專利名稱：成型品取出裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種搭載在成型機(jī)上并在該成型機(jī)的模具開(kāi)模時(shí)取出成型品的成型品取出裝置。
背景技術(shù)：
成型品在成型機(jī)上成型后，為了取出殘留在打開(kāi)的模具內(nèi)的成型品和流道(ランナ)，成型品取出裝置與成型機(jī)一起配置。該成型品取出裝置一般是與直線軸組合的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置。
圖7是將該正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置搭載在成型機(jī)上時(shí)的例。相對(duì)于成型機(jī)1安裝有正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置100的基座101，該基座101具備引導(dǎo)沿相對(duì)于成型機(jī)1的長(zhǎng)度方向正交的方向(X軸方向)移動(dòng)的移動(dòng)構(gòu)件102的導(dǎo)引部件。在移動(dòng)構(gòu)件102上，沿與該移動(dòng)構(gòu)件的移動(dòng)方向(X軸方向)正交的方向(Y軸方向)能夠移動(dòng)地安裝有成型品取出機(jī)構(gòu)103及流道取出機(jī)構(gòu)104。該成型品取出機(jī)構(gòu)103及流道取出機(jī)構(gòu)104分別具備安裝在前端的把手和吸附器具等的成型品把持部件105及流道把持部件106，這些把持部件在與上述X、Y軸方向正交的方向(Z軸方向)上被驅(qū)動(dòng)。通過(guò)該構(gòu)成，成型品把持部件105、流道把持部件106能夠在互相正交X、Y、Z軸方向上移動(dòng)，保持并取出開(kāi)模的模具內(nèi)的成型品和流道。另外，符號(hào)5是表示成型機(jī)1的操作部，符號(hào)6是表示安全門(mén)。
在成型機(jī)上，如果將成型機(jī)操作部一側(cè)作為成型機(jī)前面，將與操作部相反一側(cè)作為成型機(jī)背面的話，成型品的取出方向如圖7所示一般是在成型機(jī)背面。
另外，替代正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置，還開(kāi)發(fā)出了通過(guò)由多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成的成型品取出裝置從模具中取出成型品的裝置(參照特開(kāi)平10-95028號(hào)公報(bào)及特開(kāi)平9-201849號(hào)公報(bào))。
在現(xiàn)有的成型品取出裝置上，一般是將從模具中取出的成型品在成型機(jī)背面運(yùn)出。特別是在如圖7所示的組合了直線軸的類型的取出裝置中，是在成型機(jī)背面一側(cè)取出成型品。另外，即便在特開(kāi)平10-95028號(hào)公報(bào)上記載的使用了多關(guān)節(jié)機(jī)器人的成型品取出裝置上，也是將多關(guān)節(jié)機(jī)器人配置在成型機(jī)的上面位置，但該機(jī)器人是以與地面垂直的軸和水平軸為中心旋轉(zhuǎn)的臂為主要構(gòu)成，不占有大的動(dòng)作區(qū)域，由此不會(huì)成為操作者的安全及作業(yè)的障礙地在成型機(jī)的背面一側(cè)取出成型品。另外，特開(kāi)平9-201849號(hào)公報(bào)上記載的成型品取出裝置的多關(guān)節(jié)機(jī)器人配置在成型機(jī)的一個(gè)側(cè)面，在不是成型機(jī)前面一側(cè)的位置取出成型品。
另一方面，根據(jù)工廠的布局情況，有希望在成型機(jī)前面一側(cè)取出成型品的要求。另外，還有為了在研究樹(shù)脂的溫度和壓力等的成型條件時(shí)，一面觀看成型結(jié)果一面在操作部進(jìn)行成型條件的微調(diào)整，所以希望臨時(shí)在成型機(jī)前面一側(cè)取出成型品的要求。
在特開(kāi)平10-95028號(hào)公報(bào)及特開(kāi)平9-201849號(hào)公報(bào)上記載的多關(guān)節(jié)機(jī)器人構(gòu)成的成型品取出裝置中，如果根據(jù)從模具中取出成型品的位置限定運(yùn)出成型品的位置并將成型品在成型機(jī)前面一側(cè)運(yùn)出的話，該位置與操作者操作成型機(jī)的位置重合，這樣比較危險(xiǎn)，同時(shí)會(huì)成為作業(yè)的障礙。
如圖7及圖8所示，組合了直線軸類型的取出裝置通過(guò)在成型機(jī)背面一側(cè)取出成型品，不會(huì)導(dǎo)致妨礙操作者操作成型機(jī)?？墒牵鐖D8b所示，為了在成型機(jī)前面一側(cè)取出成型品，需要將動(dòng)作軸延長(zhǎng)，使其突出到成型機(jī)前面一側(cè)，且由于取出裝置的機(jī)構(gòu)及臂的動(dòng)作區(qū)域與成型機(jī)操作部重合，有難以確保成型機(jī)的操作者的安全的問(wèn)題。
另一方面，本申請(qǐng)人在特愿2004-64666中提出了臂旋轉(zhuǎn)軸是由垂直軸構(gòu)成的機(jī)器人的成型品取出裝置的方案。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的在于提供一種成型品取出裝置，其使用了這種機(jī)器人，能夠在成型機(jī)的背面一側(cè)、前面一側(cè)取出成型品，且即便是在前面一側(cè)取出時(shí)，也能夠在不妨礙操作者的作業(yè)的位置取出成型品。
根據(jù)本發(fā)明提供，一種成型品取出裝置，搭載在前面具備操作部的成型機(jī)上，在該成型機(jī)的模具開(kāi)模時(shí)取出成型品，具備固定在上述成型機(jī)的上部的基座；一端繞大致鉛直方向的第1軸可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在上述基座上的第1臂；一端繞與上述第1軸大致平行的第2軸可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該第1臂的另一端上的第2臂；一端繞與上述第2軸大致平行的第3軸可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該第2臂的另一端上的第3臂；以及相對(duì)于該第3臂在大致鉛直方向上進(jìn)行升降動(dòng)作的同時(shí)，在前端設(shè)有第1把持部件的第1升降臂；可以選擇地在上述成型機(jī)的上述前面一側(cè)和該前面一側(cè)的相反一側(cè)的背面一側(cè)取出成型品；構(gòu)成上述基座、上述第1臂、上述第2臂、上述第3臂以及上述第1升降臂，使得上述成型品取出裝置在把持開(kāi)模的模具內(nèi)的成型品的位置和上述成型機(jī)的上述前面一側(cè)的成型品取出位置之間移動(dòng)時(shí)，該成型品取出裝置占有的動(dòng)作空間不與操作者為了對(duì)上述成型機(jī)操作部進(jìn)行操作所進(jìn)入的操作空間重合。
另外成型品取出裝置，還可以具備固定在上述第3臂上的中間基座構(gòu)件；一端繞與上述第3軸大致平行的第4軸可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該中間基座構(gòu)件上的第4臂；一端繞與上述第4軸大致平行的第5軸可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該第4臂的另一端上的第5臂；一端繞與上述第5軸大致平行的第6軸可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該第5臂的另一端上的第6臂；以及相對(duì)于該第6臂在大致鉛直方向上進(jìn)行升降動(dòng)作的同時(shí)，在前端設(shè)有第2把持部件的第2升降臂，由此也能夠取出流道。
成型品取出裝置還能夠具有用于物理地分離上述操作空間和上述動(dòng)作空間的隔離部件，由此能夠保障操作者的安全。
通過(guò)參照
以下的最佳實(shí)施方式，可以更加明確本發(fā)明的上述及其他的目的、特征及長(zhǎng)處。
圖1是將本發(fā)明的一實(shí)施方式的成型品取出裝置搭載在成型機(jī)上時(shí)的概要立體圖；圖2a及圖2b是說(shuō)明該實(shí)施方式的成型品取出裝置的臂構(gòu)成的說(shuō)明圖；圖3a及圖3b是搭載了該實(shí)施方式的成型品取出裝置的成型機(jī)的俯視圖，分別是將成型品取出一側(cè)設(shè)在成型機(jī)的背面一側(cè)及前面一側(cè)時(shí)的說(shuō)明圖；圖4a及圖4b是搭載了現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置的成型機(jī)的俯視圖，分別是將成型品取出一側(cè)設(shè)在成型機(jī)的背面一側(cè)及前面一側(cè)時(shí)的說(shuō)明圖；圖5是在本實(shí)施方式的成型機(jī)前面一側(cè)的成型品取出裝置的動(dòng)作區(qū)域的說(shuō)明圖；圖6是在成型機(jī)的前面，在操作者的操作區(qū)域和成型品取出裝置的動(dòng)作區(qū)域之間設(shè)有隔離部件的例的說(shuō)明圖；圖7是搭載了現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置的成型機(jī)的立體圖；圖8a及8b是用現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置分別在成型機(jī)的背面一側(cè)及前面一側(cè)取出成型品時(shí)的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式
以下與附圖一起說(shuō)明本發(fā)明的一實(shí)施方式。
圖1是將本發(fā)明的一實(shí)施方式的成型品取出裝置2搭載在成型機(jī)1上時(shí)的概要立體圖。成型品取出裝置2被安裝在成型機(jī)1的固定盤(pán)上等的成型機(jī)1的上部。該實(shí)施方式的成型品取出裝置2是由驅(qū)動(dòng)第1升降臂的第1單元3和可拆裝地安裝在該第1單元3的前端的第2單元4所構(gòu)成。另外，符號(hào)5表示成型機(jī)1的操作部，符號(hào)6表示安全門(mén)。
圖2a是說(shuō)明該成型品取出裝置2的臂構(gòu)成的說(shuō)明圖。在成型機(jī)1上安裝成型品取出裝置2的基座10上，繞大致鉛直方向的第1軸11可以轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有第1臂12的一端。在該第1臂12的另一端，繞與第1軸大致平行的第2軸13可以轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有第2臂14的一端，在該第2臂14的另一端，繞與第2軸大致平行的第3軸15可以轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有第3臂16的一端。而且，在該第3臂16上，具備沿與第3軸15大致平行(即，大致鉛直)的方向移動(dòng)，并在前端設(shè)有把持成型品的把手和吸附器具等的第1把持部件26的第1升降臂17。
上述基座10、第1軸11、第1臂12、第2軸13、第2臂14、第3軸15、第3臂16及第1升降臂17構(gòu)成第1單元3。
進(jìn)而如圖2b所示，在為該第1單元3的前端的第3臂16上，還可以通過(guò)螺栓等的固定部件可拆裝地安裝中間基座構(gòu)件18。在中間基座構(gòu)件18上，繞與第3軸15大致平行的第4軸19可以轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有第4臂20的一端，在該第4臂的另一端，圍與第4軸大致平行的第5軸21可以轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有第5臂22的一端。而且，在第5臂22的另一端，繞與第5軸21大致平行的第6軸23可以轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有第6臂24，該第6臂24具備沿與第6軸23的軸向大致平行的方向移動(dòng)，并在前端設(shè)有把持流道的把手和吸附器具等的第2把持部件27的第2升降臂25。該中間基座構(gòu)件18、第4軸19、第4臂20、第5軸21、第5臂22、第6軸23、第6臂24及第2升降臂25構(gòu)成第2單元4。
第1單元3和第2單元4能夠分離。詳細(xì)地說(shuō)，通過(guò)從第3臂16上卸下中間基座構(gòu)件18，或者在第3臂1上安裝中間基座構(gòu)件18，就能夠相對(duì)于第1單元3分離或者結(jié)合第2單元4。例如，可以由第1單元3構(gòu)成成型品取出裝置，由第2單元4構(gòu)成流道取出裝置，也可以根據(jù)需要進(jìn)行第2單元4的拆裝。
上述的臂機(jī)構(gòu)的第1～第6臂12、14、16、20、22及24各自繞相互平行的軸轉(zhuǎn)動(dòng)地被構(gòu)成，所以，如本實(shí)施方式，當(dāng)基座10被安裝在成型機(jī)1的上部面上時(shí)，在水平面上繞鉛直軸轉(zhuǎn)動(dòng)。僅第1、第2升降臂17、25在鉛直方向移動(dòng)。
如上所述，在本實(shí)施方式的成型品取出裝置2上，僅第1、第2升降臂17、25沿鉛直方向移動(dòng)，其他的第1～6臂12、14、16、20、22及24繞鉛直軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所以，該成型品取出裝置2的水平面的可動(dòng)作區(qū)域擴(kuò)大。為此，不會(huì)對(duì)操作者的作業(yè)造成妨礙，且在成型機(jī)1的前面一側(cè)(操作一側(cè))或者背面一側(cè)都能夠安全地取出成型品。
圖3a及圖3b是從上面看的搭載了本實(shí)施方式的成型品取出裝置2的成型機(jī)1的俯視圖，圖3a表示了在成型機(jī)背面一側(cè)取出成型品的狀態(tài)。另外，圖3b表示了在成型機(jī)前面一側(cè)取出成型品的狀態(tài)。如圖3a及圖3b所示，成型品取出裝置2的臂從上面看能夠避開(kāi)操作者進(jìn)入的區(qū)域，并且能夠在成型機(jī)前面取出成型品。
為了與本發(fā)明的成型品取出裝置2對(duì)比，圖4a上表示了在成型機(jī)1上搭載現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型的成型品取出裝置100，并在成型機(jī)1的背面一側(cè)取出成型品時(shí)的例(俯視圖)。另外，在圖4b上表示了在成型機(jī)1的前面一側(cè)取出成型品時(shí)的例(俯視圖)。
正如將圖3a、3b與圖4a、4b比較后所明確的那樣，在成型機(jī)1的背面一側(cè)取出成型品時(shí)，本發(fā)明及現(xiàn)有技術(shù)(參照?qǐng)D3a、圖4a)之間沒(méi)有特別的差異，但在成型機(jī)1的前面一側(cè)取出成型品時(shí)(參照?qǐng)D3b、圖4b)，就現(xiàn)有的成型品取出裝置100而言，操作者進(jìn)行成型機(jī)1的操作等的位置與取出成型品的位置重合，成型品取出裝置100成為操作者作業(yè)的障礙，從而不能確保安全。
另一方面，就應(yīng)用了本發(fā)明的成型品取出裝置2而言，即便是在成型機(jī)1的前面一側(cè)取出成型品時(shí)，也能夠在離開(kāi)操作者進(jìn)行操作等的位置的位置處取出成型品，所以不會(huì)成為操作者作業(yè)的障礙，能夠確保安全。
另外，還能夠根據(jù)向沒(méi)有圖示的取出裝置的控制器的指令選擇性地變更是在成型機(jī)1的前面一側(cè)還是在背面一側(cè)取出成型品?？梢圆捎萌缦碌氖褂梅椒ɡ?，通常在成型機(jī)背面一側(cè)取出，按每一一定時(shí)間或根據(jù)操作者的操作在前面一側(cè)排出取樣、檢驗(yàn)成型品的質(zhì)量。
也可以是由成型機(jī)1向取出裝置的控制器發(fā)出指令。例如，成型機(jī)1具有進(jìn)行判斷成型品是否合格的功能，在成型機(jī)背面一側(cè)取出合格品，如果判斷為不合格品，則能夠向取出裝置的控制器發(fā)出指令，將不合格品排出到前面。
另一方面，操作者不僅進(jìn)行成型機(jī)的操作部5的操作，而且從觀察窗確認(rèn)模具打開(kāi)的狀態(tài)，在生產(chǎn)停止時(shí)打開(kāi)安全門(mén)6，進(jìn)行模具的維修。為此，操作者的安全的區(qū)域不僅是成型機(jī)1的操作部5，而且最好包括安全門(mén)6的前面的一部分或者全部，最好是在圖5上用虛線圍起來(lái)的區(qū)域8進(jìn)行向成型機(jī)前面一側(cè)的排出動(dòng)作。
另外，如圖6所示，還可以用隔離部件7物理性地分離包括安全門(mén)6的前面的一部分或者全部的操作者的安全區(qū)域，以設(shè)法實(shí)現(xiàn)操作者的安全。
根據(jù)本發(fā)明，能夠確保成型機(jī)的操作者的安全，同時(shí)能夠在成型機(jī)前面一側(cè)以及在成型機(jī)的背面一側(cè)取出成型品，不需要改變成型品取出裝置及安裝位置。
參照為了說(shuō)明而選定的特定的實(shí)施方式說(shuō)明了本發(fā)明，但無(wú)疑本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠不脫離本發(fā)明的基本的概念及范圍，進(jìn)行多種變更。
權(quán)利要求
1.一種成型品取出裝置(2)，搭載在前面具備操作部(5)的成型機(jī)(1)上，在該成型機(jī)(1)的模具開(kāi)模時(shí)取出成型品，其特征在于，具備固定在上述成型機(jī)(1)的上部的基座(10)；一端繞大致鉛直方向的第1軸(11)可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在上述基座(10)上的第1臂(12)；一端繞與上述第1軸(11)大致平行的第2軸(13)可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該第1臂(12)的另一端上的第2臂(14)；一端繞與上述第2軸(13)大致平行的第3軸(15)可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該第2臂(14)的另一端上的第3臂(16)；以及相對(duì)于該第3臂(16)在大致鉛直方向上進(jìn)行升降動(dòng)作的同時(shí)，在前端設(shè)有第1把持部件(26)的第1升降臂(17)；可以選擇地在上述成型機(jī)(1)的上述前面一側(cè)和該前面一側(cè)的相反一側(cè)的背面一側(cè)取出成型品；構(gòu)成上述基座(10)、上述第1臂(12)、上述第2臂(14)、上述第3臂(16)以及上述第1升降臂(17)，使得上述成型品取出裝置(2)在把持開(kāi)模的模具內(nèi)的成型品的位置和上述成型機(jī)的上述前面一側(cè)的成型品取出位置之間移動(dòng)時(shí)，該成型品取出裝置(2)占有的動(dòng)作空間不與操作者為了對(duì)上述操作部(5)進(jìn)行操作所進(jìn)入的操作空間重合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的成型品取出裝置，其特征在于，還具備固定在上述第3臂(16)上的中間基座構(gòu)件(18)；一端繞與上述第3軸(15)大致平行的第4軸(19)可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該中間基座構(gòu)件(18)上的第4臂(20)；一端繞與上述第4軸(19)大致平行的第5軸(21)可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該第4臂(20)的另一端上的第5臂(22)；一端繞與上述第5軸(21)大致平行的第6軸(23)可以轉(zhuǎn)動(dòng)地被安裝在該第5臂(22)的另一端上的第6臂(24)；以及相對(duì)于該第6臂(24)在大致鉛直方向上進(jìn)行升降動(dòng)作的同時(shí)，在前端設(shè)有第2把持部件(27)的第2升降臂(25)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的成型品取出裝置，其特征在于，還具有用于物理地分離上述操作空間和上述動(dòng)作空間的隔離部件(7)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種成型品取出裝置，能夠在成型機(jī)的背面一側(cè)或前面一側(cè)取出成型品。成型品取出裝置搭載在成型機(jī)的上面。成型品取出裝置由繞鉛直軸轉(zhuǎn)動(dòng)的多個(gè)臂和設(shè)于該臂的前端的升降臂構(gòu)成。升降臂在其前端具備把持成型品等的把持部件。通過(guò)繞鉛直軸轉(zhuǎn)動(dòng)的臂，能夠?qū)⒈矍岸艘苿?dòng)到成型機(jī)的背面一側(cè)，在背面一側(cè)取出成型品。另外，還能夠?qū)⒈矍岸艘苿?dòng)到成型機(jī)的前面一側(cè)，在前面一側(cè)取出成型品。即便在前面一側(cè)取出成型品，也不會(huì)成為操作者作業(yè)的障礙，并能夠確保安全。在設(shè)定成型條件時(shí)等，能夠在前面一側(cè)取出成型品，作業(yè)變得容易。
文檔編號(hào)B29C45/42GK1706617SQ20051007512
公開(kāi)日2005年12月14日 申請(qǐng)日期2005年6月8日 優(yōu)先權(quán)日2004年6月11日
發(fā)明者二瓶亮, 山中克行, 木下聰, 安村充弘 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社