打包機臺六軸機器人抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型是打包機臺六軸機器人抓手，其特征是包括抓手上端、抓手下端、螺桿、150段托盤；其中抓手上端設(shè)在打包機臺六軸機器人抓手的上端，抓手下端設(shè)在打包機臺六軸機器人抓手的下端，抓手上端與150段托盤間是螺桿。優(yōu)點：在抓手上端向下方向加一定高度的螺桿，克服了現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述缺陷，通過這樣的螺桿硬件設(shè)計來減少了抓手間距，保證了取托盤的正常工作。
【專利說明】
打包機臺六軸機器人抓手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及的是一種打包機臺六軸機器人抓手，屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]正常的捆包生產(chǎn)工作中，需要使用到150段托盤，因150段托盤與60段結(jié)構(gòu)不同，現(xiàn)有技術(shù)進行捆包時會產(chǎn)生下列問題:
[0003]1、直接問題:捆包時機器人抓手抓取二層托盤或只抓到托盤的一邊上升時滑落導(dǎo)致未抓到；
[0004]2、間接問題:
[0005]I)后續(xù)取托盤時因少了I層會取不到(如本來要取第100層，但現(xiàn)在只有99層，點位計算上就會取不到第99層托盤)，又要調(diào)整點位以取托盤；
[0006]2)捆包結(jié)束后因與(ΠΜ系統(tǒng)連網(wǎng)實際計算出只捆包149枚基板，機臺會報警并有帳料問題，影響產(chǎn)線稼動率且需專門人員處理；
[0007]3)在前往取基板過程中多取的托盤可能會掉落砸到已捆包好的基板，造成經(jīng)濟的損失(實際發(fā)生過)。
[0008]現(xiàn)在正常的捆包生產(chǎn)工作中，需要使用到60和150段托盤，因150段托盤與60段結(jié)構(gòu)不同，而抓手是一定的，工作時取60段托盤無問題，但因150段托盤間距過小，在抓取時會產(chǎn)生上述抓二層和抓不到托盤的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本實用新型提出的是一種打包機臺六軸機器人抓手，其目的旨在抓手上端向下方向加一定高度的螺桿，通過這樣的螺桿硬件設(shè)計來減少抓手間距，保證取托盤的正常工作。
[0010]本實用新型的技術(shù)解決方案:打包機臺六軸機器人抓手，其結(jié)構(gòu)包括抓手上端2、抓手下端3、螺桿4、150段托盤5;其中抓手上端2設(shè)在打包機臺六軸機器人抓手的上端，抓手下端3設(shè)在打包機臺六軸機器人抓手的下端，抓手上端2與150段托盤5間是螺桿4。
[0011]本實用新型的優(yōu)點:在抓手上端向下方向加一定高度的螺桿，克服了現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述缺陷，通過這樣的螺桿硬件設(shè)計來減少了抓手間距，保證了取托盤的正常工作。
【附圖說明】
[0012]附圖1是打包機臺六軸機器人抓手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖中的I是打包機臺六軸機器人抓手、2是抓手上端、3是抓手下端、4是螺桿、5是150段托盤。
【具體實施方式】
[0014]如附圖所示，打包機臺六軸機器人抓手，其結(jié)構(gòu)包括抓手上端2、抓手下端3、螺桿
4、150段托盤5;其中抓手上端2設(shè)在打包機臺六軸機器人抓手的上端，抓手下端3設(shè)在打包機臺六軸機器人抓手的下端，抓手上端2與150段托盤5間是螺桿4。在抓手上端向下方向加一定高度的螺桿，通過這樣的硬件設(shè)計來減少抓手間距，保證了取托盤的正常工作。
[0015]工作時:抓手向下，當(dāng)抓手上端2面下方改造的螺桿4接觸到托盤且到達機器人設(shè)定點位時，虛線表示的下端分別向內(nèi)動作到.抓手下端3實線位置夾取托盤，向上去進行取基板工作。
[0016]因有螺桿4，螺桿4下方和抓手下端3之間的距離就很小，就不會出現(xiàn)抓手上端2接觸到托盤下端夾緊時夾取二層的情形。
【主權(quán)項】
1.打包機臺六軸機器人抓手，其特征是包括抓手上端、抓手下端、螺桿、150段托盤;其中抓手上端設(shè)在打包機臺六軸機器人抓手的上端，抓手下端設(shè)在打包機臺六軸機器人抓手的下端，抓手上端與150段托盤間是螺桿，螺桿與抓手下端之間的間距大于I層150段托盤的厚度而小于2層150段托盤的厚度。
【文檔編號】B65G47/90GK205575055SQ201620214856
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年3月21日
【發(fā)明人】徐偉, 趙玉財, 陳運, 劉電波, 陳楠, 林連琨, 吳云桂, 王金龍
【申請人】南京中電熊貓液晶材料科技有限公司