垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種垃圾桶傾倒裝置，尤其是一種垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置。與滑板連接的燕尾槽上表面有固定件和與液壓缸一缸體連接的連接耳二，雙臂套筒上有與固定件連接的連接耳一，有與液壓缸一活塞桿連接的連接耳三，有與液壓缸二缸體通連接的連接耳四，雙提拉臂的滑桿設(shè)在雙臂套筒的套筒內(nèi),雙提拉臂有與液壓缸二活塞桿連接的連接耳五，有與液壓缸四缸體連接的連接耳六，液壓缸四活塞桿與機(jī)械爪腕連接，機(jī)械爪腕與齒輪連接，齒輪與機(jī)械手爪連接，機(jī)械手爪內(nèi)有傳感器，液壓缸三分別與機(jī)械爪腕和機(jī)械手爪連接。本實(shí)用新型可避免垃圾桶無法準(zhǔn)確抓取的弊端，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪的智能抓取和控制手爪壓力，安裝簡單，操作簡便快捷方便。
【專利說明】
垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種垃圾桶傾倒裝置，尤其是一種垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前國內(nèi)生活垃圾處理技術(shù)主要有填埋、堆肥、焚燒三種且處理技術(shù)成熟。生活垃圾的主要來源有居民生活垃圾、商業(yè)垃圾、集市貿(mào)易市場垃圾、市區(qū)道路、巷道垃圾以及機(jī)關(guān)、學(xué)校、礦廠等單位的生活垃圾。而我國生活垃圾的運(yùn)收方式均為在小區(qū)或街道旁設(shè)置垃圾桶進(jìn)行收集，再由大量環(huán)衛(wèi)工人人工轉(zhuǎn)運(yùn)至垃圾轉(zhuǎn)運(yùn)站進(jìn)行集中處理。這種垃圾處理方法既耗費(fèi)大量的人力、物力又易滋生細(xì)菌病毒，對環(huán)境易造成二次污染。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置，它可有效避免垃圾桶擺放不正無法準(zhǔn)確抓取的弊端，有良好的導(dǎo)向性、較高的強(qiáng)度和穩(wěn)定性，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪的智能抓取和控制手爪壓力，具有較高準(zhǔn)確性和強(qiáng)度，受力穩(wěn)，安裝簡單且對原車的改動(dòng)小，操作簡便快捷方便。
[0004]實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取下述技術(shù)方案:垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置，包括燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)以及機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)，
[0005]所述的燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括滑板、燕尾槽以及液壓缸一；
[0006]所述的機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括液壓缸二、雙臂套筒、雙提拉臂以及液壓缸四；
[0007]所述的機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)包括液壓缸三、機(jī)械手爪、兩個(gè)傳感器、兩個(gè)齒輪以及機(jī)械爪腕；
[0008]所述的滑板和燕尾槽均水平設(shè)置，所述的燕尾槽的槽口向下設(shè)置，滑板匹配設(shè)置在燕尾槽內(nèi)且滑板與燕尾槽滑動(dòng)連接;燕尾槽上表面的左端固定設(shè)置有固定件，所述的雙臂套筒左側(cè)面的下端固定有連接耳一，所述的連接耳一與固定件通過銷軸一轉(zhuǎn)動(dòng)連接，燕尾槽上表面的右端固定有連接耳二，所述的連接耳二與液壓缸一的缸體之間通過銷軸二轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙臂套筒的下端固定有連接耳三，所述的連接耳三與液壓缸一的活塞桿之間通過銷軸三轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述的雙提拉臂的兩個(gè)滑桿分別滑動(dòng)設(shè)置在雙臂套筒的兩個(gè)套筒內(nèi)，雙臂套筒后側(cè)壁的下端固定有連接耳四，所述的連接耳四與液壓缸二的缸體通過銷軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙提拉臂下表面的后端固定有連接耳五，所述的連接耳五與液壓缸二的活塞桿通過銷軸五轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙提拉臂主桿左側(cè)面的后端固定有連接耳六，所述的連接耳六與液壓缸四的缸體通過銷軸六轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的液壓缸四的活塞桿與機(jī)械爪腕的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的機(jī)械爪腕的前端與相互嚙合的所述的兩個(gè)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的機(jī)械手爪的后端與兩個(gè)齒輪的齒頂面固定連接，機(jī)械手爪的內(nèi)側(cè)設(shè)置有兩個(gè)傳感器，所述的液壓缸三的缸體與機(jī)械爪腕的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，液壓缸三的活塞桿與機(jī)械手爪上表面的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0010]1.機(jī)械手爪以齒輪為聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可保證機(jī)械手爪的同步性和準(zhǔn)確性，機(jī)械手腕和雙提拉臂之間安裝了液壓缸四，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪水平方向的旋轉(zhuǎn)，有效避免垃圾桶擺放不正無法準(zhǔn)確抓取的弊端。
[0011]2.機(jī)械手臂包括雙提拉臂和雙臂套筒，能操控機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)的起落，該機(jī)構(gòu)有良好的導(dǎo)向性、較高的強(qiáng)度和穩(wěn)定性。
[0012]3.本實(shí)用新型采用燕尾槽結(jié)構(gòu)，控制機(jī)械手臂的伸入伸出，且燕尾槽結(jié)構(gòu)具有良好的儲(chǔ)油功能，在機(jī)械手爪的上部和兩側(cè)分別安裝了距離傳感器和壓力傳感器，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手爪的智能抓取和控制手爪壓力，具有較高準(zhǔn)確性和強(qiáng)度，受力穩(wěn)。
[0013]4.本實(shí)用新型可直接安裝在不同類型的清運(yùn)車上，安裝簡單且對原車的改動(dòng)小，操作簡便，快捷方便。
[0014]5.整套機(jī)構(gòu)以液壓缸提供主動(dòng)力，動(dòng)力來源平穩(wěn)，工作可靠，技術(shù)成熟，價(jià)格低廉，維護(hù)簡易；本實(shí)用新型設(shè)計(jì)簡潔，使用壽命高，易于維護(hù);操控簡單，且易于實(shí)現(xiàn)垃圾清運(yùn)的自動(dòng)化。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型的垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)視軸測圖；
[0016]圖2是圖1所示的機(jī)械裝置的整體結(jié)構(gòu)的俯視軸測圖；
[0017]圖3是圖1與清運(yùn)車的安裝關(guān)系示意圖；
[0018]圖4是雙臂套筒的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5是雙提拉臂的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖6是圖4和圖5的組合示意圖；
[0021 ]圖7是手爪完全張開的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖8是手爪閉合過程的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖9是手爪完全閉合的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖10是手爪水平向左旋轉(zhuǎn)的示意圖；
[0025]圖11是手爪水平向右旋轉(zhuǎn)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例，基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0027]如圖1?圖11所示，本實(shí)用新型公開了垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置，包括燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)以及機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)，
[0028]所述的燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括滑板1、燕尾槽2以及液壓缸一3;
[0029]所述的機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括液壓缸二4、雙臂套筒5、雙提拉臂6以及液壓缸四12;
[0030]所述的機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)包括液壓缸三7、機(jī)械手爪8、兩個(gè)傳感器9、兩個(gè)齒輪10以及機(jī)械爪腕13;
[0031]所述的滑板I和燕尾槽2均水平設(shè)置，所述的燕尾槽2的槽口向下設(shè)置，滑板I匹配設(shè)置在燕尾槽2內(nèi)且滑板I與燕尾槽2滑動(dòng)連接;燕尾槽2上表面的左端固定設(shè)置有固定件2-1，所述的雙臂套筒5左側(cè)面的下端固定有連接耳一 5-1，所述的連接耳一 5-1與固定件2-1通過銷軸一轉(zhuǎn)動(dòng)連接，燕尾槽2上表面的右端固定有連接耳二 2-2，所述的連接耳二 2-2與液壓缸一 3的缸體之間通過銷軸二轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙臂套筒5的下端固定有連接耳三5-2，所述的連接耳三5-2與液壓缸一 3的活塞桿之間通過銷軸三轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述的雙提拉臂6的兩個(gè)滑桿分別滑動(dòng)設(shè)置在雙臂套筒5的兩個(gè)套筒內(nèi)，雙臂套筒5后側(cè)壁的下端固定有連接耳四5-3，所述的連接耳四5-3與液壓缸二 4的缸體通過銷軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙提拉臂6下表面的后端固定有連接耳五6-1，所述的連接耳五6-1與液壓缸二 4的活塞桿通過銷軸五轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙提拉臂6主桿左側(cè)面的后端固定有連接耳六6-2，所述的連接耳六6-2與液壓缸四12的缸體通過銷軸六轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的液壓缸四12的活塞桿與機(jī)械爪腕13的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的機(jī)械爪腕13的前端與相互嚙合的所述的兩個(gè)齒輪10轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的機(jī)械手爪8的后端與兩個(gè)齒輪10的齒頂面固定連接，機(jī)械手爪8的內(nèi)側(cè)設(shè)置有兩個(gè)傳感器9，所述的兩個(gè)傳感器9分別為壓力傳感器和距離傳感器;所述的液壓缸三7的缸體與機(jī)械爪腕13的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，液壓缸三7的活塞桿與機(jī)械手爪8上表面的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0032]所述的雙臂套筒5的橫截面外輪廓形狀為矩形，雙臂套筒5內(nèi)的中部沿長度方向設(shè)置有間隔板，雙臂套筒5內(nèi)通過所述的間隔板分隔成兩個(gè)長方體通道。
[0033]所述的雙提拉臂6包括主桿和兩個(gè)滑桿，所述的主桿為矩形管，兩個(gè)滑桿均與滑桿同一外側(cè)面垂直并固定連接。
[0034]本實(shí)用新型是實(shí)現(xiàn)垃圾桶抓取、傾倒的機(jī)械裝置，能實(shí)現(xiàn)垃圾桶自動(dòng)定位、識別、機(jī)械手爪運(yùn)動(dòng)控制等環(huán)節(jié)。本實(shí)用新型的裝置在工作時(shí)只需一人操作，當(dāng)司機(jī)將清運(yùn)車停在垃圾桶附近位置時(shí)，在裝置外部的控制系統(tǒng)控制下，本裝置可實(shí)現(xiàn)垃圾桶的抓取、傾倒等動(dòng)作。
[0035]其工作流程如下:滑板I滑動(dòng)將機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)和機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)送出，當(dāng)機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)到達(dá)垃圾桶相應(yīng)位置后，機(jī)械手爪8張開利用距離傳感器對垃圾桶實(shí)施精確抓取。燕尾槽2上的液壓缸一 3提供主動(dòng)力將機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)和機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)抬起并達(dá)到一定的角度后，垃圾桶即可將垃圾傾倒在垃圾運(yùn)收車廂內(nèi)?？紤]到垃圾的黏著性，再傾倒垃圾后機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)通過往復(fù)擺動(dòng)動(dòng)作將桶內(nèi)殘留垃圾傾倒干凈，液壓缸一 3收放，機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)和機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)回落，將垃圾桶安放回原來位置，機(jī)械手爪8分開，這樣就完成了一次抓取傾倒的過程。
[0036]其工作原理為:汽車發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)為整個(gè)垃圾運(yùn)收車提供了動(dòng)力源，該動(dòng)力傳遞給液壓站使液壓栗工作進(jìn)而為裝置提供了工作時(shí)的主動(dòng)力。當(dāng)司機(jī)將垃圾運(yùn)收車停在垃圾箱周圍時(shí)，車載控制系統(tǒng)準(zhǔn)確定位垃圾箱，經(jīng)由液壓缸一 3驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)和機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)伸出，逐漸靠近并用機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)捕捉垃圾桶。機(jī)械爪腕13還設(shè)計(jì)了以齒輪10為核心的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪腕13的旋轉(zhuǎn)以準(zhǔn)確捕捉垃圾箱。機(jī)械手爪8抓住垃圾箱后，通過液壓缸一 3使機(jī)械手臂收縮并抬高到一定高度和角度實(shí)現(xiàn)傾倒垃圾。傾倒結(jié)束后，機(jī)械手爪8將垃圾桶放回原處，實(shí)現(xiàn)垃圾的自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)。
[0037]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的裝體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同條件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0038]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置，其特征在于:包括燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)以及機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)，所述的燕尾槽導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括滑板(I)、燕尾槽(2)以及液壓缸一 (3);所述的機(jī)械手臂機(jī)構(gòu)包括液壓缸二 (4)、雙臂套筒(5)、雙提拉臂(6)以及液壓缸四(12);所述的機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)包括液壓缸三(7)、機(jī)械手爪(8)、兩個(gè)傳感器(9)、兩個(gè)齒輪(10)以及機(jī)械爪腕(13);所述的滑板(I)和燕尾槽(2)均水平設(shè)置，所述的燕尾槽(2)的槽口向下設(shè)置，滑板(I)匹配設(shè)置在燕尾槽(2)內(nèi)且滑板(I)與燕尾槽(2)滑動(dòng)連接;燕尾槽(2)上表面的左端固定設(shè)置有固定件(2-1)，所述的雙臂套筒(5)左側(cè)面的下端固定有連接耳一 (5-1)，所述的連接耳一 (5-1)與固定件(2-1)通過銷軸一轉(zhuǎn)動(dòng)連接，燕尾槽(2)上表面的右端固定有連接耳二 (2-2)，所述的連接耳二 (2-2)與液壓缸一 (3)的缸體之間通過銷軸二轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙臂套筒(5)的下端固定有連接耳三(5-2)，所述的連接耳三(5-2)與液壓缸一 (3)的活塞桿之間通過銷軸三轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述的雙提拉臂(6)的兩個(gè)滑桿分別滑動(dòng)設(shè)置在雙臂套筒(5)的兩個(gè)套筒內(nèi)，雙臂套筒(5)后側(cè)壁的下端固定有連接耳四(5-3)，所述的連接耳四(5-3)與液壓缸二 (4)的缸體通過銷軸四轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙提拉臂(6)下表面的后端固定有連接耳五(6-1)，所述的連接耳五(6-1)與液壓缸二 (4)的活塞桿通過銷軸五轉(zhuǎn)動(dòng)連接，雙提拉臂(6)主桿左側(cè)面的后端固定有連接耳六(6-2)，所述的連接耳六(6-2)與液壓缸四(12)的缸體通過銷軸六轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的液壓缸四(12)的活塞桿與機(jī)械爪腕(13)的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的機(jī)械爪腕(13)的前端與相互嚙合的所述的兩個(gè)齒輪(10)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述的機(jī)械手爪(8)的后端與兩個(gè)齒輪(10)的齒頂面固定連接，機(jī)械手爪(8)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有兩個(gè)傳感器(9)，所述的液壓缸三(7)的缸體與機(jī)械爪腕(13)的后端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，液壓缸三(7)的活塞桿與機(jī)械手爪(8)上表面的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置，其特征在于:所述的兩個(gè)傳感器(9)分別為壓力傳感器和距離傳感器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置，其特征在于:所述的雙臂套筒(5)的橫截面外輪廓形狀為矩形，雙臂套筒(5)內(nèi)的中部沿長度方向設(shè)置有間隔板，雙臂套筒(5)內(nèi)通過所述的間隔板分隔成兩個(gè)長方體通道。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的垃圾桶自動(dòng)捕捉傾倒機(jī)械裝置，其特征在于:所述的雙提拉臂(6)包括主桿和兩個(gè)滑桿，所述的主桿為矩形管，兩個(gè)滑桿均與滑桿同一外側(cè)面垂直并固定連接。
【文檔編號】B65F5/00GK205616264SQ201620425466
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年5月12日
【發(fā)明人】張晗, 崔海軍, 李紅巖
【申請人】張晗