一種包裹揀選agv系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種包裹揀選AGV系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：揀選平臺(tái)、多個(gè)二維碼定位坐標(biāo)、至少一個(gè)揀選AGV小車和多個(gè)分揀格口，其中，所述多個(gè)二維碼定位坐標(biāo)固定在揀選平臺(tái)上，揀選AGV小車在揀選平臺(tái)上運(yùn)行，通過二維碼定位坐標(biāo)進(jìn)行定位，每一個(gè)分揀格口與相對(duì)應(yīng)的二維碼定位坐標(biāo)綁定，從而將包裹分揀至對(duì)應(yīng)的分揀格口。上述技術(shù)方案具有如下有益效果：該系統(tǒng)主要是通過多臺(tái)揀選AGV調(diào)度同時(shí)作業(yè)實(shí)現(xiàn)包裹的自動(dòng)化分揀，提供一種新型的分揀作業(yè)模式，自動(dòng)化程度高，能夠有效提高倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化分揀效率，由AGV代替人工作業(yè)，降低人工作業(yè)強(qiáng)度，提高準(zhǔn)確率及倉(cāng)庫(kù)柔性化作業(yè)。
【專利說明】
一種包裹揀選AGV系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化物流領(lǐng)域，尤其涉及包裹揀選AGV(AutomatedGuidedVehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的物流倉(cāng)庫(kù)貨物的儲(chǔ)存、分揀和出庫(kù)多采用人工作業(yè)，人工作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)效率低，而且出錯(cuò)率高，不能實(shí)現(xiàn)信息實(shí)時(shí)更新及共享等問題。
[0003]隨著電商發(fā)展的越來越迅速，電商物流配送中心對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)分揀的自動(dòng)化程度要求越來越高。未來幾年，很多物流中心將會(huì)利用自動(dòng)化設(shè)備代替人工作業(yè)，從而降低人工作業(yè)成本，提高作業(yè)效率，縮短電商包裹出入庫(kù)時(shí)間。針對(duì)于此需求，迫切需要一些新的自動(dòng)化作業(yè)模式來緩解人工作業(yè)壓力以及提高其作業(yè)效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種包裹揀選AGV系統(tǒng)，以滿足自動(dòng)化分揀的柔性化作業(yè)，提高其分揀作業(yè)效率。
[0005]為了達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括:揀選平臺(tái)、多個(gè)二維碼定位坐標(biāo)、至少一個(gè)揀選AGV小車和多個(gè)分揀格口，其中，所述多個(gè)二維碼定位坐標(biāo)固定在揀選平臺(tái)上，揀選AGV小車在揀選平臺(tái)上運(yùn)行，通過二維碼定位坐標(biāo)進(jìn)行定位，每一個(gè)分揀格口與相對(duì)應(yīng)的二維碼定位坐標(biāo)綁定，從而將包裹分揀至對(duì)應(yīng)的分揀格口。
[0006]上述技術(shù)方案具有如下有益效果:該系統(tǒng)主要是通過多臺(tái)揀選AGV調(diào)度同時(shí)作業(yè)實(shí)現(xiàn)包裹的自動(dòng)化分揀，提供一種新型的分揀作業(yè)模式，自動(dòng)化程度高，能夠有效提高倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化分揀效率，由AGV代替人工作業(yè)，降低人工作業(yè)強(qiáng)度，提高準(zhǔn)確率及倉(cāng)庫(kù)柔性化作業(yè)。
【附圖說明】
[0007]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0008]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一種包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)組成示意圖；
[0009]圖2為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例翻版工作時(shí)的揀選AGV小車組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖3為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例翻版不工作時(shí)的揀選AGV小車組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011 ]圖4為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例底盤驅(qū)動(dòng)裝置組成結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖5為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例包裹揀選AGV系統(tǒng)作業(yè)流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0014]如圖1所示，為本實(shí)用新型實(shí)施例一種包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)組成示意圖，所述系統(tǒng)包括:揀選平臺(tái)1、多個(gè)二維碼定位坐標(biāo)12、至少一個(gè)揀選AGV小車11和多個(gè)分揀格口 13，其中，所述多個(gè)二維碼定位坐標(biāo)12固定在揀選平臺(tái)1上，揀選AGV小車在揀選平臺(tái)10上運(yùn)行，通過二維碼定位坐標(biāo)12進(jìn)行定位，每一個(gè)分揀格口 13與相對(duì)應(yīng)的二維碼定位坐標(biāo)12綁定，從而將包裹分揀至對(duì)應(yīng)的分揀格口 13。
[0015]優(yōu)選地，所述分揀格口13的數(shù)量根據(jù)路徑確定。
[0016]優(yōu)選地，所述分揀格口13的數(shù)量根據(jù)客戶信息確定。
[0017]優(yōu)選地，所述揀選AGV小車11包括:底盤驅(qū)動(dòng)裝置、車體、翻板系統(tǒng)。
[0018]優(yōu)選地，所述翻板系統(tǒng)包括:驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、固定軸承座、翻板和緩沖塊，用于將包裹分揀至對(duì)應(yīng)的分揀格口 13。
[0019]優(yōu)選地，所述底盤驅(qū)動(dòng)裝置包括:支撐底盤、驅(qū)動(dòng)輪、視覺攝像頭、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、支撐萬向輪。
[0020]優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過固定板固定在支撐底盤上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪相連接，底盤驅(qū)動(dòng)裝置通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)AGV小車11的行走、轉(zhuǎn)向。
[0021 ]優(yōu)選地，支撐萬向輪設(shè)置于支撐底盤的底面。
[0022]優(yōu)選地，支撐萬向輪為4個(gè)。
[0023]優(yōu)選地，所述揀選AGV小車11采用以慣導(dǎo)為主，視覺導(dǎo)航為輔的雙融合定位方式。
[0024]上述技術(shù)方案具有如下有益效果:該系統(tǒng)主要是通過多臺(tái)揀選AGV調(diào)度同時(shí)作業(yè)實(shí)現(xiàn)包裹的自動(dòng)化分揀，提供一種新型的分揀作業(yè)模式，自動(dòng)化程度高，能夠有效提高倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化分揀效率，由AGV代替人工作業(yè)，降低人工作業(yè)強(qiáng)度，提高準(zhǔn)確率及倉(cāng)庫(kù)柔性化作業(yè)。
[0025]以下通過應(yīng)用實(shí)例對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例上述技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明:
[0026]本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例提供一種智能分揀AGV系統(tǒng)，主要是由揀選平臺(tái)、二維碼定位坐標(biāo)、揀選AGV小車和分揀格口組成，二維碼定位坐標(biāo)固定在揀選平臺(tái)上，揀選AGV小車在揀選平臺(tái)上運(yùn)行，通過二維碼定位坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，每一個(gè)分揀格口與相對(duì)應(yīng)的二維碼定位坐標(biāo)信息綁定，實(shí)現(xiàn)包裹準(zhǔn)確分揀至分揀格口，分揀格口的數(shù)量可以根據(jù)路徑定義，也可以根據(jù)客戶信息定義；
[0027]所述揀選AGV小車，如圖2所示，為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例翻版工作時(shí)的揀選AGV小車組成結(jié)構(gòu)示意圖；如圖3所示，為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例翻版不工作時(shí)的揀選AGV小車組成結(jié)構(gòu)示意圖，主要是由底盤驅(qū)動(dòng)裝置、車體、翻板系統(tǒng)組成，其中翻板系統(tǒng)主要是驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、固定軸承座、翻板和緩沖塊組成，主要是通過翻板系統(tǒng)將包裹準(zhǔn)確分揀至相應(yīng)的分揀格口。揀選AGV小車采用雙融合的定位方式，以慣導(dǎo)為主，視覺導(dǎo)航為輔，地面每隔一段距離均設(shè)有二維碼定位坐標(biāo)標(biāo)簽，利用二維碼定位坐標(biāo)準(zhǔn)確定位以及糾正慣導(dǎo)定位累計(jì)的誤差，同時(shí)二維碼定位坐標(biāo)信息與分揀格口進(jìn)行綁定，通過二維碼定位坐標(biāo)信息來觸發(fā)控制翻板系統(tǒng)是否啟動(dòng)，可以更有效、準(zhǔn)確的完成分揀作業(yè)的一個(gè)子任務(wù)。
[0028]所述AGV的底盤驅(qū)動(dòng)裝置，如圖4所示，為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例底盤驅(qū)動(dòng)裝置組成結(jié)構(gòu)示意圖，包括支撐底盤、驅(qū)動(dòng)輪、視覺攝像頭、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，支撐萬向輪等組成。驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過固定板固定在驅(qū)動(dòng)支架上，電機(jī)輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪相連接，整個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置通過電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)AGV小車的行走、轉(zhuǎn)向。
[0029]所述揀選AGV系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)包裹的分揀，如圖5所示，為本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例包裹揀選AGV系統(tǒng)作業(yè)流程示意圖，具體實(shí)現(xiàn)步驟如下:
[0030]101、系統(tǒng)產(chǎn)生包裹批次分揀任務(wù)指令，分揀任務(wù)開始；
[0031 ] 102、掃描包裹，包裹與分揀格口信息進(jìn)行綁定，同時(shí)生成一個(gè)分揀子任務(wù)，通過控制終端將子任務(wù)派發(fā)給AGV;
[0032]103、AGV收到分揀子任務(wù)后，自動(dòng)輸送至對(duì)接口獲取包裹，包裹信息與AGV進(jìn)行綁定，同時(shí)系統(tǒng)生成最優(yōu)路徑；
[0033]104、AGV按照系統(tǒng)提示的最優(yōu)路徑將包裹輸送至相對(duì)應(yīng)的分揀格口，通過控制AGV翻板將包裹分揀至格口。
[0034]105、揀子任務(wù)完成后向系統(tǒng)反饋任務(wù)完畢信號(hào)，等待下一個(gè)分揀子任務(wù)指令;每次子任務(wù)分配給空閑AGV，無空閑AGV時(shí)，任務(wù)按照順序排隊(duì)等候。
[0035]本實(shí)用新型應(yīng)用實(shí)例包裹每一個(gè)分揀任務(wù)是由多個(gè)子任務(wù)組成的，需要多臺(tái)AGV同時(shí)協(xié)同作業(yè)，這是一種新型的自動(dòng)化分揀作業(yè)模式，自動(dòng)化程度高，能夠有效提高倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化分揀效率，由AGV代替人工作業(yè)，降低人工作業(yè)強(qiáng)度，提高準(zhǔn)確率及倉(cāng)庫(kù)柔性化作業(yè)。
[0036]應(yīng)該明白，公開的過程中的步驟的特定順序或?qū)哟问鞘纠苑椒ǖ膶?shí)例。基于設(shè)計(jì)偏好，應(yīng)該理解，過程中的步驟的特定順序或?qū)哟慰梢栽诓幻撾x本公開的保護(hù)范圍的情況下得到重新安排。所附的方法權(quán)利要求以示例性的順序給出了各種步驟的要素，并且不是要限于所述的特定順序或?qū)哟巍?br>[0037]在上述的詳細(xì)描述中，各種特征一起組合在單個(gè)的實(shí)施方案中，以簡(jiǎn)化本公開。不應(yīng)該將這種公開方法解釋為反映了這樣的意圖，即，所要求保護(hù)的主題的實(shí)施方案需要比清楚地在每個(gè)權(quán)利要求中所陳述的特征更多的特征。相反，如所附的權(quán)利要求書所反映的那樣，本實(shí)用新型處于比所公開的單個(gè)實(shí)施方案的全部特征少的狀態(tài)。因此，所附的權(quán)利要求書特此清楚地被并入詳細(xì)描述中，其中每項(xiàng)權(quán)利要求獨(dú)自作為本實(shí)用新型單獨(dú)的優(yōu)選實(shí)施方案。
[0038]為使本領(lǐng)域內(nèi)的任何技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或者使用本實(shí)用新型，上面對(duì)所公開實(shí)施例進(jìn)行了描述。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說;這些實(shí)施例的各種修改方式都是顯而易見的，并且本文定義的一般原理也可以在不脫離本公開的精神和保護(hù)范圍的基礎(chǔ)上適用于其它實(shí)施例。因此，本公開并不限于本文給出的實(shí)施例，而是與本申請(qǐng)公開的原理和新穎性特征的最廣范圍相一致。
[0039]上文的描述包括一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的舉例。當(dāng)然，為了描述上述實(shí)施例而描述部件或方法的所有可能的結(jié)合是不可能的，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)該認(rèn)識(shí)到，各個(gè)實(shí)施例可以做進(jìn)一步的組合和排列。因此，本文中描述的實(shí)施例旨在涵蓋落入所附權(quán)利要求書的保護(hù)范圍內(nèi)的所有這樣的改變、修改和變型。此外，就說明書或權(quán)利要求書中使用的術(shù)語“包含”，該詞的涵蓋方式類似于術(shù)語“包括”，就如同“包括，”在權(quán)利要求中用作銜接詞所解釋的那樣。此外，使用在權(quán)利要求書的說明書中的任何一個(gè)術(shù)語“或者”是要表示“非排它性的或者”。
[0040]本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以了解到本實(shí)用新型實(shí)施例列出的各種說明性邏輯塊(illustrative logical block)，單元，和步驟可以通過電子硬件、電腦軟件，或兩者的結(jié)合進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。為清楚展示硬件和軟件的可替換性(:^丨6代1^1^6313；[1；^7)，上述的各種說明性部件(illustrative components)，單元和步驟已經(jīng)通用地描述了它們的功能。這樣的功能是通過硬件還是軟件來實(shí)現(xiàn)取決于特定的應(yīng)用和整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)于每種特定的應(yīng)用，可以使用各種方法實(shí)現(xiàn)所述的功能，但這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)被理解為超出本實(shí)用新型實(shí)施例保護(hù)的范圍。
[0041]本實(shí)用新型實(shí)施例中所描述的各種說明性的邏輯塊，或單元都可以通過通用處理器，數(shù)字信號(hào)處理器，專用集成電路(ASIC)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列或其它可編程邏輯裝置，離散門或晶體管邏輯，離散硬件部件，或上述任何組合的設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)或操作所描述的功能。通用處理器可以為微處理器，可選地，該通用處理器也可以為任何傳統(tǒng)的處理器、控制器、微控制器或狀態(tài)機(jī)。處理器也可以通過計(jì)算裝置的組合來實(shí)現(xiàn)，例如數(shù)字信號(hào)處理器和微處理器，多個(gè)微處理器，一個(gè)或多個(gè)微處理器聯(lián)合一個(gè)數(shù)字信號(hào)處理器核，或任何其它類似的配置來實(shí)現(xiàn)。
[0042]本實(shí)用新型實(shí)施例中所描述的方法或算法的步驟可以直接嵌入硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊、或者這兩者的結(jié)合。軟件模塊可以存儲(chǔ)于RAM存儲(chǔ)器、閃存、ROM存儲(chǔ)器、EPROM存儲(chǔ)器、EEPROM存儲(chǔ)器、寄存器、硬盤、可移動(dòng)磁盤、⑶-ROM或本領(lǐng)域中其它任意形式的存儲(chǔ)媒介中。示例性地，存儲(chǔ)媒介可以與處理器連接，以使得處理器可以從存儲(chǔ)媒介中讀取信息，并可以向存儲(chǔ)媒介存寫信息?？蛇x地，存儲(chǔ)媒介還可以集成到處理器中。處理器和存儲(chǔ)媒介可以設(shè)置于ASIC中，ASIC可以設(shè)置于用戶終端中?？蛇x地，處理器和存儲(chǔ)媒介也可以設(shè)置于用戶終端中的不同的部件中。
[0043]在一個(gè)或多個(gè)示例性的設(shè)計(jì)中，本實(shí)用新型實(shí)施例所描述的上述功能可以在硬件、軟件、固件或這三者的任意組合來實(shí)現(xiàn)。如果在軟件中實(shí)現(xiàn)，這些功能可以存儲(chǔ)與電腦可讀的媒介上，或以一個(gè)或多個(gè)指令或代碼形式傳輸于電腦可讀的媒介上。電腦可讀媒介包括電腦存儲(chǔ)媒介和便于使得讓電腦程序從一個(gè)地方轉(zhuǎn)移到其它地方的通信媒介。存儲(chǔ)媒介可以是任何通用或特殊電腦可以接入訪問的可用媒體。例如，這樣的電腦可讀媒體可以包括但不限于RAM、R0M、EEPR0M、CD_R0M或其它光盤存儲(chǔ)、磁盤存儲(chǔ)或其它磁性存儲(chǔ)裝置，或其它任何可以用于承載或存儲(chǔ)以指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和其它可被通用或特殊電腦、或通用或特殊處理器讀取形式的程序代碼的媒介。此外，任何連接都可以被適當(dāng)?shù)囟x為電腦可讀媒介，例如，如果軟件是從一個(gè)網(wǎng)站站點(diǎn)、服務(wù)器或其它遠(yuǎn)程資源通過一個(gè)同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、數(shù)字用戶線(DSL)或以例如紅外、無線和微波等無線方式傳輸?shù)囊脖话谒x的電腦可讀媒介中。所述的碟片(disk)和磁盤(disc)包括壓縮磁盤、錫射盤、光盤、DVD、軟盤和藍(lán)光光盤，磁盤通常以磁性復(fù)制數(shù)據(jù)，而碟片通常以激光進(jìn)行光學(xué)復(fù)制數(shù)據(jù)。上述的組合也可以包含在電腦可讀媒介中。
[0044]以上所述的【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】而已，并不用于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:揀選平臺(tái)、多個(gè)二維碼定位坐標(biāo)、至少一個(gè)揀選AGV小車和多個(gè)分揀格口，其中，所述多個(gè)二維碼定位坐標(biāo)固定在揀選平臺(tái)上，揀選AGV小車在揀選平臺(tái)上運(yùn)行，通過二維碼定位坐標(biāo)進(jìn)行定位，每一個(gè)分揀格口與相對(duì)應(yīng)的二維碼定位坐標(biāo)綁定，從而將包裹分揀至對(duì)應(yīng)的分揀格口。2.如權(quán)利要求1所述包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，其特征在于，所述揀選AGV小車包括:底盤驅(qū)動(dòng)裝置、車體、翻板系統(tǒng)。3.如權(quán)利要求2所述包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，其特征在于， 所述翻板系統(tǒng)包括:驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)軸、固定軸承座、翻板和緩沖塊，用于將包裹分揀至對(duì)應(yīng)的分揀格口。4.如權(quán)利要求2所述包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，其特征在于， 所述底盤驅(qū)動(dòng)裝置包括:支撐底盤、驅(qū)動(dòng)輪、視覺攝像頭、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、支撐萬向輪。5.如權(quán)利要求4所述包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，其特征在于， 驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過固定板固定在支撐底盤上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與驅(qū)動(dòng)輪相連接，底盤驅(qū)動(dòng)裝置通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)AGV小車的行走、轉(zhuǎn)向。6.如權(quán)利要求4所述包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，其特征在于，支撐萬向輪設(shè)置于支撐底盤的底面。7.如權(quán)利要求6所述包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，其特征在于，支撐萬向輪為4個(gè)。8.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述包裹揀選自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，其特征在于， 所述揀選AGV小車采用以慣導(dǎo)為主，視覺導(dǎo)航為輔的雙融合定位方式。
【文檔編號(hào)】B07C5/34GK205675712SQ201620541829
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年6月6日 公開號(hào)201620541829.7, CN 201620541829, CN 205675712 U, CN 205675712U, CN-U-205675712, CN201620541829, CN201620541829.7, CN205675712 U, CN205675712U
【發(fā)明人】李俊韜, 周麗, 朱杰, 袁瑞萍, 丁連紅
【申請(qǐng)人】北京物資學(xué)院