一種具有識(shí)別功能的自動(dòng)裝板機(jī)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種具有識(shí)別功能的自動(dòng)裝板機(jī)，包括車架、設(shè)在車架一端的行走驅(qū)動(dòng)裝置、設(shè)在車架另一端的龍門架、設(shè)在龍門架上的夾持裝置、設(shè)在車架底部的第一識(shí)別模塊以及中央處理器，龍門架的下端與車架鉸接，上端為自由端，在車架與龍門架之間車設(shè)有第一油缸，第一油缸的一端與車架鉸接，第一油缸的另一端與龍門架的中部鉸接；第一識(shí)別模塊實(shí)時(shí)地感應(yīng)地面的行走軌跡信息，并將該行走軌跡信息發(fā)送給中央處理器，中央處理器根據(jù)接收到的行走軌跡信息，發(fā)出行走指令信息給行走驅(qū)動(dòng)裝置，以驅(qū)動(dòng)車架按地面的行走軌跡行駛；龍門架的兩個(gè)立柱上設(shè)有第一升降裝置，夾持裝置通過第一升降裝置連接在龍門架的兩個(gè)立柱之間。
【專利說明】
一種具有識(shí)別功能的自動(dòng)裝板機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種具有識(shí)別功能的自動(dòng)裝板機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]很多大訂單的不銹鋼板材加工完畢之后需要裝集裝箱走海運(yùn)。打包好的整箱的不銹鋼板材重量一般都比較重，需要花費(fèi)很多的人力才能幫起移動(dòng)。現(xiàn)有的做法是:采用人工將不銹鋼板一張一張的拉上集裝箱需要耗費(fèi)大量人工，而且效率相當(dāng)?shù)停b一個(gè)27噸的柜子要四五個(gè)人耗上一天的時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供了一種具有識(shí)別功能的自動(dòng)裝板機(jī)，以解決上述問題的至少一個(gè)。
[0004]針對(duì)上述缺陷，本實(shí)用新型提供了一種具有識(shí)別功能的自動(dòng)裝板機(jī)，包括車架、設(shè)在所述車架一端的行走驅(qū)動(dòng)裝置、設(shè)在所述車架另一端的龍門架、設(shè)在所述龍門架上的夾持裝置、設(shè)在所述車架底部的第一識(shí)別模塊以及中央處理器，所述龍門架的下端與所述車架鉸接，所述龍門架的上端為自由端，在所述車架與所述龍門架之間設(shè)有第一油缸，所述第一油缸的一端與所述車架鉸接，所述第一油缸的另一端與所述龍門架的中部鉸接;所述第一識(shí)別模塊實(shí)時(shí)地感應(yīng)地面的行走軌跡信息，并將該行走軌跡信息發(fā)送給所述中央處理器，所述中央處理器根據(jù)接收到的行走軌跡信息，發(fā)出行走指令信息給所述行走驅(qū)動(dòng)裝置，以驅(qū)動(dòng)所述車架按所述地面的行走軌跡行駛;所述龍門架的兩個(gè)立柱上設(shè)有第一升降裝置，所述夾持裝置通過所述第一升降裝置連接在所述龍門架的兩個(gè)立柱之間，所述第一升降裝置驅(qū)動(dòng)所述夾持裝置上下運(yùn)動(dòng)。
[0005]進(jìn)一步的，所述第一升降裝置包括第二油缸，所述第二油缸設(shè)置為兩個(gè)，所述兩個(gè)第二油缸分別對(duì)稱地設(shè)置在所述龍門架的兩個(gè)立柱上，所述夾持裝置包括第一橫桿、與所述第一橫桿垂直并固定連接在所述第一橫桿中部上的第一臂，所述第一臂的自由端設(shè)有爪手，所述爪手具有一個(gè)第三油缸及兩個(gè)爪臂，所述爪臂呈鐮刀形，兩個(gè)所述爪臂對(duì)稱設(shè)置且所述爪臂的中部鉸接在所述第一臂的自由端上，所述第三油缸的缸體與所述第一臂固定，兩個(gè)所述爪臂的一端與所述第三油缸的活塞桿的端部鉸接，兩個(gè)所述爪臂的另一端形成夾持部，所述第一橫桿的兩端可滑動(dòng)地設(shè)置在所述龍門架的兩個(gè)立柱上，且所述第一橫桿的兩端分別鉸接在所述兩個(gè)第二油缸的活塞桿的端部，在所述第一橫桿的下部設(shè)有第二橫桿，所述第二橫桿的兩端分別固定連接在所述龍門架的兩個(gè)立柱上，所述第一臂與所述第二橫桿的之間連接有第二升降裝置，所述第二升降裝置驅(qū)動(dòng)所述第一臂繞所述第一橫桿的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步的，所述第二升降裝置包括第四油缸，所述第四油缸的缸體的下端鉸接在所述第二橫桿的中部，所述第四油缸的活塞桿的上端鉸接在所述第一臂的底面。
[0007]進(jìn)一步的，還包括第二識(shí)別模塊，所述第二識(shí)別模塊安裝在所述龍門架的頂部，所述夾持裝置的夾持部上設(shè)有第三識(shí)別模塊，所述第二識(shí)別模塊掃描識(shí)別外界被夾持物的具體第一位置信息，并將掃描得到的所述第一位置信息發(fā)送給所述中央處理器，所述第三識(shí)別模塊實(shí)時(shí)地識(shí)別定位出所述夾持裝置的夾持部的當(dāng)前的第二位置信息，并將所述第二位置信息發(fā)送給所述中央處理器，所述中央處理器根據(jù)接收到的所述第一位置信息及第二位置信息進(jìn)行綜合判斷，發(fā)出控制指令給所述第一升降裝置和/或第二升降裝置，所述第一升降裝置和/或第二升降裝置根據(jù)接受到的控制指令實(shí)時(shí)調(diào)整所述夾持部的位置直至所述第二位置信息與所述第一位置信息所反應(yīng)的位置重合為止。
[0008]進(jìn)一步的，所述第一識(shí)別模塊為射頻傳感器，所述第二識(shí)別模塊為全景攝像頭，所述第三識(shí)別模塊為GPS定位儀。
[0009]進(jìn)一步的，所述中央處理器為智能終端或PLC控制器。
[0010]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:本實(shí)用新型通過在車架上設(shè)置了夾持裝置，通過夾持裝置來夾持起打包好的不銹鋼板，從而避免了需要花費(fèi)大量的人力才能搬動(dòng)不銹鋼板的問題，并且在車架上設(shè)置了第一識(shí)別模塊可以自動(dòng)識(shí)別行走軌跡，并通過中央處理器來發(fā)出行走控制指令給行走驅(qū)動(dòng)裝置，通過行走驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)車架沿著行走軌跡運(yùn)動(dòng)將夾持起的不銹鋼板搬運(yùn)至特定位置，從而實(shí)現(xiàn)無人化搬運(yùn)不銹鋼板裝進(jìn)集裝箱的過程，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)的智能化，從而節(jié)省了大量的人工，并且提高了搬板的效率。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施方式的具有識(shí)別功能的自動(dòng)傳板機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型一種實(shí)施方式的具有識(shí)別功能的夾持裝置的安裝結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型一種實(shí)施方式的具有識(shí)別功能的自動(dòng)傳板機(jī)龍門架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型一種實(shí)施方式的具有識(shí)別功能的自動(dòng)傳板機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0016]圖1至圖4示意性地顯示了本實(shí)用新型的具有識(shí)別功能的自動(dòng)傳板機(jī)，其包括車架
1、設(shè)在車架I 一端的行走驅(qū)動(dòng)裝置5、設(shè)在車架I另一端的龍門架2、設(shè)在龍門架2上的夾持裝置6、設(shè)在車架I底部的第一識(shí)別模塊3以及中央處理器10，龍門架2的下端與車架I鉸接，龍門架2上端為自由端，在車架I與龍門架2之間設(shè)有第一油缸7，第一油缸7的一端與車架I鉸接，第一油缸7的另一端與龍門架2的中部鉸接，第一油缸7可以驅(qū)動(dòng)龍門架2沿車架I前后轉(zhuǎn)動(dòng)(沿A方向)；第一識(shí)別模塊3實(shí)時(shí)地感應(yīng)地面的行走軌跡信息(可以根據(jù)場地的需要，在地面上設(shè)定好行走軌跡，例如，采用RFID磁條在地面上貼出帶狀的行走軌跡，RFID磁條上負(fù)載有行走軌跡信息供第一識(shí)別模塊3識(shí)別)，并將該行走軌跡信息發(fā)送給中央處理器10，中央處理器10根據(jù)接收到的行走軌跡信息，發(fā)出行走指令信息給行走驅(qū)動(dòng)裝置5，以驅(qū)動(dòng)車架I按地面的行走軌跡行駛;龍門架2的兩個(gè)立柱20上設(shè)有第一升降裝置9，夾持裝置6通過第一升降裝置9連接在龍門架2的兩個(gè)立柱20之間，第一升降裝置9驅(qū)動(dòng)夾持裝置6上下運(yùn)動(dòng)(沿B方向)。
[0017]結(jié)合圖1及圖2所示，第一升降裝置9包括第二油缸，第二油缸設(shè)置為兩個(gè)，這兩個(gè)第二油缸分別對(duì)稱地設(shè)置在龍門架2的兩個(gè)立柱20上，夾持裝置6包括第一橫桿21、與第一橫桿21垂直并固定連接在第一橫桿21中部上的第一臂64，第一臂64的自由端設(shè)有爪手，爪手具有一個(gè)第三油缸61及兩個(gè)爪臂(65a，65b)，爪臂(65a，65b)呈鐮刀形，第一臂64固定有連接板62，兩個(gè)爪臂(65a，65b)對(duì)稱設(shè)置且爪臂(65a，65b)的中部鉸接在連接板62上，第三油缸61的缸體與第一臂64固定，兩個(gè)爪臂(65a，65b)的一端通過連桿(66a，66b)與第三油缸61的活塞桿的端部鉸接，兩個(gè)爪臂(65a，65b)的另一端形成夾持部68，第三油缸61可以沿D方向推出或縮回，從而驅(qū)動(dòng)兩個(gè)爪臂(65a，65b)合攏或張開(沿E方向)，從而實(shí)現(xiàn)爪手的夾持或松開物體(打包好的不銹鋼板)，第一橫桿21的兩端可滑動(dòng)地設(shè)置在龍門架2的兩個(gè)立柱20上，且第一橫桿21的兩端分別鉸接在兩個(gè)第二油缸的活塞桿的端部，在第一橫桿21的下部設(shè)有第二橫桿22，第二橫桿22的兩端分別固定連接在龍門架2的兩個(gè)立柱20上，第一臂64與第二橫桿22的之間連接有第二升降裝置8，第二升降裝置8驅(qū)動(dòng)第一臂64繞第一橫桿21的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，第二升降裝置8包括第四油缸，第四油缸的缸體的下端鉸接在第二橫桿22的中部，第四油缸的活塞桿的上端鉸接在第一臂64的底面。
[0018]結(jié)合圖1至圖4所示，龍門架2的頂部安裝有第二識(shí)別模塊4，夾持裝置6的夾持部68上設(shè)有第三識(shí)別模塊67，第二識(shí)別模塊4掃描識(shí)別外界被夾持物的具體第一位置信息，并將掃描得到的第一位置信息發(fā)送給中央處理器10，第三識(shí)別模塊67實(shí)時(shí)地識(shí)別定位出夾持裝置2的夾持部68的當(dāng)前的第二位置信息，并將第二位置信息發(fā)送給中央處理器10，中央處理器10根據(jù)接收到的第一位置信息及第二位置信息進(jìn)行綜合判斷，發(fā)出控制指令給第一升降裝置9和/或第二升降裝置8，所述第一升降裝置9和/或第二升降裝置8根據(jù)接受到的控制指令實(shí)時(shí)調(diào)整所述夾持部68的位置直至第二位置信息與第一位置信息所反應(yīng)的位置重合為止。
[0019]以上實(shí)施例中，中央處理器10可以為智能終端或PLC控制器，第一識(shí)別模塊3可以為射頻傳感器，第二識(shí)別模塊4為全景攝像頭，所述第三識(shí)別模塊67為GPS定位儀。
[0020]本實(shí)用新型的工作原理如下:首先，在地面上采用RFID磁條設(shè)置好帶狀的行走軌跡，例如將集裝箱與打包好的不銹鋼板堆積區(qū)采用RFID磁條設(shè)置好帶狀的行走軌跡連接起來，將自動(dòng)裝板機(jī)放置在該行走軌跡上，使第一識(shí)別模塊3正好位于該行走軌跡的上方，第一識(shí)別模塊3將會(huì)實(shí)時(shí)地采集行走軌跡信息，并發(fā)送給中央處理器10，中央處理器10根據(jù)接收到的行走軌跡信息，發(fā)出行走指令信息給行走驅(qū)動(dòng)裝置5，以驅(qū)動(dòng)車架I按地面的行走軌跡行駛，例如從集裝箱點(diǎn)出發(fā)行走至不銹鋼板堆積區(qū)，當(dāng)行走至不銹鋼板堆積區(qū)時(shí)停止行走，此時(shí)，第二識(shí)別模塊4將會(huì)對(duì)打包好的不銹鋼板堆積區(qū)做全景掃描，以確定夾持目標(biāo)的具體位置信息(第一位置信息)，并將第一位置信息發(fā)送給中央處理器10，而第三識(shí)別模塊67實(shí)時(shí)地識(shí)別定位出夾持裝置2的夾持部68的當(dāng)前的第二位置信息，并將第二位置信息發(fā)送給中央處理器10，由于此時(shí)夾持部68的位置可能和夾持目標(biāo)的位置不重合，中央處理器10根據(jù)接收到的第一位置信息及第二位置信息進(jìn)行綜合判斷，發(fā)出控制指令給第一升降裝置9和第二升降裝置8，所述第一升降裝置9和第二升降裝置8根據(jù)接受到的控制指令實(shí)時(shí)調(diào)整所述夾持部68的位置直至第二位置信息與第一位置信息所反應(yīng)的位置重合為止，具體為第一升降裝置9驅(qū)動(dòng)第一橫桿21沿B方向運(yùn)動(dòng)，以調(diào)整夾持部68的高度位置，第二升降裝置8驅(qū)動(dòng)第一臂64轉(zhuǎn)動(dòng)(C方向)，可以調(diào)整夾持部68上下及前后位置，直至第二位置信息與第一位置信息所反應(yīng)的位置重合為止，在一些情況下，也可只單獨(dú)控制第一升降裝置9或第二升降裝置8來調(diào)整夾持部68位置，直至第二位置信息與第一位置信息所反應(yīng)的位置重合為止，此時(shí)，中央處理器10發(fā)出夾持信號(hào)給第三油缸61，使夾持部68夾起不銹鋼板，然后沿原路返回至集裝箱點(diǎn);此外，當(dāng)自動(dòng)裝板機(jī)不夾持時(shí)，中央處理器10可以發(fā)出退回信號(hào)給第一油缸7，以驅(qū)動(dòng)龍門架2折疊收回(A方向)至車架I上。
[0021]通過以上描述可知，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于:本實(shí)用新型通過在車架上設(shè)置了夾持裝置，通過夾持裝置來夾持起打包好的不銹鋼板，從而避免了需要花費(fèi)大量的人力才能搬動(dòng)不銹鋼板的問題，并且在車架上設(shè)置了第一識(shí)別模塊可以自動(dòng)識(shí)別行走軌跡，并通過中央處理器來發(fā)出行走控制指令給行走驅(qū)動(dòng)裝置，通過行走驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)車架沿著行走軌跡運(yùn)動(dòng)將夾持起的不銹鋼板搬運(yùn)至特定位置，從而實(shí)現(xiàn)無人化搬運(yùn)不銹鋼板裝進(jìn)集裝箱的過程，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)的智能化，從而節(jié)省了大量的人工，并且提高了搬板的效率。
[0022]以上所述的僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種具有識(shí)別功能的自動(dòng)裝板機(jī)，其特征在于，包括車架、設(shè)在所述車架一端的行走驅(qū)動(dòng)裝置、設(shè)在所述車架另一端的龍門架、設(shè)在所述龍門架上的夾持裝置、設(shè)在所述車架底部的第一識(shí)別模塊以及中央處理器， 所述龍門架的下端與所述車架鉸接，所述龍門架的上端為自由端，在所述車架與所述龍門架之間設(shè)有第一油缸，所述第一油缸的一端與所述車架鉸接，所述第一油缸的另一端與所述龍門架的中部鉸接； 所述第一識(shí)別模塊實(shí)時(shí)地感應(yīng)地面的行走軌跡信息，并將該行走軌跡信息發(fā)送給所述中央處理器，所述中央處理器根據(jù)接收到的行走軌跡信息，發(fā)出行走指令信息給所述行走驅(qū)動(dòng)裝置，以驅(qū)動(dòng)所述車架按所述地面的行走軌跡行駛； 所述龍門架的兩個(gè)立柱上設(shè)有第一升降裝置，所述夾持裝置通過所述第一升降裝置連接在所述龍門架的兩個(gè)立柱之間，所述第一升降裝置驅(qū)動(dòng)所述夾持裝置上下運(yùn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)裝板機(jī)，其特征在于，所述第一升降裝置包括第二油缸，所述第二油缸設(shè)置為兩個(gè)，所述兩個(gè)第二油缸分別對(duì)稱地設(shè)置在所述龍門架的兩個(gè)立柱上，所述夾持裝置包括第一橫桿、與所述第一橫桿垂直并固定連接在所述第一橫桿中部上的第一臂，所述第一臂的自由端設(shè)有爪手，所述爪手具有一個(gè)第三油缸及兩個(gè)爪臂，所述爪臂呈鐮刀形，兩個(gè)所述爪臂對(duì)稱設(shè)置且所述爪臂的中部鉸接在所述第一臂的自由端上，所述第三油缸的缸體與所述第一臂固定，兩個(gè)所述爪臂的一端與所述第三油缸的活塞桿的端部鉸接，兩個(gè)所述爪臂的另一端形成夾持部，所述第一橫桿的兩端可滑動(dòng)地設(shè)置在所述龍門架的兩個(gè)立柱上，且所述第一橫桿的兩端分別鉸接在所述兩個(gè)第二油缸的活塞桿的端部，在所述第一橫桿的下部設(shè)有第二橫桿，所述第二橫桿的兩端分別固定連接在所述龍門架的兩個(gè)立柱上，所述第一臂與所述第二橫桿的之間連接有第二升降裝置，所述第二升降裝置驅(qū)動(dòng)所述第一臂繞所述第一橫桿的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)裝板機(jī)，其特征在于，所述第二升降裝置包括第四油缸，所述第四油缸的缸體的下端鉸接在所述第二橫桿的中部，所述第四油缸的活塞桿的上端鉸接在所述第一臂的底面。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的自動(dòng)裝板機(jī)，其特征在于，還包括第二識(shí)別模塊，所述第二識(shí)別模塊安裝在所述龍門架的頂部，所述夾持裝置的夾持部上設(shè)有第三識(shí)別模塊，所述第二識(shí)別模塊掃描識(shí)別外界被夾持物的具體第一位置信息，并將掃描得到的所述第一位置信息發(fā)送給所述中央處理器，所述第三識(shí)別模塊實(shí)時(shí)地識(shí)別定位出所述夾持裝置的夾持部的當(dāng)前的第二位置信息，并將所述第二位置信息發(fā)送給所述中央處理器，所述中央處理器根據(jù)接收到的所述第一位置信息及第二位置信息進(jìn)行綜合判斷，發(fā)出控制指令給所述第一升降裝置和/或第二升降裝置，所述第一升降裝置和/或第二升降裝置根據(jù)接受到的控制指令實(shí)時(shí)調(diào)整所述夾持部的位置直至所述第二位置信息與所述第一位置信息所反應(yīng)的位置重合為止。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)裝板機(jī)，其特征在于，所述第一識(shí)別模塊為射頻傳感器，所述第二識(shí)別模塊為全景攝像頭，所述第三識(shí)別模塊為GPS定位儀。6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的自動(dòng)裝板機(jī)，其特征在于，所述中央處理器為智能終端或PLC控制器。
【文檔編號(hào)】B66F9/22GK205603155SQ201620357041
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年4月26日
【發(fā)明人】戴柏清, 肖鎮(zhèn)核, 朱凱圭, 張偉裕, 龍向坤
【申請(qǐng)人】肇慶市森美金屬有限公司