的實(shí)施例，包括控制裝置、基礎(chǔ)框架1、升降平臺(tái)2、機(jī)械手3和用于承接物料的高度可調(diào)輸送線4，所述升降平臺(tái)2設(shè)置在所述基礎(chǔ)框架I內(nèi)且與所述基礎(chǔ)框架I滑動(dòng)連接，所述機(jī)械手3包括支架31、對稱設(shè)置在支架31上的多個(gè)抓手32和用于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)或一對抓手動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)元件33;所述基礎(chǔ)框架I上設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)2的提拉裝置5，所述提拉裝置5與所述升降平臺(tái)2固定連接，所述升降平臺(tái)2包括平臺(tái)支架21、設(shè)置在平臺(tái)支架21內(nèi)的水平滑軌22、至少一組可上下運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)23和用于驅(qū)動(dòng)所述升降機(jī)構(gòu)23沿所述水平滑軌22水平滑動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件24，所述升降機(jī)構(gòu)23與所述支架31連接，所述高度可調(diào)輸送線4與所述升降平臺(tái)2的下方位置對應(yīng)設(shè)置，所述控制裝置分別和所述驅(qū)動(dòng)元件33、提拉裝置5、驅(qū)動(dòng)組件24、升降機(jī)構(gòu)23電連接。
[0016]具體的，本實(shí)施例中提出一種框架機(jī)器人的實(shí)施例，包括基礎(chǔ)框架I，基礎(chǔ)框架I為整個(gè)框架機(jī)器人的基礎(chǔ)支撐，基礎(chǔ)框架I內(nèi)部設(shè)置一可沿基礎(chǔ)框架I高度方向上下滑動(dòng)的升降平臺(tái)2，升降平臺(tái)2的底端主要與機(jī)械手3進(jìn)行連接，通過升降平臺(tái)2上下升降帶動(dòng)機(jī)械手3同步升降，實(shí)現(xiàn)對不同高度物料的卸載，升降平臺(tái)2的上升或下降主要通過設(shè)置在基礎(chǔ)框架I頂端的提拉裝置5來實(shí)現(xiàn)，提拉裝置5和升降平臺(tái)2固定連接在一起，通過提拉裝置5的作用力使升降平臺(tái)2上升或下降；同時(shí)為實(shí)現(xiàn)對一定高度的小范圍內(nèi)物料的卸載，在升降平臺(tái)2內(nèi)部還設(shè)置一升降機(jī)構(gòu)23，進(jìn)一步的，機(jī)械手3主要和升降平臺(tái)2中的升降機(jī)構(gòu)23底端連接固定在一起，在升降平臺(tái)2的平臺(tái)支架21內(nèi)部設(shè)置有水平滑軌22，升降機(jī)構(gòu)23設(shè)置在水平滑軌22上，在驅(qū)動(dòng)組件24的驅(qū)動(dòng)作用下在平臺(tái)支架21內(nèi)部的水平滑軌22內(nèi)來回水平滑動(dòng)，從而帶動(dòng)與其連接的機(jī)械手3來回滑動(dòng)，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手3的小范圍水平方向的距離調(diào)整；同時(shí)升降機(jī)構(gòu)23自身可以驅(qū)動(dòng)機(jī)械手3做垂直方向的上下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)收到控制裝置發(fā)出的信號(hào)時(shí)，升降機(jī)構(gòu)23可以驅(qū)動(dòng)與其連接的機(jī)械手3在豎直方向上做上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手3在一定高度范圍內(nèi)的小行程的調(diào)整，在進(jìn)行貨物裝卸時(shí)可以通過升降平臺(tái)2和升降機(jī)構(gòu)23兩者進(jìn)行配合使用，提高了生產(chǎn)效率;升降機(jī)構(gòu)23至少設(shè)置有I組，可以設(shè)置有I組，也可以對應(yīng)設(shè)置2組或多組，在進(jìn)行使用時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)交替配合使用或同時(shí)進(jìn)行使用，選擇方式靈活多變。
[0017]本實(shí)施例中的機(jī)械手3結(jié)構(gòu)包括支架31、多個(gè)抓手32，在支架31的兩端對稱設(shè)置抓手32，優(yōu)選的，支架31兩側(cè)設(shè)置安裝軸，抓手32對稱設(shè)置在安裝軸上，驅(qū)動(dòng)元件33用于驅(qū)動(dòng)至少一個(gè)或一對抓手32動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)元件33—端與支架鉸接，另一端和抓手32連接。
[0018]具體的，驅(qū)動(dòng)元件33與抓手32的連接形式可以為2種:一種為所述驅(qū)動(dòng)元件33設(shè)置有多個(gè)，每一所述驅(qū)動(dòng)元件33均至少和與其同側(cè)設(shè)置的一個(gè)抓手32對應(yīng)連接。即為一個(gè)驅(qū)動(dòng)元件33驅(qū)動(dòng)一個(gè)抓手32動(dòng)作或一個(gè)驅(qū)動(dòng)元件33驅(qū)動(dòng)多個(gè)與其同側(cè)設(shè)置的多個(gè)抓手32動(dòng)作，可以滿足對物料的多件抓取、單獨(dú)抓取或單件投送、同時(shí)投送的需求。
[0019]另一種連接形式為:所述驅(qū)動(dòng)元件33設(shè)置有多個(gè)，每一所述的驅(qū)動(dòng)元件33均對至少和相對設(shè)置的一對抓手32連接。即每一驅(qū)動(dòng)元件33驅(qū)動(dòng)一對或多對抓手32同時(shí)動(dòng)作，同樣可以實(shí)現(xiàn)對物料的多件抓取、單獨(dú)抓取或單件投送、同時(shí)投送。
[0020]通過本實(shí)施例中的機(jī)械手3結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了對物料多件抓取、單件投放的生產(chǎn)需求，當(dāng)然也可以同時(shí)多件抓取，多件投放，實(shí)現(xiàn)了對單件物料抓取的單獨(dú)控制，在依次排列的抓手32中的一件物料無法抓取時(shí)不影響下一物料的抓取，下一物料可以繼續(xù)進(jìn)行抓取或者投放，提高了生產(chǎn)效率;且可以通過抓手依次對物料進(jìn)行相應(yīng)的抓取卸載，使物料呈現(xiàn)一定的規(guī)則排列輸出，滿足了生產(chǎn)需求。
[0021]所述控制裝置分別和所述驅(qū)動(dòng)元件33、提拉裝置5、驅(qū)動(dòng)組件24、升降機(jī)構(gòu)23電連接。驅(qū)動(dòng)元件33、提拉裝置5和驅(qū)動(dòng)組件24、升降機(jī)構(gòu)23動(dòng)作時(shí)均主要通過控制裝置檢測發(fā)出控制信號(hào)來實(shí)現(xiàn)。
[0022]進(jìn)一步的，本實(shí)施例中的高度可調(diào)輸送線4包括輸送線支架41和設(shè)置在輸送線支架41上端的高端輸送線42、傾斜輸送線43、底端輸送線44和輸送線提拉裝置45，所述底端輸送線45與所述輸送線支架41固定連接，所述輸送線提拉裝置45與所述高端輸送線42和傾斜輸送線43固定連接，所述輸送線支架41上設(shè)置有高度方向的第一滑動(dòng)軌道411和與高度方向垂直的第二滑動(dòng)軌道412，所述高端輸送線42與所述第一滑動(dòng)軌道411滑動(dòng)連接，所述傾斜輸送線43的兩端分別與所述第一滑動(dòng)軌道411和第