一種機械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種自動操作設(shè)備,更具體地說,它涉及一種機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中,在糧食、化肥、飼料等編織袋包裝物(軟體包裝物)進(jìn)行抓取工作,抓取效率通常很低,工作人員為了提高生產(chǎn)效率,往往會使用到機器人配合機械手對包裝物的定點抓取,機械手具有轉(zhuǎn)向靈活,升降自如,且抓取時動作柔和。
[0003]比如,申請?zhí)枮?01420568194.0的中國專利公開了一種多功能機器手爪組件,該主要包括包括有動力機架,動力機架上端排列有多個動力托架,動力托架上安裝有包膠滾筒,包膠滾筒端部通過動力皮帶連接到驅(qū)動機構(gòu),動力托架上方設(shè)有升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu),升降旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝有托板。
[0004]其機械手抓實現(xiàn)將抓取編織袋包裝物,但是通常編織袋包裝物的大小型號不統(tǒng)一,而此組件中機械手指通過螺栓和螺帽固定,不能調(diào)節(jié)上下高度,對于大型號的編制包裝袋,厚度比較大,機械手往下轉(zhuǎn)動抓取包裝袋時,容易扎進(jìn)包裝袋底部而破壞包裝袋,而若要調(diào)節(jié)機械手指的位置,則需要更換此裝置的機械手指機構(gòu),具有復(fù)雜的缺點,因此只適合對一定大小范圍的包裝袋進(jìn)行抓取,具有單一性。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,本實用新型的目的在于提供一種能夠調(diào)節(jié)機械手指高度,調(diào)節(jié)機械手指高度后能夠合適地卡緊在包裝袋底部的機械手。
[0006]為實現(xiàn)上述目的,本實用新型提供了如下技術(shù)方案:一種機械手,包括托板和連接于托板的卡爪結(jié)構(gòu),所述卡爪結(jié)構(gòu)包括聯(lián)動連接的開合板和機械手指,所述開合板背離機械手指一端轉(zhuǎn)動連接于托板,所述開合板與機械手指之間設(shè)有緊固部件,所述緊固部件包括緊固件和固定于開合板的固定塊,所述機械手指滑動連接于固定塊,所述機械手指可朝向或者背離托板方向移動且通過緊固件固定。
[0007]通過采用上述技術(shù)方案,對于小型包裝袋即厚度比較小的包裝袋,將機械手指往上調(diào)節(jié)一定的距離并且使用緊固部件固定在開合板上,轉(zhuǎn)動開合板,當(dāng)機械手指抓取包裝袋時,可以正好到達(dá)包裝袋底部并且能夠抵緊到包裝袋底部,對于大型的厚度比較大的包裝袋,將機械手指往下調(diào)節(jié)一定距離調(diào)再固定,轉(zhuǎn)動開合板,機械手指轉(zhuǎn)動到包裝袋下方時不會扎破包裝袋,機械手指高度可調(diào)實現(xiàn)對于不同型號的包裝袋進(jìn)行抓取,提高了靈活性。
[0008]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述固定塊開設(shè)有供機械手指穿設(shè)的通孔,所述機械手指滑動連接于通孔內(nèi)。
[0009]通過采用上述技術(shù)方案,機械手指在通孔內(nèi)往上滑動,并且通過緊固件固定,實現(xiàn)將機械手指高度上升,反之機械手指下滑再使用緊固件將其固定,機械手指高度下降,具有方便調(diào)節(jié)的作用;再者固定塊現(xiàn)對于開合板具有結(jié)構(gòu)強度高的特點,起到防止包裝袋過重,機械手指與開合板之間開裂。
[0010]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述緊固件為緊固螺母,所述緊固螺母至少設(shè)有兩個,所述機械手指外壁設(shè)有與緊固螺母配合的螺紋,兩個所述緊固螺母位于通孔的軸向的兩側(cè),且所述緊固螺母均抵緊于固定塊。
[0011 ]通過采用上述技術(shù)方案,旋松螺母,機械手指上下滑移,再旋緊螺母,實現(xiàn)將機械手指的高度調(diào)節(jié)后在固定,同時在機械手指托起包裝袋時,對固定塊施加作用力,而螺母能夠分擔(dān)一部分的作用力,起到加強機械手指連接固定塊的結(jié)構(gòu)強度的作用,防止機械手指連接在通孔內(nèi)的部位形變彎折。
[0012]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述緊固部件還包括位于緊固螺母背離通孔一端的鎖緊螺母,所述鎖緊螺母螺紋連接于機械手指,且與緊固螺母呈抵觸設(shè)置。
[0013]通過采用上述技術(shù)方案,采用雙螺母的結(jié)構(gòu),緊固螺母和鎖緊螺母在擰緊后,兩者之間產(chǎn)生的軸向力,使得螺母內(nèi)螺紋和機械手指的外螺紋之間的摩擦力增大,防止緊固螺母自動松脫,起到防止機械手指與通孔之間滑移的作用。
[0014]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述開合板沿機械手指滑動方向設(shè)置有若干用于調(diào)節(jié)機械手指呈同一水平高度的刻度線。
[0015]通過采用上述技術(shù)方案,使得調(diào)節(jié)后的機械手指位于同一水平高度,防止機械手指參差不齊。
[0016]本實用新型進(jìn)一步設(shè)置為:所述緊固部件和機械手指均位于開合板背離包裝袋一側(cè)。
[0017]通過采用上述技術(shù)方案,當(dāng)開合板往下轉(zhuǎn)動時,相對于將緊固部件和機械手指設(shè)置在開合板面對包裝袋一側(cè)即內(nèi)部,而設(shè)置在外部,緊固部件上的固定塊或者螺母不會抵觸到包裝袋,避免扎破包裝袋。
【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型實施例一種機械手的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0019]圖2為圖1中I部的放大圖;
[0020]圖3為實施例的側(cè)視圖;
[0021 ]圖4為實施例連接機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]附圖標(biāo)記:1、托板;2、開合板;3、機械手指;4、緊固部件;41、固定塊;42、緊固螺母;43、鎖緊螺母;5、連接桿;6、刻度線;7、氣缸;8、旋轉(zhuǎn)臂。
【具體實施方式】
[0023]參照圖1至圖4對本實用新型一種機械手做進(jìn)一步說明。
[0024]如圖1和圖4所示,本實用新型包括一個位于上方的托板I,托板I上部用于與機械人的旋轉(zhuǎn)臂8連接,托板I側(cè)面用于連接抓取包裝袋的卡爪結(jié)構(gòu),卡爪結(jié)構(gòu)設(shè)置有兩個且對稱地轉(zhuǎn)動連接在托板I左右兩側(cè)。
[0025]如圖1至圖3所示,其中,每個機械手指3機構(gòu)包括一個長方形開合板2和若干個L型機械手指3,開合板2上聯(lián)動連接有連接桿5,連接桿5的左端轉(zhuǎn)動連接于托板I,托板I設(shè)有用于驅(qū)動連接桿5轉(zhuǎn)動的氣缸7。開合板2與機械手指3之間設(shè)置有緊固部件4,機械手指3能夠朝向或者背離托板I方向移動后,并且通過緊固部件4聯(lián)動連接在開合板2上,即氣缸7驅(qū)動連接桿5轉(zhuǎn)動,開合板2轉(zhuǎn)動,機械手指3向下轉(zhuǎn)動抓取包裝袋。
[0026]本實用新型的緊固部件4包括連接在開合板2上表面的固定塊41和位于開合板2上方的緊固件,固定塊41上開設(shè)有上下貫通的通孔,通孔大小略大于機械手指3,機械手指3能夠穿設(shè)通孔,并且能夠在通孔內(nèi)。緊固件為緊固螺母42,緊固螺母42設(shè)置有兩個,機械手指3上端設(shè)置有外螺紋,兩個緊固螺母42均與機械手指3螺紋配合,緊固螺母42位于通孔的軸向的兩側(cè),并且與固定塊41的上下面相抵緊,使得機械手指3固定在開合板2上。優(yōu)選的,分別在兩個緊固螺母42遠(yuǎn)離通孔的一端各自再連接一個鎖緊螺母43,鎖緊螺母43與緊固螺母42的結(jié)構(gòu)相同,能夠螺紋連接于機械手指3,同時能夠與緊固螺母42相抵緊,采用雙螺母的結(jié)構(gòu),緊固螺母42和鎖緊螺母43在擰緊后,兩者之間產(chǎn)生的軸向力,使得兩個螺母的內(nèi)螺紋和機械手指3的外螺紋之間的摩擦力增大,防止緊固螺母42自動松脫,起到防止機械手指3與通孔之間滑移的作用。調(diào)節(jié)機械手指3的具體操作方式為:當(dāng)遇到大型的包裝袋時,旋松固定塊41上方的緊固螺母42和鎖緊螺母43,使其向上移,機械手指3下滑,在將固定塊41下方的緊固螺母42和鎖緊螺母43上移并抵緊于固定塊41下表面,將機械手指3固定住,實現(xiàn)當(dāng)機械手指3抓取包裝袋時,可以正好到達(dá)包裝袋底部并且能夠抵緊到包裝袋底部,且不會扎破包裝袋;對于小型的包裝袋,則將機械手指3上調(diào)并使用緊固螺母42和鎖緊螺母43固定,機械手指3高度可調(diào)實現(xiàn)對于不同型號的包裝袋進(jìn)行抓取,具有非常高的靈活性。
[0027]本實用新型優(yōu)選的,其中機械手指3和緊固部件4均位于開合板2背離包裝袋一側(cè),即位于開合板2的外側(cè),當(dāng)開合板2往下轉(zhuǎn)動時,機械手指3和緊固部件4上的固定塊41、緊固螺母42、鎖緊螺母43不會抵觸到包裝袋,避免扎破包裝袋,如圖2所示,更為優(yōu)選的,在所述開合板2上表面較上方位置劃有3條深度為5mm的刻度線6,刻度線6的長度與開合板2同等長度,且與機械手指3呈垂直設(shè)置。3條刻度線6呈間隔設(shè)置并且互相平行,兩兩間距為5cm,在調(diào)節(jié)機械手指3過程中,將機械手指3上端端面對準(zhǔn)刻度線6調(diào)節(jié),使得調(diào)節(jié)后呈同一水平高度,防止機械手指3參差不齊。
[0028]以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式,本實用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實施例,凡屬于本實用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出,對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說,在不脫離本實用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾,這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機械手,包括托板(I)和連接于托板(I)的卡爪結(jié)構(gòu),所述卡爪結(jié)構(gòu)包括聯(lián)動連接的開合板(2)和機械手指(3),所述開合板(2)背離機械手指(3)—端轉(zhuǎn)動連接于托板(I),其特征在于,所述開合板(2)與機械手指(3)之間設(shè)有緊固部件(4),所述緊固部件(4)包括緊固件和固定于開合板的固定塊(41),所述機械手指滑動連接于固定塊(41),所述機械手指(3)可朝向或者背離托板(I)方向移動且通過緊固件固定。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手,其特征在于,所述固定塊(41)開設(shè)有供機械手指(3)穿設(shè)的通孔,所述機械手指(3)滑動連接于通孔內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機械手,其特征在于,所述緊固件為緊固螺母(42),所述緊固螺母(42)至少設(shè)有兩個,所述機械手指(3)外壁設(shè)有與緊固螺母(42)配合的螺紋,兩個所述緊固螺母(42)位于通孔的兩端,且所述緊固螺母(42)均抵緊于固定塊(41)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機械手,其特征在于,所述緊固部件(4)還包括位于緊固螺母(42)背離通孔一端的鎖緊螺母(43),所述鎖緊螺母(43)螺紋連接于機械手指(3),且與緊固螺母(42)呈抵觸設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手,其特征在于,所述開合板(2)沿機械手指(3)滑動方向設(shè)置有若干用于調(diào)節(jié)機械手指(3)呈同一水平高度的刻度線(6)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手,其特征在于,所述緊固部件(4)和機械手指(3)均位于開合板(2)背離包裝袋一側(cè)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種機械手,解決了現(xiàn)有抓取包裝袋的機械手中機械手指不能調(diào)節(jié)的問題,其技術(shù)方案要點是一種機械手,包括托板和連接于托板的卡爪結(jié)構(gòu),所述卡爪結(jié)構(gòu)包括聯(lián)動連接的開合板和機械手指,所述開合板背離機械手指一端轉(zhuǎn)動連接于托板,所述開合板與機械手指之間設(shè)有緊固部件,所述緊固部件包括緊固件和固定于開合板的固定塊,所述機械手指滑動連接于固定塊,所述機械手指可靠近或者遠(yuǎn)離托板方向移動且通過緊固件固定。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單,主要通過機械手指高度可以調(diào)節(jié),達(dá)到更好地抓取不同型號的包裝袋的效果。
【IPC分類】B65G47/90, B25J18/02
【公開號】CN205346293
【申請?zhí)枴緾N201620035750
【發(fā)明人】李星
【申請人】浙江通元飼料有限公司
【公開日】2016年6月29日
【申請日】2016年1月14日