專利名稱：成型機(jī)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種成型機(jī)及其控制方法。
背景技術(shù)：
以往，在作為通過驅(qū)動電機(jī)的規(guī)定機(jī)械裝置的成型機(jī)，例如注塑成型機(jī)中，設(shè)置有用于判斷是否發(fā)生異常的異常判斷裝置。
在上述注塑成型機(jī)中，通過將在加熱缸內(nèi)被加熱熔融的樹脂填充到金屬模裝置的空腔空間內(nèi)，并在此空腔空間內(nèi)冷卻、凝固，從而成型為成型品。為此，上述金屬模裝置具有固定模和可動模，通過由驅(qū)動合模裝置的曲柄連桿機(jī)構(gòu)使上述可動模進(jìn)退、并相對于上述固定模接觸、分離，從而進(jìn)行金屬模裝置的閉模、合模及開模。
并且，在作為驅(qū)動上述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)而使用電機(jī)的電動式合模裝置中，通過向上述電機(jī)線圈供給電流，驅(qū)動電機(jī)來產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，將該旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動通過例如滾珠螺桿(ボ一ルねじ)變換為直線運(yùn)動，將該直線運(yùn)動傳遞給上述曲柄連桿機(jī)構(gòu)。因此，通過將上述電機(jī)的輸出軸和構(gòu)成滾珠螺桿的球狀螺母及滾珠螺桿軸中的一方，例如和滾珠螺桿軸相連接，并且，通過連接構(gòu)成上述曲柄連桿機(jī)構(gòu)的十字頭(クロスヘツド)和上述球狀螺母、并將輸出軸的旋轉(zhuǎn)傳遞給滾珠螺桿軸，使球狀螺母進(jìn)退，以使上述十字頭進(jìn)退。
設(shè)有用于驅(qū)動上述電機(jī)的控制部，該控制部的開閉模處理機(jī)構(gòu)通過進(jìn)行的開閉模處理，控制例如代表閉模時的可動壓板前進(jìn)速度的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度、即電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，或控制代表合模時的合模力的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩、即電機(jī)轉(zhuǎn)矩。
為此，設(shè)定有代表成為目標(biāo)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩，并由電流傳感器檢測出被供給上述線圈的電流。并且，上述控制部讀取上述目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩及被檢測出的電流、即檢測電流，根據(jù)目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩及檢測電流進(jìn)行反饋控制，控制供給上述電機(jī)的電流。
在此，有可能在固定模和可動模之間挾有異物，此時，若繼續(xù)驅(qū)動上述電機(jī)，則金屬模裝置、曲柄連桿機(jī)構(gòu)、馬達(dá)等有受損的可能。因此，通過上述異常判定裝置，根據(jù)檢測電流算出規(guī)定的電流檢測值，根據(jù)該電流檢測值判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常，若發(fā)生異常則停止注塑成型機(jī)。
圖1為以往的合模裝置中顯示電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與電流檢測值關(guān)系的時間圖，圖2為以往的異常判定裝置中顯示基準(zhǔn)電流值與電流檢測值關(guān)系的時間圖。
在閉模時，電機(jī)根據(jù)規(guī)定的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩被驅(qū)動，其結(jié)果，可動壓板伴隨著閉模的開始被加速，以預(yù)定的速度高速地前進(jìn)，接著再減速，使可動模與固定模接觸，進(jìn)行模接觸，此后，使曲柄連桿機(jī)構(gòu)延伸以產(chǎn)生規(guī)定的合模力，進(jìn)行加減速并停止。此時，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度例如如圖1的線L1所示地變化。即，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度在時間t0時從零(0)開始按規(guī)定的加速度升高，在時間t1成為勻速，在時間t2時按規(guī)定的減速度降低，在時間t3再次成為勻速，在時間t4進(jìn)行模接觸，之后，至?xí)r間t5之間進(jìn)行加減速，最終在時間t5成為零。
隨之，電流檢測值如圖1的線L2所示地變化。在此，如圖2所示，在電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度以規(guī)定的加速度升高期間根據(jù)估計(jì)的電流檢測值的最大值ip設(shè)定基準(zhǔn)電流值α，上述異常判定裝置在電流檢測值比基準(zhǔn)電流值α大時，判斷注塑成型機(jī)發(fā)生異常。
但是，在上述以往的異常判定裝置中，在例如從時間t0至?xí)r間t1之間，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度按規(guī)定的加速度升高的情況下，由于電流檢測值變大，能判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常，但在從時間t1至?xí)r間t4之間，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為勻速，或按規(guī)定的減速度降低，電流檢測值變小的情況下，電流檢測值與基準(zhǔn)電流值α的差將變大。
從而，由時間t1開始至?xí)r間t4之間即使固定模和可動模之間夾持有異物，電流檢測值變大，也難以判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常。
因此，考慮如下的異常判定裝置，即根據(jù)估計(jì)的電流檢測值將基準(zhǔn)電流值α模型化，在電流檢測值比隨時間的經(jīng)過而共同變化的基準(zhǔn)電流值α(t)大時，則判斷注塑成型機(jī)發(fā)生異常。
圖3為示出以往的其他異常判定裝置的基準(zhǔn)電流值及電流檢測值關(guān)系的時間圖。
在此情況下，對應(yīng)于線L2所示的電流檢測值，如線L3所示地設(shè)定基準(zhǔn)電流值α(t)。所以，即使如從時間t1至?xí)r間t4之間那樣，電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度為勻速或按規(guī)定的減速度降低，電流檢測值變小的情況下，電流檢測值與基準(zhǔn)電流值α(t)的差也不會變大。
結(jié)果，在從時間t1至?xí)r間t4期間，在固定模和可動模之間夾持有異物，電流檢測值變大的情況下，能夠可靠地判斷出在注塑成型機(jī)發(fā)生異常。
可是，由于在根據(jù)實(shí)際的檢測電流算出的電流檢測值中會產(chǎn)生由跳動(跳上り)、高頻成份、時間誤差等造成的噪聲，因此會錯誤地判斷出注塑成型機(jī)發(fā)生了異常。
圖4為示出以往的異常判定裝置中的異常判斷狀態(tài)的第1圖，圖5為示出以往的異常判定裝置中的異常判斷狀態(tài)的第2圖。
在圖中，L2為表示電流檢測值的線，L3為表示基準(zhǔn)電流值α(t)的線，L4、L5為表示根據(jù)實(shí)際檢測出的電流算出的電流檢測值的線，L6為表示估計(jì)的電流檢測值的線。
在圖4中，如從時間t0至?xí)r間t1之間、從時間t3至?xí)r間t4之間等那樣，電流檢測值變大后成為恒定時，會發(fā)生由于過調(diào)節(jié)而產(chǎn)生的跳動m1、m2，隨之，電流檢測值變得比基準(zhǔn)電流值α(t)大。再者，由于在算出的電流檢測值中含有較多的高頻成分m3，電流檢測值變得比基準(zhǔn)電流檢測值α(t)大。
另外，隨著合模裝置機(jī)械的“咔嗒”等，如圖5所示，在由線L5所示的根據(jù)實(shí)際的檢測電流算出的電流檢測值和由線L6表示的估計(jì)的電流檢測值之間會發(fā)生時間誤差，在此情況下，電流檢測值變得比基準(zhǔn)電流值α(t)大。
如此，在由于跳動m1、m2、高頻成分m3、時間誤差等產(chǎn)生噪聲，電流檢測值變得比基準(zhǔn)電流值α(t)大時，盡管在固定模和可動模之間未夾持有異物，也會錯誤地判斷為注塑成型機(jī)發(fā)生了異常。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的為解決上述以往異常判定裝置的問題，提供了一種能夠可靠地判斷成型機(jī)是否發(fā)生異常的成型機(jī)及其控制方法。
為此，在本發(fā)明的成型機(jī)中，具有異常判定指標(biāo)取得處理機(jī)構(gòu)，取得用于判斷成型機(jī)是否發(fā)生異常的異常判定指標(biāo)；積分處理機(jī)構(gòu)，將取得的異常判定指標(biāo)積分并算出積分值；異常判定處理機(jī)構(gòu)，根據(jù)上述積分值判斷成型機(jī)是否發(fā)生異常。
在此情況下，由于根據(jù)異常判定指標(biāo)的積分值進(jìn)行異常判定處理，因此能夠除去異常判定指標(biāo)中產(chǎn)生的高頻成分。另外，即使由于異常判定指標(biāo)跳動、時間誤差等產(chǎn)生噪聲，也可抵消噪聲的影響。因而，能正確地進(jìn)行異常判定處理，能夠可靠地判斷成型機(jī)是否發(fā)生異常。


圖1為示出以往的合模裝置中的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與電流檢測值關(guān)系的時間圖，
圖2為示出以往的異常判定裝置中的基準(zhǔn)電流值與電流檢測值關(guān)系的時間圖，圖3為示出以往其他的異常判定裝置中的基準(zhǔn)電流值與電流檢測值關(guān)系的時間圖，圖4為示出以往的異常判定裝置中的異常判定狀態(tài)的第1圖，圖5為示出以往的異常判定裝置中的異常判定狀態(tài)的第2圖，圖6為本發(fā)明實(shí)施方式的注塑成型機(jī)的功能框圖，圖7為示出本發(fā)明實(shí)施方式的金屬模裝置與合模裝置的示意圖，圖8為本發(fā)明實(shí)施方式的驅(qū)動控制裝置的示意圖，圖9為本發(fā)明實(shí)施方式的控制部及存儲器的框圖，圖10為示出本發(fā)明實(shí)施方式中基準(zhǔn)圖形制作部動作的框圖，圖11為示出本發(fā)明實(shí)施方式的電流檢測值及積分值關(guān)系的時間圖，圖12為示出本發(fā)明實(shí)施方式的平均積分值的時間圖，圖13為示出本發(fā)明實(shí)施方式的實(shí)際圖形及基準(zhǔn)圖形關(guān)系的時間圖，圖14為示出本發(fā)明實(shí)施方式的差的時間圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。此時，對作為機(jī)械裝置的成型機(jī)、例如注塑成型機(jī)加以說明。
圖6為本發(fā)明實(shí)施方式的注塑成型機(jī)的功能框圖。
在圖中，37為作為電流檢測值計(jì)算部，作為取得用于判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常的異常判定指標(biāo)的異常判定指標(biāo)取得處理機(jī)構(gòu)；38為積分器，作為將取得的異常判定指標(biāo)積分并算出積分值的積分處理機(jī)構(gòu)；53為異常判定部，作為根據(jù)上述積分值判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常的異常判定處理機(jī)構(gòu)。
圖7為示出本發(fā)明實(shí)施方式的金屬模裝置及合模裝置的示意圖，圖8為本發(fā)明實(shí)施方式的驅(qū)動控制裝置的示意圖，圖9為本發(fā)明實(shí)施方式的控制部及存儲器的框圖，圖10為示出本發(fā)明實(shí)施方式的基準(zhǔn)圖形制作部動作的框圖，圖11為示出本發(fā)明實(shí)施方式的電流檢測值與積分值關(guān)系的時間圖，圖12為示出本發(fā)明實(shí)施方式的平均積分值的時間圖，圖13為示出本發(fā)明實(shí)施方式的實(shí)際圖形及基準(zhǔn)圖形關(guān)系的時間圖，圖14為示出本發(fā)明實(shí)施方式的差的時間圖。
在圖中，10為注塑成型機(jī)的合模裝置，11為作為第1固定部的固定壓板，12為作為支承板(ベ一スプレ一ト)的、且作為第2固定部的肘節(jié)支撐(トグルサポ一ト)，在上述固定壓板11與肘節(jié)支撐12之間架設(shè)著未圖示的連桿。另外，14為與上述固定壓板11對面設(shè)置并沿上述連桿自由進(jìn)退地(在圖7中在左右方向移動)被設(shè)置的作為可動部的可動壓板，在上述固定壓板11的與可動壓板14相對置的面上及上述可動壓板14的與上述固定壓板11相對置的面上分別安裝有作為第1金屬模的固定模15和作為第2金屬模的可動模16。再者，由固定模15及可動模16構(gòu)成金屬模裝置。此外，在上述可動壓板14的后端(圖7中的左端)上，設(shè)置有未圖示的頂出裝置(エジエクタ)，在肘節(jié)支撐12的后端，設(shè)置有作為合模用的驅(qū)動部的電機(jī)48(M)。該電機(jī)48具有定子、及可自由旋轉(zhuǎn)地被設(shè)置于比該定子更靠直徑方向內(nèi)方的轉(zhuǎn)子，上述定子備有U相、V相及W相的各線圈。并且，通過向該各線圈供給U相、V相及W相的電流IU、IV、IW，可驅(qū)動電機(jī)48。被供給上述各線圈的各電流IU、IV、IW中的電流IU、IV通過作為電流檢測部的電流傳感器26、27被檢測。再有，在本實(shí)施方式中，作為電機(jī)48使用伺服電機(jī)。
為了驅(qū)動上述電機(jī)48，設(shè)置有作為驅(qū)動源的交流電源部42，將從該電源部42供給的交流電流整流的整流電路28，平滑整流電流并產(chǎn)生成直流電流的電容器C，及接受直流電流并產(chǎn)生各相電流IU、IV、IW并將電流IU、IV、IW供給電機(jī)48的逆變器(インバ一タ)29等，在該逆變器29中，設(shè)置有6個作為開關(guān)元件的晶體管。
并且，在上述肘節(jié)支撐12與可動壓板14之間，設(shè)置有曲柄連桿機(jī)構(gòu)43。該曲柄連桿機(jī)構(gòu)43具有肘節(jié)桿44，通過銷p1相對于上述肘節(jié)支撐12自由擺動地被設(shè)置；肘節(jié)臂45，被形成于上述可動壓板14的后端面(在圖7中的左端面)上，通過銷p2相對于托架14a、并且通過銷p3相對于上述肘節(jié)桿44自由擺動地被設(shè)置；以及肘節(jié)桿46，通過銷p4相對于上述肘節(jié)桿44、同時通過銷p5相對于十字頭41自由擺動地被設(shè)置。上述十字頭41可自由進(jìn)退地被設(shè)置，具有作為進(jìn)退部件及移動部件的功能。
另外，為了將由驅(qū)動電機(jī)48產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)而形成的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變換為直線運(yùn)動，并將該直線運(yùn)動傳遞給上述十字頭41，設(shè)置有作為運(yùn)動方向變換部的滾珠螺桿21。該滾珠螺桿21由與電機(jī)48的輸出軸35連結(jié)的作為第1變換要素的滾珠螺桿軸51、以及與該滾珠螺桿軸51螺紋配合地被設(shè)置并安裝在上述十字頭41上的作為第2變換要素的球狀螺母23組成。再有，由上述滾珠螺桿21、十字頭41、電機(jī)48等構(gòu)成合模驅(qū)動裝置。此外，作為上述運(yùn)動方向變換部，也可使用梯形螺桿、滾柱螺桿(口一ラねじ)等替代滾珠螺桿21。
從而，可通過驅(qū)動電機(jī)48、使十字頭41進(jìn)退，來進(jìn)行金屬模裝置閉模、合模及開模。即，在閉模時，控制部22的未圖示的開閉模處理機(jī)構(gòu)進(jìn)行開閉模處理，通過將電機(jī)48向正方向驅(qū)動、使十字頭41前進(jìn)(在圖7中向右方向移動)，能夠使可動壓板14前進(jìn)，使可動模16與固定模15接觸，以進(jìn)行金屬模接觸。如此來進(jìn)行閉模。隨之，在可動模16與固定模15之間形成未圖示的空腔空間。
接下來，在合模時，上述開閉模處理機(jī)構(gòu)如果將上述電機(jī)48再向正方向驅(qū)動，就能夠通過上述曲柄連桿機(jī)構(gòu)43產(chǎn)生乘以連桿倍率的合模力，用該合模力將可動模16壓緊在固定模15上。如此進(jìn)行合模。這時，從未圖示的注塑裝置的注塑噴嘴注塑的作為成型材料的樹脂被填充到上述空腔空間內(nèi)。
另外，在開模時，通過上述開閉模處理機(jī)構(gòu)向反方向驅(qū)動電機(jī)48、使十字頭41后退(向圖7中向左方向移動)，能夠使可動壓板14后退，使可動模16從固定模15離開。如此進(jìn)行開模。
可是，上述開閉模處理機(jī)構(gòu)例如在閉模時控制代表可動壓板14前進(jìn)速度的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度NM，而在合模時控制代表合模力的電機(jī)轉(zhuǎn)矩TM。
為此，在操作者操作作為操作部的操作板24設(shè)定螺桿的位置、十字頭41的位置等時，作為上述開閉模處理機(jī)構(gòu)的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定處理機(jī)構(gòu)的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定部30進(jìn)行目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩設(shè)定處理，設(shè)定代表成為目標(biāo)的電機(jī)轉(zhuǎn)矩TM的目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩TS。并且，作為上述開閉模處理機(jī)構(gòu)的電流指令值發(fā)生處理機(jī)構(gòu)的電流指令值發(fā)生部32進(jìn)行電流指令值發(fā)生處理，根據(jù)上述目標(biāo)電機(jī)轉(zhuǎn)矩TS算出電流指令值ids、iqs，送入減算器dm、qm中。
另一方面，上述控制部22從電流傳感器26、27讀取檢測電流iu、iv，根據(jù)該檢測iu、iv算出檢測電流iwiw＝-iu-iv。
接下來，作為上述開閉模處理機(jī)構(gòu)的三相二相變換處理機(jī)構(gòu)的三相二相變換部31進(jìn)行三相二相變換處理，將檢測出的電流iu、iv、iw變換為d-q座標(biāo)軸上的d軸電流id及q軸電流iq，并送入上述減算器dm、qm中。并且，減算器dm將電流指令值ids與d軸電流id的偏差Δid，減算器qm將電流指令值iqs與q軸電流iq的偏差Δiq送入作為上述開閉模處理機(jī)構(gòu)的電壓指令值算出處理機(jī)構(gòu)的電壓指令值發(fā)生部33中。
該電壓指令值發(fā)生部33進(jìn)行電壓指令值計(jì)算處理，算出上述偏差Δid、Δiq為零時電壓指令值vds、vqs。
接下來，作為上述開閉模處理機(jī)構(gòu)的二相三相變換處理機(jī)構(gòu)的二相三相變換部34進(jìn)行二相三相變換處理，將電壓指令值vds、vqs變換為電壓指令值vus、vvs、vws，作為上述開閉模處理機(jī)構(gòu)的脈沖持續(xù)時間調(diào)制信號發(fā)生處理機(jī)構(gòu)的脈沖持續(xù)時間調(diào)制信號發(fā)生部36進(jìn)行脈沖持續(xù)時間調(diào)制信號發(fā)生處理，算出對應(yīng)電壓指令值vus、vvs、vws的脈沖持續(xù)時間調(diào)制信號Mu、Mv、Mw，對驅(qū)動電路25輸出該脈沖持續(xù)時間調(diào)制信號Mu、Mv、Mw。并且，該驅(qū)動電路25根據(jù)上述脈沖持續(xù)時間調(diào)制信號Mu、Mv、Mw產(chǎn)生驅(qū)動信號，送入逆變器29。該逆變器29接受上述驅(qū)動信號，開關(guān)各晶體管(開、閉)，產(chǎn)生電流IU、IV、IW。
可是，有可能在固定模15與可動模16之間夾持有異物，若此時繼續(xù)驅(qū)動上述電機(jī)48，則金屬模裝置、曲柄連桿機(jī)構(gòu)43、電機(jī)48等有損傷的可能。因此，通過異常判定裝置，根據(jù)上述檢測電流iu、iv、iw，算出作為用于判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常的異常判定指標(biāo)的電流檢測值，根據(jù)該電流檢測值判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常，如發(fā)生異常則停止注塑成型機(jī)。
為此，上述開閉模處理機(jī)構(gòu)在通常的成型開始前，試行預(yù)先設(shè)定的多次、即只n次的閉模。在此情況下，試行在用通常的成型條件注塑樹脂的狀態(tài)下進(jìn)行。再有，在本實(shí)施方式中，上述試行作為注塑成型機(jī)的動作來進(jìn)行。
即，作為上述控制部22的電流檢測值計(jì)算處理機(jī)構(gòu)的電流檢測值計(jì)算部37進(jìn)行電流檢測值計(jì)算處理，對于各閉模動作，為了算出電流檢測值而在每個規(guī)定的周期設(shè)定的時間(以下稱‘取樣時間’。)i(i＝1、2、…)讀取d軸電流id及q軸電流iq，算出電流檢測值Is(i)(i＝1、2、…)Is(i)＝(id2+iq2)。
再者，由上述電流檢測值計(jì)算部37構(gòu)成異常判定指標(biāo)取得處理機(jī)構(gòu)，該異常判定指標(biāo)取得處理機(jī)構(gòu)進(jìn)行異常判定指標(biāo)取得處理，將上述電流檢測值Is(i)作為用于評價隨驅(qū)動電機(jī)48得到的重復(fù)再現(xiàn)性的異常判定指標(biāo)而算出并取得。
接下來，作為上述控制部22的積分處理機(jī)構(gòu)的積分器38進(jìn)行積分處理，將閉模中的預(yù)先設(shè)定的規(guī)定區(qū)間，在本實(shí)施方式中是從閉模開始的時間t0到進(jìn)行模接觸的時間t4之間作為特定區(qū)間，將該特定區(qū)域間中的上述電流檢測值Is(i)積分，算出每個取樣時間i的表示電流檢測值Is(i)的累積值的積分值σIs(i)(i＝1、2、…)，記錄在作為記錄裝置的存儲器39中。為此，在該存儲器39中形成有圖形記錄區(qū)域55，該圖形記錄區(qū)域55具有試行閉模的次數(shù)、即n個記錄區(qū)域AR1、AR2、…Arn，在各記錄區(qū)域AR1、AR2、…ARn中，記錄了試行閉模中每個取樣時間的積分值σIs(i)。例如，在記錄區(qū)域AR1中，記錄了在試行第1次的閉模時取得的每個取樣時間的積分值σIs(i)，在記錄區(qū)域AR2中，記錄了在試行第2次閉模時取得的每個取樣時間的積分值σIs(i)，在記錄區(qū)域ARn中，記錄了在試行n次閉模時取得的每個取樣時間的積分值σIs(i)。
這樣，如圖11所示，形成n個(在圖11中為4個)積分值σIs(i)的圖形，即積分值圖形pt1～ptn(在圖11中為積分值圖形pt1～pt4)。
接下來，作為上述控制部22的平均積分處理機(jī)構(gòu)的基準(zhǔn)圖形制作部52進(jìn)行平均積分處理，從上述各記錄區(qū)域AR1、AR2、…ARn中讀取每個取樣時間的積分值σIs(i)，根據(jù)該各積分值σIs(i)，作成如圖12所示的基準(zhǔn)圖形Pr。該基準(zhǔn)圖形Pr是通過將上述特定區(qū)域間的積分值圖形pt1～ptn平均化而作成的。
因此，上述基準(zhǔn)圖形制作部52具有加法器q1(+)及除法器q2(1/n)，算出每個取樣時間i的積分值σIs(i)的平均值，即平均積分值IA(i)，IA(i)＝∑σIs(i)/n將平均積分值IA(i)的圖形作為基準(zhǔn)圖形Pr。
接著，上述基準(zhǔn)圖形制作部52，在形成于上述圖形記錄區(qū)域55的記錄區(qū)域ARr中記錄構(gòu)成基準(zhǔn)圖形Pr的平均積分值IA(i)。
如此，在作成基準(zhǔn)圖形Pr后，開始通常的成型，通過上述開閉模處理機(jī)構(gòu)驅(qū)動電機(jī)48，在閉模、合模及開模的進(jìn)行中，按照以下的順序由異常判定裝置進(jìn)行異常判定。
首先，隨著閉模讀取在上述特定區(qū)間中的檢測電流iu、iv、iw時，上述電流檢測值計(jì)算部37用與上述相同的方法算出作為通常的動作進(jìn)行閉模時的電流檢測值Is(i)，上述積分器38根據(jù)電流檢測值Is(i)算出積分值σIs(i)，上述基準(zhǔn)圖形制作部52根據(jù)積分值σIs(i)，作成如圖13所示的表示實(shí)際積分值圖形的實(shí)際值圖形px。
接下來，作為上述控制部22的異常判定處理機(jī)構(gòu)的異常判定部53進(jìn)行異常判定處理，將基準(zhǔn)圖形pr與實(shí)際值圖形px比較。即，上述異常判定部53算出實(shí)際值圖形px的積分值σIs(i)與基準(zhǔn)圖形pr的平均積分值IA(i)之差∑σ，∑σ＝σIs(i)-IA(i)判斷該差∑σ是否比預(yù)先設(shè)定的閾值β大，在差∑σ大于閾值時，判定注塑成型機(jī)發(fā)生異常。再有，上述閾值β是根據(jù)上述差∑σ中估計(jì)的最大值算出的。由上述電流檢測值計(jì)算部37、積分器38、基準(zhǔn)圖形制作部52及異常判定部53構(gòu)成異常判定裝置。
這樣，由于根據(jù)檢測電流iu、iv、iw算出電流檢測值Is(i)，根據(jù)該電流檢測值Is(i)的積分值σIs(i)進(jìn)行異常判定處理，因此能夠在進(jìn)行異常判定處理時將電流檢測值Is(i)中產(chǎn)生的高頻成分除去。所以，能正確地進(jìn)行異常判定處理，能夠可靠地判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常。
此外，由于根據(jù)平均積分值IA(i)進(jìn)行異常判定處理，因此能進(jìn)一步抑制產(chǎn)生跳動、時間誤差等的噪聲。從而，可更正確地進(jìn)行異常判定處理，能夠更可靠地判定注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常。
另外，即使假如在實(shí)際值圖形px的積分值σIs(i)中由于跳動、時間誤差等產(chǎn)生噪聲，由于在基準(zhǔn)圖形pr的平均積分值IA(i)中也由于跳動、時間誤差等產(chǎn)生噪聲，伴隨差∑σ的算出，噪聲的影響相抵消。從而，不會產(chǎn)生雖然在固定模15與可動模16之間未夾持有異物，卻錯誤地判斷注塑成型機(jī)發(fā)生異常的問題。
此外，由于不需要為了除去高頻成分而使用濾波器，可防止在取得用于進(jìn)行判斷注塑成型機(jī)是否發(fā)生異常的異常判定指標(biāo)的時間時產(chǎn)生的延遲。從而，可提高異常判定裝置的應(yīng)答性。
再者，在本實(shí)施方式中，是根據(jù)檢測電流iu、iv、iw算出電流檢測值Is(i)、根據(jù)該電流檢測值Is(i)進(jìn)行異常判定處理的，但也可根據(jù)從減算器dm、qm向電壓指令值發(fā)生部33中送入的偏差∑id、∑iq，及在上述電壓指令發(fā)生部33算出的電壓指令值vds、vqs等進(jìn)行異常判定處理。
在本實(shí)施方式中，對進(jìn)行閉模時的異常判定處理進(jìn)行了說明，但也可適用于在由注塑裝置進(jìn)行注塑時、由頂出裝置進(jìn)行頂出銷(エジエクタピン)的突出時等的異常判定處理中。在此情況下，上述異常判定處理機(jī)構(gòu)判斷例如頂出銷中是否發(fā)生卡阻(かじり)。
另外，異常判定指標(biāo)只要是驅(qū)動驅(qū)動部得到、用于評價動作的重復(fù)再現(xiàn)性的信息即可，在電流檢測值以外，也可使用電壓檢測值、速度檢測值、位置檢測值、壓力檢測值、電流指令值、電壓指令值等的檢測值。再者，也可使用電流檢測值、電壓檢測值、速度檢測值、位置檢測值、壓力檢測值、電流指令值、電壓指令值等中的多個檢測值。
再者，本發(fā)明并不只限定于上述實(shí)施方式，可根據(jù)本發(fā)明的宗旨進(jìn)行多種變形，這些并不從本發(fā)明的范圍內(nèi)被排除。
產(chǎn)業(yè)上的可利用性本發(fā)明，可利用于成型機(jī)中。
權(quán)利要求
1.一種成型機(jī)，其特征在于，具有(a)異常判定指標(biāo)取得處理機(jī)構(gòu)，取得用于判斷成型機(jī)是否發(fā)生了異常的異常判定指標(biāo)，(b)積分處理機(jī)構(gòu)，將所取得的異常判定指標(biāo)積分并算出積分值，(c)異常判定處理機(jī)構(gòu)，根據(jù)所述積分值，判斷成型機(jī)是否發(fā)生了異常。
2.按照權(quán)利要求1所述的成型機(jī)，其特征在于，(a)具有平均積分處理機(jī)構(gòu)，算出平均積分值，該平均積分值表示多次試行了所述成型機(jī)的動作時的各試行積分值的平均，并且，(b)所述異常判定處理機(jī)構(gòu)根據(jù)使成型機(jī)通常動作時的積分值與所述平均積分值之差，判斷成型機(jī)是否發(fā)生了異常。
3.按照權(quán)利要求1所述的成型機(jī)，其特征在于，所述異常判定指標(biāo)在使所述成型機(jī)動作了時的特定區(qū)間中取得。
4.按照權(quán)利要求2所述的成型機(jī)，其特征在于，(a)由所述平均積分值構(gòu)成基準(zhǔn)圖形，(b)由使所述成型機(jī)通常動作時的積分值構(gòu)成實(shí)際值圖形，(c)所述異常判定處理機(jī)構(gòu)根據(jù)所述基準(zhǔn)圖形與實(shí)際值圖形的比較，判斷成型機(jī)是否發(fā)生了異常。
5.按照權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的成型機(jī)，其特征在于，所述異常判定指標(biāo)為伴隨驅(qū)動驅(qū)動部得到的、用于評價重復(fù)再現(xiàn)性的檢測值。
6.按照權(quán)利要求5所述的成型機(jī)，其特征在于，所述檢測值為電流檢測值、電壓檢測值、速度檢測值、位置檢測值、壓力檢測值、電流指令值及電壓指令值中的至少一個。
7.按照權(quán)利要求1所述的成型機(jī)，其特征在于，前述異常判定指標(biāo)為伴隨驅(qū)動驅(qū)動部而算出的電流檢測值。
8.按照權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的成型機(jī)，其特征在于，所述異常判定處理機(jī)構(gòu)判斷固定模與可動模之間是否夾持有異物。
9.按照權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的成型機(jī)，其特征在于，所述異常判定處理機(jī)構(gòu)判斷頂出銷是否發(fā)生了卡阻。
10.一種成型機(jī)的控制方法，其特征在于，(a)取得用于判斷成型機(jī)是否發(fā)生了異常的異常判定指標(biāo)，(b)將取得的異常判定指標(biāo)積分并算出積分值，(c)根據(jù)該積分值，判斷成型機(jī)是否發(fā)生了異常。
全文摘要
本發(fā)明目的在于提供一種能夠可靠地判斷成型機(jī)是否發(fā)生異常的成型機(jī)及其控制方法。該成型機(jī)具有異常判定指標(biāo)取得處理機(jī)構(gòu)，取得用于判斷成型機(jī)是否發(fā)生異常的異常判定指標(biāo)；積分處理機(jī)構(gòu)，將取得的異常判定指標(biāo)積分并算出積分值；異常判定處理機(jī)構(gòu)，根據(jù)前述積分值，判斷成型機(jī)是否發(fā)生異常。在這種情況下，由于根據(jù)異常判定指標(biāo)的積分值進(jìn)行異常判定處理，因此可除去異常判定指標(biāo)產(chǎn)生中的高頻成分。另外，即使異常指標(biāo)由于跳動、時間誤差等產(chǎn)生噪聲，也可抵消噪聲的影響。因而，可正確地進(jìn)行異常判定處理，能夠可靠地判斷成型機(jī)是否發(fā)生異常。
文檔編號B29C45/76GK1761560SQ200480006838
公開日2006年4月19日 申請日期2004年3月12日 優(yōu)先權(quán)日2003年3月13日
發(fā)明者金野武司 申請人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會社