抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了抓手，包括一安裝板和二夾具，二夾具相對(duì)于安裝板對(duì)稱設(shè)置，并分別通過(guò)一支架安裝于安裝板的下方，每一夾具包括氣缸和叉抓機(jī)構(gòu)，叉抓機(jī)構(gòu)包括叉管、擋板和連接桿，擋板豎直地安裝于連接桿，連接桿垂直連接有多根平行的叉管，并通過(guò)二擺臂連接于一支架的兩側(cè)，二擺臂之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接，轉(zhuǎn)軸通過(guò)搖桿連接于氣缸的活塞桿，氣缸安裝于支架。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，夾取包裝袋時(shí)有效地對(duì)包裝袋整形，并且避免了包裝袋破損。
【專利說(shuō)明】
抓手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ] 本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種碼垛機(jī)器人的抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]碼垛機(jī)器人廣泛應(yīng)用于化工、飲料、食品加工等領(lǐng)域，根據(jù)紙箱、包裝袋、灌裝、盒裝、瓶裝等不同形狀成品包裝進(jìn)行碼垛，碼垛機(jī)器人利用末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)載運(yùn)成品包裝物來(lái)完成碼垛過(guò)程?，F(xiàn)有的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般采用抓手抓取成品包裝物，但是對(duì)于包裝袋的貨物，抓手的末端尖刺而容易刺破包裝袋，抓取包裝袋后進(jìn)行整形時(shí)，包裝袋表面不平整，導(dǎo)致搬運(yùn)過(guò)程容易破損。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是要提供一種碼垛機(jī)器人的抓手，解決抓手抓取及搬運(yùn)包裝袋過(guò)程中容易損壞包裝袋的問題。
[0004]根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)方面，提供了一種抓手，包括一安裝板和二夾具，二夾具相對(duì)于安裝板對(duì)稱設(shè)置，并分別通過(guò)一支架安裝于安裝板的下方，每一夾具包括氣缸和叉抓機(jī)構(gòu)，叉抓機(jī)構(gòu)包括叉管、擋板和連接桿，擋板豎直地安裝于連接桿，連接桿垂直連接有多根平行的叉管，并通過(guò)二擺臂連接于一支架的兩側(cè)，二擺臂之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接，轉(zhuǎn)軸通過(guò)搖桿連接于氣缸的活塞桿，氣缸安裝于支架。
[0005]由于對(duì)稱的叉抓機(jī)構(gòu)采用平行排列的叉管，包裝袋的底面通過(guò)平行排列的叉管叉取。
[0006]在一些實(shí)施方式中，抓手還包括平整裝置，平整裝置包括二壓板和二豎向氣缸，二豎向氣缸分別于一支架，每一豎向氣缸的下方連接一壓板，二壓板平行設(shè)置于叉管的上方。由此，擋板、叉管、壓板形成了對(duì)包裝袋整形的框體，包裝袋的兩側(cè)通過(guò)擋板壓緊，包裝袋的頂面通過(guò)壓板壓緊，由于二壓板之間形成了透氣空間，使得包裝袋的塑料膜不會(huì)在大氣壓作用下被壓板吸住，包裝袋的底面通過(guò)平行排列的叉管托住，從而達(dá)到較好的包裝袋整形效果。
[0007]在一些實(shí)施方式中，叉管的一端通過(guò)直角彎頭固定于連接桿，叉管的另一端通過(guò)球臺(tái)指向同一側(cè)。由此，使得叉管位于連接桿的下方，叉管的末端采用球臺(tái)的圓球形狀，避免了叉管尖端接觸包裝袋而刺破。
[0008]在一些實(shí)施方式中，每一擺臂通過(guò)軸套連接于轉(zhuǎn)軸，軸套通過(guò)底座安裝于支架，軸套與轉(zhuǎn)軸鍵連接。由此，轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)軸套轉(zhuǎn)動(dòng)，從而軸套帶動(dòng)擺臂擺動(dòng)。
[0009]本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，夾取包裝袋時(shí)有效地對(duì)包裝袋整形，并且避免了包裝袋破損。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型一種實(shí)施方式的抓手的立體圖； [0011 ]圖2為圖1所示抓手的爆炸示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0013]如圖1、2所示，該抓手包括一安裝板1、二夾具2和平整裝置3，二夾具2相對(duì)于安裝板I對(duì)稱設(shè)置，并分別通過(guò)一支架4安裝于安裝板I的下方，每一夾具2包括氣缸21和叉抓機(jī)構(gòu)22，叉抓機(jī)構(gòu)22包括叉管221、擋板222和連接桿223，叉管221的一端通過(guò)直角彎頭221a固定于連接桿223，叉管221的另一端通過(guò)球臺(tái)221b指向同一側(cè)。擋板222豎直地安裝于連接桿223，連接桿223垂直連接有多根平行的叉管221，并通過(guò)二擺臂224連接于一支架4的兩側(cè)，二擺臂224之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸225連接，轉(zhuǎn)軸225通過(guò)搖桿226連接于氣缸21的活塞桿，氣缸21安裝于支架4。每一擺臂224通過(guò)軸套227連接于轉(zhuǎn)軸225，軸套227通過(guò)底座228安裝于支架4，軸套227與轉(zhuǎn)軸225鍵連接。平整裝置3包括二壓板31和二豎向氣缸32，二豎向氣缸32分別于一支架4，每一豎向氣缸32的下方連接一壓板31，二壓板31平行設(shè)置于叉管221的上方。
[0014]上述抓手抓取包裝袋時(shí)，每一夾具2的氣缸21驅(qū)動(dòng)搖桿226轉(zhuǎn)動(dòng)，搖桿226帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸225轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)軸225帶動(dòng)軸套227轉(zhuǎn)動(dòng)，軸套227帶動(dòng)擺臂224擺動(dòng)，從而擺臂224帶動(dòng)連接桿223、叉管221、擋板222張開，對(duì)稱的叉抓機(jī)構(gòu)22采用平行排列的叉管221，叉管221的末端采用球臺(tái)221b的圓球形狀，避免了叉管221尖端接觸包裝袋而刺破，包裝袋的底面通過(guò)平行排列的叉管221叉取，同時(shí)豎向氣缸32驅(qū)動(dòng)壓板31壓向包裝袋，由此，擋板222、叉管221、壓板31形成了對(duì)包裝袋整形的框體，包裝袋的兩側(cè)通過(guò)擋板222壓緊，包裝袋的頂面通過(guò)壓板31壓緊，由于二壓板31之間形成了透氣空間，使得包裝袋的塑料膜不會(huì)在大氣壓作用下被壓板31吸住，包裝袋的底面通過(guò)平行排列的叉管221托住，從而達(dá)到較好的包裝袋整形效果。
[0015]以上所述的僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.抓手，其特征在于，包括一安裝板和二夾具，二所述夾具相對(duì)于安裝板對(duì)稱設(shè)置，并分別通過(guò)一支架安裝于安裝板的下方，每一所述夾具包括氣缸和叉抓機(jī)構(gòu)，所述叉抓機(jī)構(gòu)包括叉管、擋板和連接桿，所述擋板豎直地安裝于連接桿，所述連接桿垂直連接有多根平行的叉管，并通過(guò)二擺臂連接于一支架的兩側(cè)，二所述擺臂之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接，所述轉(zhuǎn)軸通過(guò)搖桿連接于氣缸的活塞桿，所述氣缸安裝于支架。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手，其特征在于，還包括平整裝置，所述平整裝置包括二壓板和二豎向氣缸，二所述豎向氣缸分別于一支架，每一所述豎向氣缸的下方連接一壓板，二所述壓板平行設(shè)置于叉管的上方。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手，其特征在于，所述叉管的一端通過(guò)直角彎頭固定于連接桿，所述叉管的另一端通過(guò)球臺(tái)指向同一側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓手，其特征在于，每一所述擺臂通過(guò)軸套連接于轉(zhuǎn)軸，所述軸套通過(guò)底座安裝于支架，所述軸套與所述轉(zhuǎn)軸鍵連接。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK205662083SQ201620535226
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月2日
【發(fā)明人】胥方舟, 楊南, 胡光民, 胥志剛, 胥帥帥
【申請(qǐng)人】中機(jī)美源智能裝備（深圳）股份有限公司